CN114078170B 一种点云几何孤立点解码的方法与装置 （浙江大学）

US2021012538A1,2021本发明提出了一种新的点云几何孤立点解模式，通过新增额外的1个二进制符号single_合利用周围节点及其父节点周围节点的占用信息，合理地设计了single_flag标志位熵编码的2对于满足孤立点模式条件的节点，额外解码一个1比特标识符single_flag，根据single_flag的值选择接下来从码流信息中获所述的局部坐标是对接下来八叉树的每一层，xyz方向分别解码一个1所述的空间占用码是解码连续的8比特二进制符号作为八叉树节点的占用码；所述的孤立点模式条件，是当前需要解码节点的父节点相邻的6个邻居节点中被占用的节点数量所述额外解码一个1比特标识符single_flag时，采用基于上下文的3个邻居节点中被占用的节点数量childNeighbourCount建立上下文模型，或者结合parentNeighbourCount和childNeighbourCount两个信息建立上下所述的局部坐标可以解码一定的降精度表达的局部坐标，局部坐标的解码位宽depthMax从码流头中获得，xyz方向各自解码depthMax个二进制符号，即局部坐标的前孤立点解码模块：对于满足孤立点模式条件的节点，额外解码一个1比特标识符所述的孤立点的局部坐标解码模块是对接下来八叉树的每一层，xyz方向分别解码一所述的空间占用码解码模块是解码连续的8比特二进制符号作为八叉树节点的占用所述的孤立点模式条件，是当前需要解码节点的父节点相邻的6个邻居节点中被占用文的自适应二进制算术解码，根据当前需要解码节点的父节点相邻6个邻居节点中被占用结合parentNeighbourCount和childNeighbourCount两个信3所述的孤立点的局部坐标解码模块还包括孤立点降精度表达模块达来解码局部坐标，局部坐标的解码位宽depthMax从码流头中获得，xyz方向各自解码4围盒(2MaxGeometryOctreeDepth,2MaxGeometryOctreeDepth,2程中，该节点下只会存在一个点，这个节点A称为孤立节点，如果在八叉树的第L层(L<立点的局部坐标(xyz方向各(MaxGeometryOctreeDepth-L)个二进制符号)代替空间占用码5点的x、y、z每层的相对坐标，最终再根据当前节点所在的八叉树层次得到完整的坐标。6结合利用周围节点及其父节点周围节点的占用信息，合理地设计了single_flag标志位熵7[0012]对于满足孤立点模式条件single_condition的节点，额外解码一个1比特标识符single_flag，根据标识符的值确定标识接下来解码的是孤立点的局部坐标还是空间占用[0014]所述的解码空间占用码是解码连续的8比特二进制符号作为八叉树节点的占用8[0018]作为优选，本方法所述的解码本方法所述的额外的1比特标识符si采用基于上下文的自适应二进制算术解码，根据当前需要解码节点的父节点相邻6个邻居解码节点的相邻已解码的3个邻居节点中被占用的节点数量childNeighbourCount建立上下文模型，或者结合parentNeighbourCount和childNeighbourCount两个信息建立上下文00010120310411510011局部坐标，局部坐标的解码位宽depthMax从码流头中获得，用于控制孤立点位置的精度，xyz方向各自解码最多depthMax个二进制符号，即局部坐标的前depthMax位从码流信息中9[0028]所述的孤立点局部坐标解码模块是对接下来八叉树的每一层，xyz方向分别解码[0029]所述的空间占用码解码模块是解码连续的8比特二进制符号作为八叉树节点的占算术解码，根据当前需要解码节点的父节点相邻6个邻居节点中被占用的节点数量3个邻居节点中被占用的节点数量childNeighbourCount建立上下文模型，或者结合树节点队列，若其满足条件single_condition，则接下来需要额外解码一个1比特标识符[0044]·统计当前需要解码节点的父节点周围6个相邻邻居节点中被占用的节点数量parentNeighbourCount，若parentNeighbourCount<＝1，则认为当前节点满足single_再统计当前节点的相邻已解码的3个邻居节点中被占用的节点数量childNeighbourCount，根据这两个值从下表中选择一个上下文模型，使用这个模型的概率对single_flag进行解的孤立点局部坐标位宽depthMax，从码流中用bypass解码的方式依次解码局部坐标xyz的depthMax＝MaxGeometryOctreeDepth-L为例，xyz每个坐标都需要从码流中解码树节点队列，若其满足条件single_condition，则接下来需要额外解码一个1比特标识符[0052]·统计当前需要解码节点的父节点周围6个相邻邻居节点中被占用的节点数量parentNeighbourCount，若parentNeighbourCount0，则认为当前节点满足single_parentNeighbourCount，再统计当前节点的相邻已解码的3个邻居节点中被占用的节点数00010120的孤立点局部坐标位宽depthMax，从码流中用bypass解码的方式依次解码局部坐标xyz的depthMax＝MaxGeometryOctreeDepth-L为例，xyz每个坐标都需要从码流中解码树节点队列，若其满足条件single_condition，则接下来需要额外解码一个1比特标识符[0059]·统计当前需要解码节点的父节点周围6个相邻邻居节点中被占用的节点数量parentNeighbourCount，若parentNeighbourCount<＝2，则认为当前节点满足single_parentNeighbourCount，再统计当前节点的相邻已解码的3个邻居节点中被占用的节点数000101203104115162072182的孤立点局部坐标位宽depthMax，从码流中用bypass解码的方式依次解码局部坐标xyz的depthMax＝MaxGeometryOctreeDepth-L为例，xyz每个坐标都需要从码流中解码树节点队列，若其满足条件single_condition，则接下来需要额外解码一个1比特标识符[0066]·统计当前需要解码节点的父节点周围6个相邻邻居节点中被占用的节点数量parentNeighbourCount，若parentNeighbourCount<＝1，则认为当前节点满足single_parentNeighbourCount的值从下表中选择一个上下文模型，使用这个模型的概率对0011的孤立点局部坐标位宽depthMax，从码流中用bypass解码的方式依次解码局部坐标xyz的depthMax＝MaxGeometryOctreeDepth-L为例，xyz每个坐标都需要从码流中解码树节点队列，若其满足条件single_condition，则接下来需要额外解码一个1比特标识符[0073]·统计当前需要解码节点的父节点周围6个相邻邻居节点中被占用的节点数量parentNeighbourCount，若parentNeighbourCount<＝2，则认为当前节点满足single_parentNeighbourCount的值从下表中选择一个上下文模型，使用这个模型的概率对001122的孤立点局部坐标位宽depthMax，从码流中用bypass解码的方式依次解码局部坐标xyz的depthMax＝MaxGeometryOctreeDepth-L为例，xyz每个坐标都需要从码流中解码树节点队列，若其满足条件single_condition，则接下来需要额外解码一个1比特标识符[0080]·统计当前需要解码节点的父节点周围6个相邻邻居节点中被占用的节点数量parentNeighbourCount，若parentNeighbourCount<＝1，则认为当前节点满足single_parentNeighbourCount，再统计当前节点的相邻已解码的3个邻居节点中被占用的节点数0001012031041151的孤立点局部坐标位宽depthMax，从码流中用bypass解码的方式依次解码局部坐标xyz的树节点队列，若其满足条件single_condition，则接下来需要额外解码一个1比特标识符[0087]·统计当前需要解码节点的父节点周围6个相邻邻居节点中被占用的节点数量parentNeighbourCount，若parentNeighbourCount<＝2，则认为当前节点满足single_parentNeighbourCount，再统计当前节点的相邻已解码的3个邻居节点中被占用的节点数000101203104115162072182的孤立点局部坐标位宽depthMax，从码流中用bypass解码的方式依次解码局部坐标xyz的足条件single_condition，则接下来需要额外解码一个1比特标识符single_flag，根据single_flag的值选择接下来进入孤立点解码模块还是空间占用码的解[0095]孤立点解码模块：统计当前需要解码节点的父节点周围6个相邻邻居节点中被占[0096]single_flag解码模块：需要额外解码1比特的标志符single_flag，除了parentNeighbourCount，再统计当前节点的相邻已解码的3个邻居节点中被占用的节点数0001012031041151次解码局部坐标xyz的前depthMax位，depthMax位之后的比特位不能由码流中的信息解码码流中解码(MaxGeometryOctreeDepth-L)个符号，此时能准确地解码孤立点的位置坐标，足条件single_condition，则接下来需要额外解码一个1比特标识符single_flag，根据single_flag的值选择接下来进入[0103]孤立点解码模块：统计当前需要解码节点的父节点周围6个相邻邻居节点中被占[0104]single_flag解码模块：需要额外解码1比特的标志符single_flag，除了parentNeighbourCount，再统计当前节点的相邻已解码的3个邻居节点中被占用的节点数次解码局部坐标xyz的前depthMax位，depthMax位之后的比特位不能由码流中的信息解码码流中解码(MaxGeometryOctreeDepth-L)个符号，此时能准确地解码孤立点的位置坐标，足条件single_condition，则接下来需要额外解码一个1比特标识符single_flag，根据single_flag的值选择接下来进入[0112]孤立点解码模块：统计当前需要解码节点的父节点周围6个相邻邻居节点中被占[0113]