CN114089377B 一种基于激光雷达的点云处理和物体识别系统及方法 （江苏大学）_第1页
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一种基于激光雷达的点云处理和物体识别本发明公开了一种基于激光雷达的点云处碍物的点云集，OBB最小立体框估计模块对障碍农业机械在工作过程中遇到障碍物时的紧急规2点云分类模块需要将降采样后的点云数据进行归OBB最小立体框估计模块是采用PCA主成分分析方法，状态估计模块是根据障碍物聚类完成后的质心坐标、障碍物包体积和障碍物的速度来判断障碍物是为何类障碍物以及动态和所述的点云聚类模块能能够聚类出车身周围所述的OBB最小立体框估计模块，能够提取障碍物点云集的长length、宽width、高所述的状态估计模块能够对障碍物的状态进行动静状态判断和作业区域的位置定位由欧式聚类得到的障碍物点云，每个障碍物点云类中所包含的点的数量Np，质心坐标3接收到障碍物点云中计算点数的变化率Nip<0.2,体积的变化率<0.15,来判断是否为同一障ppt2在农业机械处于静止状态时，状态估计模块能够对工作区域内障碍物类别进行判断，在农业机械处于工作状态时，通过一个节点去订阅导航信息下，先对农业机械的正前方区域的障碍物按照从[-在激光雷达开始扫描之前，导航接收模块将建立作业区域的对输入的点云进行体素化栅格降采样，设置栅格的尺寸，用体素化4云分类模块中包含了对含有一定坡度的地面点云过7.一种根据权利要求1所述的激光雷达的点云处理和物体识别系统的识别方法，其特内，障碍物的质心到农业机械坐标系原点的距离小于20m的障碍物点云类提取为有用障碍步骤10、状态估计模块对得到的有用障碍物点云集步骤11、对得到的最近的障碍物点云类，按照农业机械处5[0005]本发明的目的在于提供一套在农业机械上利用激光雷达检测车身周围环境的时为OBB包围盒的坐标系，在OBB的包围盒坐标系下，计算点云类的长length、宽width、高6物的体积和障碍物的速度来判断障碍物是为何类障碍物以及动态和静[0015]进一步，所述的导航数据处理与接收模块采用北斗星通导航技术有限公司的北置聚类半径和聚类的最少点数的时候，要满足聚类半径递增和最少聚类点数递减的趋势，算障碍物点云类中的最大和最小坐标，根据坐标计算出矩形框的长length、宽width、高c7pt2Vmaxpt1和Vpt2的最大值；[0031]在农业机械处于静止状态时，上述过程可以对工作区域点云分割，通过点云分类模块将距离车身[0,2]的点归类到A类，[2,10]的点归类到B类，8范围内，障碍物的质心到农业机械坐标系原点的距离小于20m的障碍物点云类提取为有用上对障碍物进行检测与识别，对遇到障碍物时做出应急动作或者停车等待的实时检测技9物点云类中的数据按照由小到大进行排序，在每一类中选取其中最小的40个初始种子点1c点中，计算前后两次接收到障碍物点云中计算点数的变化率NP<0.2,体积的变化率<0.15,[0079]在农业机械处于静止状态时，上述过程可以对工作区域范围内，障碍物的质心到农业机械坐标系原点的距离小于20m的障碍物点云类提取为有用

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