CN114089398B 卫星定向方法、芯片及计算机可读存储介质 （泰斗微电子科技有限公司）

距观测量、第三载波相位观测量及第三定位信方程确定第一整周模糊度和目标向量的位置信2获取来自所述卫星定位芯片的第一伪距观测量、第一载波相位观载波相位观测量及所述第一定位信息是所述卫星定位芯片基于来自第一卫星的第一卫星所述卫星定位芯片基于来自第二卫星的第二卫星信号接收来自所述第一卫星的第三卫星信号和来自所述第二卫星的第基于所述第一伪距观测量、所述第二伪距观测量、所述第三伪基于所述第一载波相位观测量、所述第二载波相位观测量、所基于所述第一定位信息、所述第二定位信息、所述第三定位基于所述第一卫星的位置信息、所述第一定位信息及第一站星定伪距的星间双差观测噪声以及载波相位的星间;其中，为所述伪距的星间双差观测量，为所述站星距离的星间双差观测;3基于所述第一整周模糊度与预设整周模糊度确定所述位置信息的度满足预设要求时基于所述位置信息确定所述目标基于所述伪距的星间双差观测量、所述载波相位的星间双差观波长以及整周模糊度计算公式计算所述预设;3.根据权利要求1至2任一项所述的卫星定向确定所述第一天线的相位中心与所述第二天线的相位中基于所述距离值、所述卫星信号的波长、预设误差值及目标误;若所述第一整周模糊度与预设整周模糊度的差值的绝对值小于;"为所述第所述基于所述第一载波相位观测量、所述第二载波相位观测量;4述第二定位信息、所述第三定位信息及所述第四定位信息确定站星距离的星间双差观测基于所述第一定位信息和所述第一卫星的位置信息确定所述卫星定位芯片与所述第基于所述第二定位信息和所述第二卫星的位置信息确定所述卫星定位芯片与所述第基于所述第三定位信息和所述第一卫星的位置信息确定所述卫星定向芯片与所述第基于所述第四定位信息和所述第二卫星的位置信息确定所述卫星定向芯片与所述第基于所述第一站星距离、所述第二站星距离、所述第三站于所述第一卫星的第一系数矩阵、所述卫星定位芯片相对于所述第二卫星的第二系数矩;其中，为所述第一系数矩阵，(",y"")用于表示所述第一卫星的位置信息，;其中，为所述第二系数矩阵，用于表示所述第二卫星的位置信息，;为所述卫星定位芯片相对于所述第二卫星的伪距观测噪声，为所述卫星定向芯片相对5基于以下公式确定所述载波相位的星间双差;第一卫星的载波相位观测噪声，为所述卫星定向芯片相对于所述第一卫星的载波相位卫星定向芯片相对于所述第二卫星的载波相第一获取单元，用于获取来自所述卫星定位芯片的第述第二定位信息是所述卫星定位芯片基于来自第二卫星的第二卫星信号第一确定单元，用于接收来自所述第一卫星的第三星定向芯片相对于所述第二卫星的第四伪距观测量、第四载波相位观测量及第四定位信所述伪距双差量确定单元用于基于所述第一伪距观测量、所述第第三伪距观测量及所述第四伪距观测量确定伪所述载波相位双差量确定单元用于基于所述第一载波相位观测量所述站星距离双差量确定单元用于基于所述第一定位信息、所述第三定位信息及所述第四定位信息确定站星距所述系数噪声确定单元用于基于所述第一卫星的位置信息、所述第一定星的第二系数矩阵；以及确定伪距的星间双差观测噪声以及载波相位的星间双差观测噪6;其中，为所述伪距的星间双差观测量，为所述站星距离的星间双差观测;第三确定单元，用于基于所述第一整周模糊度与预设整在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求19.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存7第一载波相位观测量及所述第一定位信息是所述卫星定位芯片基于来自第一卫星的第一息是所述卫星定位芯片基于来自第二卫星的第二卫星标向量由所述第一天线的相位中心指向所述第二天线8向量的位置信息；所述目标向量由所述第一天线的相位中心指向所述第二天线的相位中9收到的卫星信号进行处理，得到用于描述卫星定位芯片111位置的定位信息以及卫星定位[0031]卫星定向芯片121可以通过第二天线接收来自卫星的卫星信号，并对接收到的卫可以将其定位信息以及其相对于卫星的伪距观测量和载波相位观测量发送给卫星定向芯片121的定位信息以及卫星定向芯片121相对于卫星的伪距观测量和载波相位观测量来进[0033]目标向量的方向信息可以包括目标向量的方向角和俯仰角。示例性的，如图2所3为本申请实施例提供的一种卫星定向方法的示意性流程图。该卫星定向方法的执行主体所述第一载波相位观测量及所述第一定位信息是所述卫星定位芯片基于来自第一卫星的位信息是所述卫星定位芯片基于来自第二卫星的第二卫星信号一定位信息以及卫星定位芯片相对于第一卫星的第一伪距观测量和第一载波相位观测量，以及基于第二卫星信号确定卫星定位芯片的第二位置信息以及卫星定位芯片相对于第二[0043]S32：接收来自所述第一卫星的第三卫星信号和来自所述第二卫星的第四卫星信号，基于所述第三卫星信号确定所述卫星定向芯片相对于所述第一卫星的第三伪距观测[0048]在本申请的一个实施例中，目标向量的位置信息可以通过目标向量在地心地固为卫星定位芯片相对于第一卫星的系数矩阵，H?为卫星定位芯片相对于第二卫星的系数位观测量及所述第四载波相位观测量确定载波第一定位信息，通过卫星定位芯片在ECEF坐标系中的坐标来表示第二定位信[0071]其中，为第一站星距离，(xp，yp，zp)为第一卫星在ECEF坐标系中的坐标，(X",",2Y)为根据第一卫星信号确定得到的卫星定位芯片在ECEF坐标系中的坐标。需要置信息通常携带在第一卫星发射的卫星信号(例如第一卫星信号或第三[0074]其中，R?为第二站星距离，(xq，yq，zq)为第二卫星在ECEF坐标系中的坐标，为根据第二卫星信号确定得到的卫星定位芯片在ECEF坐标系中的坐标。需要置信息通常携带在第二卫星发射的卫星信号(例如第二卫星信号或第四卫星信号)中。R:为第三站星距离，为根据第三卫星信号确定得到的卫星定距观测噪声，为卫星定向芯片相对于第一卫星的伪距观测噪声，定位芯片相对于第二卫星的载波相位观测噪声，为卫星定向芯片相对于第二卫星的载所述准确度满足预设要求时基于所述位置信息确定所述目标向[0107]若所述第一整周模糊度与预设整周模糊度的差值的绝对由于卫星定向芯片基于第一整周模糊度与预设整周模糊度确定目标向量的位置信息的准确度，在该准确度满足预设要求时才基于目标向量的位置信息确定目标向量的方向信息，的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限[0127]第一确定单元52用于接收来自所述第一卫星的第三卫星信号和来自所述第二卫向量的位置信息；所述目标向量由所述第一天线的相位中心指向所述第二天线的相位中[0129]第三确定单元54用于基于所述第一整周模糊度与预设整周模糊度确定所述位置第三伪距观测量及所述第四伪距观测量确定伪第三定位信息及所述第四定位信息确定站星距[0134]系数噪声确定单元用于确定所述卫星定位芯片相对于所述第一卫星的第一系数星间双差观测量、所述卫星信号的波长以及整周模糊度计算公式计算所述预设整周模糊[0140]其中，为所述预设整周模糊度，为所述载波相位的星间双差观测量，[0142]距离值确定单元用于确定所述第一天线的相位中心与所述第二天线的相位中心[0146]准确度判断单元用于若所述第一整周模糊度与预设整周模糊度的差值的绝对值[0156]基于所述第一定位信息和所述第一卫星的位置信息确定所述卫星定位芯片与所[0157]基于所述第二定位信息和所述第二卫星的位置信息确定所述卫星定位芯片与所[0158]基于所述第三定位信息和所述第一卫星的位置信息确定所述卫星定向芯片与所[0159]基于所述第四定位信息和所述第二卫星的位置信息确定所述卫星定向芯片与所为所述卫星定位芯片相对于所述第二卫星的伪距观测噪声，e%为所述卫星定向芯片相对于所述第二卫星的伪距观测噪声；所述第一卫星的载波相位观测噪声，为所述卫星定向芯片相对于所述第一卫星的载波述卫星定向芯片相对于所述第二卫星的载波相位观测[0177]示例性的，计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，DSP)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field-分立硬件组件等。通用处理器可