CN114090908B 一种路网数据的处理方法和装置 （广州小鹏汽车科技有限公司）

页.本发明实施例提供了一种路网数据的处理与道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻实时采集并将处理后的路网数据呈现给车辆用2获取车辆运动轨迹以及实时采集的路网感知数据，并基于所述根据所述轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲线，并对所通过对所述道路轨迹曲线与所述道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻辑特征，基于所述路网感知数据中路网数据点相对所述车辆运动通过基于最小二乘法对所述上一个轨迹节点与当前车辆位置之间的轨迹曲线进行拟从所述路网感知数据中确定路网数据点和干获取所述路网数据的坐标，并将所述路网数据点的坐标代入所拟获取数据点检索半径，若在针对某一数据点距离为数据点检索半径的若在针对另一数据点距离为数据点检索半径的额检索区域内不从所述路网感知数据中获取多个相邻数据点，计算所述多个相邻数据点的间距的均对所述道路轨迹曲线中包含的轨迹数据点添加轨迹特征，以及对所述37.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在对相同逻辑特征性下的数据进行分析，若所拟合的道路轨迹曲线对检验通过的路网数据进行存储，以便通过调用预设渲染程序或预轨迹节点确定模块，用于获取车辆运动轨迹以及实时采集的路网感知路网数据生成模块，用于通过对所述道路轨迹曲线与所述道路边道路边缘曲线拟合子模块，用于基于所述路网感知数据中路网数边缘数据获取单元，用于基于所述路网数据点相对所述车道路边缘曲线拟合单元，用于通过基于最小二乘法对所述边缘数处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述路网数据的处理方4解决上述问题的一种路网数据的处理方法和相应的一种路网数据的[0007]通过对所述道路轨迹曲线与所述道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻辑[0010]通过基于最小二乘法对所述上一个轨迹节点与当前车辆位置之间的轨迹曲线进[0017]若在针对另一数据点距离为数据点检索半径的额检索区5[0023]可选地，所包含的数据点所添加的响应逻辑特征包括轨迹特所述通过对所述道路轨迹曲线与所述道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻辑特征，[0030]曲线拟合模块，用于根据所述轨迹节点与当前车辆位置6[0046]边缘数据获取单元，用于基于所述路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位[0048]可选地，所包含的数据点所添加的响应逻辑特征包括轨迹特染程序或预设接口对检验通过的路网数据进述处理器执行时实现任一项所述路网数据的处理方78能够通过拟合得到的道路轨迹曲线以及道路边缘曲线对道路进行规划。[0074]步骤103，通过对道路轨迹曲线与道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻辑[0078]步骤301，通过基于最小二乘法对上一个轨迹节点与当前车辆位置之间的轨迹曲9[0097]对路网感知数据进行区分的方式可以通过在某个数据点附近距离为数据点检索算多个相邻数据点的间距的均值，并采用预设比例因子对所计算得到的均值进行处理得得数据点检索半径为此时若在任意的数据点A附近距离为的检索区域内发现其[0103]在对路网数据分类及排序的过程中，在经过去噪处理后的路网数据点可靠性较[0108]具体的，同样可以利用最小二乘法对道路的两条边缘数据(指的是位于行车轨迹[0117]在进行数据逻辑检验的过程中，具体可以对相同逻辑特对检验通过的路网数据进行实时使用。[0123]曲线拟合模块602，用于根据所述轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲[0124]路网数据生成模块603，用于通过对所述道路轨迹曲线与所述道路边界曲线所包[0139]边缘数据获取单元，用于基于所述路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位染程序或预设接口对检验通过的路网数据进算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述路网数据的处理方法实施例的各个过程，行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中[0153]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变