数据标注 课件 3.2D车道线数据标注

2D车道线数据标注培训课程目录012D车道线标注技术介绍03常见判别易错点02主体标注类型及属性042D车道线标注实操目录012D车道线标注技术介绍03常见判别易错点02主体标注类型及属性042D车道线标注实操2D车道线标注技术介绍技术定义与核心目标2D车道线数据标注是自动驾驶环境感知的基础任务，通过在图像中精确标记车道线的空间位置及属性，为车道居中控制（ALC）、换道决策等功能提供结构化数据支撑。其核心目标包括：•几何定位：通过点序列或多边形勾勒车道线轮廓，坐标误差需≤2像素•属性描述：标注车道线类型（实线/虚线/双黄线）、颜色（白/黄/绿）、遮挡等级（0-3级）•语义关联：建立车道线与交通规则的映射（如双黄线禁止跨越）2D车道线标注技术介绍技术定义与核心目标与普通目标检测标注的关键差异在于：1.连续性要求：虚线需虚拟连接为完整线结构，遮挡部分需基于上下文脑补2.精度优先级：近处车道线（车辆周围30米）标注密度需高于远处（每5米一个采样点）3.动态适应性：施工区域临时车道线需标注"临时"属性，并关联有效期2D车道线标注技术介绍自动驾驶领域定义2D车道线是指在二维平面（通常是由摄像头拍摄的道路图像平面）上表示车道边界和走向的线条。它是对实际道路车道的一种二维投影描述，通过在图像中确定车道线的位置、形状和类型，来为车辆的行驶提供视觉参考。车道线标注是对道路上车道划分线进行标记的过程。其主要目的是为自动驾驶系统、智能交通监控系统等提供精确的道路结构信息，使车辆能够准确地识别自己所在的车道位置，以及车道的边界、走向和类型等信息，从而更好地进行路径规划和安全驾驶。评估与优化算法提供训练数据提供精准定位信息确定车辆位置辅助地图匹配支持路径规划与决策规划行驶路径做出决策判断保障行车安全与稳定预防碰撞事故恶劣环境下的辅助助力系统训练与优化2D车道线标注重要意义自动驾驶与辅助驾驶领域车辆定位与行驶控制变道与转向决策复杂场景处理智能交通系统方面地图绘制与导航领域交通数据分析与研究领域驾驶员行为分析交通事故研究新技术研发与测试高精地图制作车道级导航服务交通流量监测与管理事件检测与预警道路设施规划与评估2D车道线标注应用领域简单直线车道线标注题型描述：在相对简单的道路场景图像中，标注出直线车道线的起点和终点像素坐标。应用场景：这种题型常见于高速公路等车道线形状规则的道路环境。标注目的：为自动驾驶系统提供基本的车道位置信息，用于实现基本的车道保持功能。多车道线标注（实例标注）题型描述：为图像中每条车道线标注其位置、形状、类型等属性。应用场景：用于复杂的多车道交通场景，如城市道路的交叉路口等。标注目的：为车辆在复杂的交通环境中进行转向、变道等操作提供准确的信息，确保车辆能够按照正确的路径行驶。区域车道线标注题型描述：通过区域标注，框选标注出车道线印刷形状并贴合。应用场景：广泛应用于各种道路场景。如实线禁止车辆跨越，虚线允许在安全情况下跨越标注目的：自动驾驶系统可以根据交通规则控制车辆的行为，避免违规行驶。2D车道线标注常见题型目录012D车道线标注技术介绍03常见判别易错点02主体标注类型及属性042D车道线标注实操点元素类型：线元素类型：区域元素类型：关键点：根车道线和子车道线的交汇处边界：车道边缘的线地面上印刷的各类车道线以区域形式标注2D车道线标注规则根据行驶方向，判断车道线点类型分离还是汇合2D车道线标注规则车道线区域停止/斑马线区域忽略区域：虚线、实线、导流左右线、鱼骨虚线、鱼骨实线停止线（单实线、单虚线、前虚后实、前实后虚、双虚线、双实线、斑马线）减速丘标线、横向减速线、停车位标线、车距确认线、导向箭头、路面文字标记、路面图形标记、中心线、禁止停车线、横向标线等未定义类型2D车道线标注规则单实线单虚线双实线双虚线2D车道线标注规则车道线类型图例导流左导流右鱼骨实鱼骨虚2D车道线标注规则车道线类型图例停止线-单实线停止线-单虚线停止线-前虚后实线停止线-双实线2D车道线标注规则车道线类型图例减速丘标线横向减速线停车位标线路面图形标记2D车道线标注规则车道线类型图例边界类型：水泥墩、路沿、护栏、锥桶、警示柱、水马、排车、墙、平坦道路、草地2D车道线标注规则草地路沿护栏锥桶2D车道线标注规则车道线边界类型图例警示柱水马水泥墩墙2D车道线标注规则车道线边界类型图例当车道线出现颜色变化时，需要断开标注，分多个区域进行标注颜色依据实际颜色判断颜色可见：无遮挡，有印刷，可以看见的区域看不见：没有印刷/被遮挡的部分可见情况2D车道线标注规则纵向线属性不变化，线id默认是0发生线型/颜色变化，由0开始向下递增单线线id从左到右百位数依次递增纵向线属性不变化，线id默认从100开始发生线型/颜色变化，由0开始向下递增双线/多线2D车道线标注规则车道线线ID编号从左到右，由1开始递增，纵向为独立一组线2D车道线标注规则车道线组ID编号左：道路面的左侧为左侧位置属性。例图是后向视角采集右：道路面的右侧为右侧位置属性。例图是后向视角采

集以行驶方向判断，注意前后视角2D车道线标注规则车道线左右位置判别目录012D车道线标注技术介绍03常见判别易错点02主体标注类型及属性042D车道线标注实操①

印刷部分单独标一个区域，同时非印刷的空白区域也单独框出②

整个虚线标注需要【共点】【共边】以一个个小区域进行链接虚线标注①从底部开始标注，如实线底部区域为空白则按实际标注②实线注意区域贴合，延伸到看不见的地方即可实线标注①中间部分的线，如果是实线按实线标注，如为虚线按照虚线情况标注②只标注主体线，鱼骨

减速的菱形块不用标鱼骨线标注2D车道线标注规则①

在图片中导流区的左侧②

后向数据需要以行驶方向来判断导流左标注①在图片中导流区的右侧②后向数据需要以行驶

方向来判断导流右标注①斑马线不区分可见不可见，整体画②高速上的减速震荡线，车距确认线均不是斑马线斑马线标注2D车道线标注规则导流接虚线（后向采集），三条线为一个

组id；线ID从图片上方往图片下方递增，按照道路左右，先导流左线，再右线编号。导流区编号图中，红色是虚实连接，线ID应该是0-1，组ID是N，橘色线ID应该是0，组ID是N+1普通车道增减组ID2D车道线规则重难点①

被树冠遮挡的边界部分不算接地点像素，因为看不见，所以只标注黄色部分边界遮挡①花坛给护栏②材质一般为钢板/钢管,而不是水泥③

按蓝色贴合标护栏①一排自行车需要标注排车类型的边界，排车边界把其他边界遮挡了，所以其他边界不用标成排自行车2