CN114167431B 利用激光雷达探测的方法以及激光雷达 （上海禾赛科技有限公司）

出区域；所述输出区域包括一个或多个探测单28.根据权利要求7所述的方法，其中，所述探测单元为SPADs阵列或硅光电增强管根据所述输出区域对应的探测器的输出信号，得到所述激光雷达与目标物之间的距探测部，所述探测部配置成接收所述探测激光束在目标物上反射处理单元，所述处理单元与所述探测部耦接，所述处理单元并配置3[0002]激光雷达作为一种使用光学方法精准测距的装置在近年来广泛应用于工业、农[0003]激光雷达测距是通过测量发射光经障碍物返回激光雷达的飞行时间计算障碍物为接收器件时候，背景光(背景光主要指环境光照在障碍物上反射后进入探测器而产生的随机噪声)会抬高输出的底噪，大量的噪声脉冲进入后续用于分析信号而生成回波的器件(例如时间数字转换器TDC)中，而器件的处理能力有限。为了避免信号脉冲被大量噪声淹[0005]现有的提高信噪比的方式是，通过算法对后续信号处理进行优化从而提高信噪4[0031]根据本发明的一个方面，其中，所述探测单元为SPADs阵列或硅光电增强管[0033]根据所述输出区域对应的探测器的输出，得到所述激光雷达与目标物之间的距[0036]所述探测部，配置成接收所述探测激光束在目标物上反射的回波并输出回波信5[0046]图5a示出了根据本发明的一个实施例的回波信号与环境光信号的在探测部的空[0047]图5b示出了根据本发明的一个实施例的回波信号与环境光信号的在探测部的空便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、6这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使[0056]其中，激光雷达的所述探测部包括一个或多个探测单元(或可称之为像素，[0059]更优选地，该具有单光子探测能力的器件为单光子雪崩二极管(SPAD，Single电倍增管(SiPM,Siliconphotomultiplier)单元，每个SiPM单元由多个SPAD器件并联形7[0068]根据本方案的一个优选实施例，所述探测部包括第一输且所述第一输出区域＜第二输出区域；所述步骤S101进一步包括步骤S1011(图未示)和步光部分用能量的接收比例来指示(比如按照读取区域相对于整个光斑的大小的百分比，假[0079]图2示出了根据本发明一个实施例的SPAD面阵的示意图，用于说明根据本发明优8的第一输出区域A1作为接收信号输出范围，第一输出区域A1的信号光能量接收比例S为二输出区域A2作为接收信号输出范围。其中，第二输出区域A2的信号光能量接收比例S为得的信噪比较好；而在环境光的光强较弱的情况下，第一输出区域A1的信噪比为SNR1'=胞(所述一个微细胞包括SiPM中所采用的一个SPAD器件及其对应的淬灭电阻)密度可能在SWR=S/T(1');9用SNR＝S/C2确定其信噪比，由于第三输出区域接受信号光的比例较高，因此其信噪比较[0106]2)根据探测器所接收到的光斑区域的位置信息，实时生成所述至少一个输出区[0112]例如，激光雷达存储了前次使用过的两个输出区域(称为第一输出区域和第二输该中心位置对应的坐标区间，进而读取该坐标范围对应的一个或多个输出区域的输出信元310配置成发射探测激光束L1用于探测目标物OB，所述探测单元320包括探测器阵列200(如上述的SPAD面阵)，并配置成接收所述探测激光束在目标物OB上反射的回波L19并输出[0117]图4示出了根据本发明一个实施例的激光雷达测距方法的流程图，所述激光雷达的测距方法400用于探测激光雷达周围环境中与所述激光雷达有一定距离的目标物，且在[0127]本发明在激光雷达接收端的探测单元内根据环境光选择输出区域对回波进行接以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。实施例的保护范围应当以权利要求所限定的范