CN114241049B 车辆位姿确定方法及装置 （北京经纬恒润科技股份有限公司）

标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信车道线第二方程和右车道线第二方程，对基于RTK信号得到的车辆的初始位姿进行修正。本申2对所述目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信息进根据图像采集装置采集的包含所述目标车道的环境图像，确定所数，分别是基于所述环境图像确定出的所述车辆与所述目标车道中左车道线之间的距离、所述利用所述左车道线第一方程、所述右车道线第一方程、所述左车道根据所述左车道线第一方程和所述左车道线第二方程确定出车辆航根据所述右车道线第一方程和所述右车道线第二方程确定出车辆航方向的第一修正量和第二修正量、以及所述车辆在Y方向的第一修正量和第二修正量，其根据所述车辆在X方向的第一修正量和第二修正量、所述车辆在Y方基于所述RTK信号得到的所述车辆的初始位3所述根据所述左车道线第一方程和所述左车道线第二方程确定出车辆航向角第一修所述根据所述右车道线第一方程和所述右车道线第二方程确定出车辆航向角第二修按照Δxleft＝-(C0left-P0left)*sin(Yaworigin+Δyawleft)确定所述车辆在X方向的第一修按照Δyleft＝(C0left-P0left)*cos(Yaworigin+Δyawleft)确定所述车辆在所述Y方向的第按照Δxright＝-(C0right-P0right)*sin(Yaworigin+Δyawri按照Δyright＝(C0right-P0right)*cos(Yaworigin+Δyawright)确定所述车辆在所述Y方向的量；Δxright为所述车辆在X方向的第二修正量；Δyri4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所和第二修正量、所述车辆在Y方向的第一修正量和第二修正量、所述车辆航向角第一修正按照X＝Xorigin+Δxleft×kleft+Δxright×kright对基于RTK信号得到的所述车辆在X方向按照Y＝Yorigin+Δyleft×kleft+Δyright×kright对基于RTK信号得到的所述车辆在Y方向按照Yaw＝Yaworigin+Δyawleft×k其中，X为修正后的所述车辆在X方向的位置；Y为修正后的所述车辆在Y方向的位置；4的第二修正量；Δyawleft为所述车辆航向角第一修正量；Δleft为所述第一修正系数；kright为所述第二修正系数；P0left为所述第一距离；从高精度地图获取所述车辆所处区域内各车道的车道线点列的经纬度根据所述车辆所处区域内各车道的车道线点列在车辆坐标系下的位置根据所述车辆所处区域内各车道的车道线点列在车辆坐标系下的位置信息确定出各根据所述车辆的位置信息确定出所述车辆与最左侧车道线之间的距离根据各车道的宽度、所述车辆与所述最左侧车道线之间的距离T为车道总数，从最右侧车道到最左侧车道的序号依次为1至T，位置信息获取模块，用于获取所述目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信拟合模块，用于对所述目标车道中车道线点列在车辆坐标系5线第二方程和所述右车道线第二方程，对基于RTK信号得到的所述车辆的初始位姿进行修数，分别是基于所述环境图像确定出的所述车辆与所述目标车道中左车道线之间的距离、2left为左车道线第二方程的二次项系数；C0right、C1right为右车道线第二方程的常数所述利用所述左车道线第一方程、所述右车道线第一方程、所述左车道根据所述左车道线第一方程和所述左车道线第二方程确定出车辆航根据所述右车道线第一方程和所述右车道线第二方程确定出车辆航方向的第一修正量和第二修正量、以及所述车辆在Y方向的第一修正量和第二修正量，其根据所述车辆在X方向的第一修正量和第二修正量、所述车辆在Y方基于所述RTK信号得到的所述车辆的初始位6[0013]根据所述左车道线第一方程和所述左车道线第二方程确定出车辆航向角第一修[0014]根据所述右车道线第一方程和所述右车道线第二方程确定出车辆航向角第二修在X方向的第一修正量和第二修正量、以及所述车辆在Y方向的第一修正量和第二修正量，7[0018]按照X＝Xorigin+Δxleft×kleft+Δxright×kright对基于RTK信号得到[0019]按照Y＝Yorigin+Δyleft×kleft+Δyright×kright对基于RTK信号得到的[0030]根据所述车辆所处区域内各车道的车道线点列在车辆坐标系下的位置信息确定8车道线第二方程和所述右车道线第二方程，对基于所述RTK信号得到的所述车辆的初始位9方程、以及对车辆的环境图像进行视觉识别确定出的车道线第二方程和右车道线第二方当RTK信号受天气或环境影响出现偏差时，也能够保证修正后的车辆位姿具有较高的准确[0054]图2为本申请公开的对基于RTK信号得到的车辆的初始位姿进行修正的方法的流[0066]实施中，从高精度地图获取车辆所处区域内各车道的车中第i个点Ai在车辆坐标系下的Y轴坐标，[0072]根据车辆所处区域内各车道的车道线点列在车辆坐标系下的位置信息确定出各[0077]根据车辆所处区域内各车道的车道线点列在车辆坐标系下的位置信息确定出各[0082]根据车辆所处区域内各车道的车道线点列在车辆坐标系下的位置信息确定出各确定出的车辆与目标车道中左车道线之间的夹角；C2left为左车道线第二方程的二次项系辆位姿确定方法，利用根据高精度地图确定出的左车道线第一方程和右车道线第一方程、[0101]S201：根据左车道线第一方程和左车道线第二方程确定出车辆航向角第一修正[0102]S202：根据右车道线第一方程和右车道线第二方程确定出车辆航向角第二修正[0106]其中：Δyawleft为车辆航向角第一修正量；Δyawright为车辆航向角第二修正量；照式(14)对基于RTK信号得到的车辆在Y方向的初始位置进行修正，按照式(15)对基于RTK辆在X方向的第二修正量；Δyright为车辆在Y方向的第数kright和kleft可以按照式(16)和后根据车辆在X方向的第一修正量和第二修正量、车辆在Y方向的第一修正量和第二修正对基于RTK信号得到的车辆的初始位姿进[0158]按照X＝Xorigin+Δxleft×kleft+Δxright×kright对基于RTK信号得到[0159]按照Y＝Yorigin+Δyleft×kleft+Δyright×kright对基于RTK信号得到的集成电路ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit)，或者是被配置成实施本发(PeripheralComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended够实现上述所述的车辆位姿确定