8.2.2 嵌入式智能车停止、前进和后退程序设计

8.2.2嵌入式智能车停止、前进和后退程序设计要实现主车路径的自动识别，可利用嵌入式智能车核心板通过CAN总线的通信方式来获取电机驱动板上的码盘数据，以及采集寻迹板上的红外对管的数据。1.设置电机转速函数设置电机转速是通过CanP_HostCom.c文件中的Send_UpMotor(intx1,intx2)函数来实现的。设置电机转速函数，代码如下：嵌入式智能车停止、前进和后退程序设计嵌入式智能车停止、前进和后退程序设计voidSend_UpMotor(intx1,intx2){

u8txbuf[4];

txbuf[0]=x1;

txbuf[1]=x1;

txbuf[2]=x2;

txbuf[3]=x2;

if(CanDrv_TxEmptyCheck())

{

CanDrv_TxData(txbuf,4,CAN_SID_HL(ID_MOTOR,0),0,_NULL);

CanP_Cmd_Write(CANP_CMD_ID_MOTO,txbuf,0,CAN_SID_HL(ID_MOTOR,0),0);

}

else

CanP_Cmd_Write(CANP_CMD_ID_MOTO,txbuf,4,CAN_SID_HL(ID_MOTOR,0),0);}

第一个参数x1为左侧电机速度，且赋值为负数时，电机会向相反的方向转动；第二个参数x2为右侧电机速度，且赋值为负数时，电机会向相反的方向转动。2.限制电机转速函数在设置电机转速时，通常会做一定的限制，限制电机转速是通过roadway_check.c文件中的Control(intL_Spend,intR_Spend)函数来实现的。限制电机转速函数，代码如下：

嵌入式智能车停止、前进和后退程序设计voidControl(intL_Spend,intR_Spend){

if(L_Spend>=0)

{

if(L_Spend>100)

L_Spend=100;

if(L_Spend<5)

L_Spend=5;

}

else

{

if(L_Spend<-100)

L_Spend=-100;

if(L_Spend>-5)

L_Spend=-5;

}

if(R_Spend>=0)

{

if(R_Spend>100)

R_Spend=100;

if(R_Spend<5)

R_Spend=5;

}

else

{

if(R_Spend<-100)

R_Spend=-100;

if(R_Spend>-5)

R_Spend=-5;

}

Send_UpMotor(L_Spend,R_Spend);}Control()函数的参数含义和Send_UpMotor()函数一致。嵌入式智能车停止、前进和后退程序设计获取当前码盘值是通过roadway_check.c文件中的Roadway_mp_syn(void)函数来实现的。获取当前码盘值函数，代码如下： voidRoadway_mp_syn(void) {

Roadway_cmp=CanHost_Mp; }获取当前码盘值函数在前进时，从嵌入式智能车左边看，轮子是逆时针旋转；从右边看，轮子是顺时针旋转。这样，就可以控制左轮逆时针旋转、右轮顺时针旋转，就能控制嵌入式智能车前进。嵌入式智能车前进控制函数Car_Go()。前进控制函数voidCar_Go(uint8_tspeed,uint16_ttemp)//主车前进参数：速度、码盘{

Roadway_mp_syn();

//码盘同步

Stop_Flag=0;

//运行状态标志位

Go_Flag=1;

//前进标志位

wheel_L_Flag=0;

//左转标志位

wheel_R_Flag=0;

//右转标志位

wheel_Nav_Flag=0;

//码盘旋转标志位

Back_Flag=0;

//后退标志位

Track_Flag=0;

//循迹标志位

temp_MP=temp;

//码盘值

Car_Spend=speed;

//速度值

Control(Car_Spend,Car_Spend);//电机驱动函数

while(Stop_Flag!=0x03);//等待前进完成}在后退时，从嵌入式智能车左边看，轮子是顺时针旋转；从右边看，轮子是逆时针旋转。这样，就可以控制左轮顺时针旋转、右轮逆时针旋转，就能控制嵌入式智能车后退。嵌入式智能车后退控制函数Car_Back()。后退控制函数voidCar_Back(uint8_tspeed,uint16_ttemp)//主车后退参数：速度/码盘{

Roadway_mp_syn();

//码盘同步

Stop_Flag=0;

//运行状态标志位

Go_Flag=0;

//前进标志位

wheel_L_Flag=0;

//左转标志位

wheel_R_Flag=0;

//右转标志位

wheel_Nav_Flag=0;

//码盘旋转标志位

Back_Flag=1;

//后退标志位

Track_Flag=0;

//循迹标志位

temp_MP=temp;