8.3.1 道闸标志物控制设计

8.3.1道闸标志物控制设计道闸标志物的功能是：控制通过道闸打开，道闸闸门初始角度的升降，以及车牌数据的识别，使得嵌入式智能车能顺利出库和入库。通过嵌入式智能车与道闸标志物之间的通信协议，我们如何能完成对道闸的打开和关闭进行远程控制呢？道闸标志物控制设计1．嵌入式智能车向道闸发送命令的数据结构嵌入式智能车向道闸发送命令的数据结构，如表所示。0x550x030xXX0xXX0xXX0xXX0xXX0xBB包头主指令副指令校验和包尾道闸标志物控制数据结构数据结构是由以下8个字节组成：第1个字节为数据包头0x55，固定不变；第2个字节为0x03，是与道闸进行通信的固定包头；第3个字节为主指令0xXX，是控制道闸指令；数据说明见表8-3；第4个字节～第6个字节为副指令，数据说明见表8-3；第7个字节为校验和，是主指令和三个副指令进行求和、并与256取余得到校验值（以下校验和均是这样定义）；第8个字节为数据包尾（0xBB），包尾固定不变。道闸标志物控制数据结构0x550x030xXX0xXX0xXX0xXX0xXX0xBB包头主指令副指令校验和包尾道闸标志物主指令和副指令数据说明：主指令副指令1副指令2副指令3说明0x010x01（开启）0x000x00道闸闸门控制0x02（关闭）0x090x01（闸门上升）0x000x00道闸闸门初始角度调节0x02（闸门下降）0x100xXX0xXX0xXX车牌前三位数据（ASCII）0x110xXX0xXX0xXX车牌后三位数据（ASCII）0x200xXX0x000x00请求回传道闸状态道闸标志物控制指令嵌入式智能车与道闸标志物之间的通信，是通过基于ZigBee的串行通信实现的。根据嵌入式智能车与道闸标志物之间的通信协议，道闸控制函数Gate_Open_Zigbee()代码如下： voidGate_Open_Zigbee(void) {

Send_ZigbeeData_To_Fifo(Gate_Open,8);//道闸开启

delay_ms(300);

Send_ZigbeeData_To_Fifo(Gate_GetStatus,8);//道闸状态查询

delay_ms(100);道闸标志物控制程序设计#if0

tim_a=0;

tim_b=0;

Stop_Flag=0;

while(Stop_Flag!=0x05)

{

delay_ms(1);

tim_a++;

if(tim_a>=500)

{

tim_a=0;

tim_b++;

if(tim_b>=5){break;}

Send_ZigbeeData_To_Fifo(Gate_Open,8);

//道闸开启

delay_ms(300);

Send_ZigbeeData_To_Fifo(Gate_GetStatus,8);//道闸状态查询

delay_ms(100);

}

道闸标志物控制程序设计

if(Zigbee_Rx_flag)

//判读Zigbee数据回传

{

Zigbee_Rx_flag=0;

if(Zigb_Rx_Buf[1]==0x03)

//道闸

{

if(Zigb_Rx_Buf[2]==0x01)

{

Stop_Flag=Zigb_Rx_Buf[4];

}

}

}