CN114418952B 货物清点方法、装置、计算机设备、存储介质 （未来机器人（深圳）有限公司）

US2010017407A1,201根据三维点云数据判断目标货物的摆放是否属2获取基于货物清点指令所采集的预设放置区域内货物的三维根据所述三维点云数据判断所述目标货物的摆放是否属于基于所述直线方程判断直线斜率均等于0或1，则确定所述目标货物获取至少两个三维激光扫描仪各自所采集的预设放置区域内货物的将所述至少两个三维激光扫描仪各自采集的候选点云数据进行合成根据所述目标货物最顶层面积和单个目标货物的底面积确定最顶根据所述目标货物层数、摆满一层的目标货物数量和最顶层目标对所述三维点云数据进行区域外点云过滤处理、地平面点云过滤处理和点云滤波处其中，所述区域外点云过滤是将预设放置区域外的点云过滤；所数据获取模块，用于获取基于货物清点指令所采集的预设放置区域3计算模块，用于若所述目标货物的摆放属于第一摆放基于所述直线方程判断直线斜率均等于0或1，则确定所述目标货物7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方4[0009]获取至少两个三维激光扫描仪各自所采集的预设放置区域内货物的候选点云数[0018]根据所述目标货物最顶层面积和单个目标货物的底面积确定最顶层目标货物数5[0019]根据所述货物高度、单个承载体的高度和单个目标货物的高度确定目标货物层[0024]根据所述预处理后的三维点云数据判断所述目标货物的摆放是否属于第一摆放6终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数7指令，根据货物清点指令控制三维激光扫描仪对预设放置区域内的待清点货物进行扫描，设放置区域内的目标货物的三维点云数据判断目标货物的摆放位置是否利于目标货物的描仪各自采集到的预设放置区域内货物的点云数据和两个三维激光扫描仪的相对位姿参相对于基准扫描仪的相对位姿参数，将其他扫描仪采集的预设放置区域内货物的点云数8[0068]在一个实施例中，根据三维点云数据判断目标货物的摆放是否属于第一摆放状[0074]其中，体素化是指将物体的几何形式表示转换成最接近[0078]步骤306，根据目标货物最顶层面积和单个目标货物的底面积确定最顶层目标货9三维点云数据判断目标货物的摆放是否属于索的配准算法和基于特征匹配的配准算法对点云数[0100](1)中控系统发出放货指令，指示无人叉车根据放货指令将货物叉取到矩形放置[0101](2)中控系统下达散货清点指令，利用顶部对角安装的两个三维激光扫描仪获取[0103](4)中控系统基于两个三维激光扫描仪的相对位姿参数，将两个三维激光扫描仪[0104](5)中控系统对完整的激光点云数据进行区域外点云过滤、地平面点云过滤和点[0105](6)中控系统将预处理后的激光点云数据投影到地平面，得到一个基于统计的栅[0111]数据获取模块510，用于获取基于货物清点指令所采集的预设放置区域内货物的[0112]判断模块520，用于根据三维点云数据判断目标货物的摆放是否属于第一摆放状[0113]计算模块530，用于若目标货物的摆放属于第一摆放状态，则计算目标货物的数[0114]在一个实施例中，数据获取模块510还用于获取至少两个三维激光扫描仪各自所[0116]在一个实施例中，数据获取模块510用于将三维点云数据进行点云体素网格化处的高度和摆满一层的目标货物数量；计算模块530用于根据所述目标货物最顶层面积和单[0119]上述货物清点装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实[0127]获取至少两个三维激光扫描仪各自所采集的预设放置区域内货物的候选点云数[0144]对三维点云数据进行区域外点云过滤处理、地平面点云过滤处理和点云滤波处[0151]获取至少两个三维激光扫描仪各自所采集的预设放置区域内货物的候选点云数[0168]对三维点云数据进行区域外点云过滤处理、地平面点云过滤处理和点云滤波处[0175]获取至少两个三维激光扫描仪各自所采集的预设放置区域内货物的候选点云数[0192]对三维点云数据进行区域外点云过滤处理、地平面点云过滤处理和点云滤波处易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only(ReRAM)、磁变存储器(MagnetoresistiveRandomAccessMemory，MRAM)、铁电存储器(FerroelectricRandomAccessMemory，FRAM)、相变存储器(PhaseChangeMemory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等