CN114502984B 测距装置、以及检测测距装置的窗口的污垢的方法 （株式会社电装）

2022.04.02PCT/JP2020/03711820WO2021/065998JA2021.04.08JP2011013135A,2011.01.20JPH07280940A,1995.10.27(92)的壳体(90)以及当预先规定的污垢判定条件成立时判定为在窗口存在污垢的判定部为“关于测距装置的视野范围内的至少一个像2运算部，使用由上述受光部接收到的上述反射光的飞行时间，壳体，是收纳上述发光部和上述受光部的壳体，且上述污垢判定条件包含第一条件，该第一条件为“关于上上述运算部构成为创建表示多个飞行时间中的每个飞行时间下的受光强度的直方图，上述判定部构成为通过对上述直方图的基线水平加上阈值设定值来计算上述强度阈上述测距装置还具备存储部，上述存储部存储上述视野范围内的上述判定部使用存储于上述存储部的上述阈值设定值，“在上述视野范围内，上述特定飞行时间下的受光强度为上述强度阈值以上的像素的“在上述视野范围内，存在上述特定飞行时间下的受光强度为上述强度阈值以上的多在将表示上述视野范围内的受光强度的分布的数据的集合称当遍及上述连续的N个帧上述污垢判定条件连续地成立时，上述判定部判定为在上述在将上述N设为3以上的整数，并将M设为2以上且N以下的整数3上述判定部使用遍及上述连续的N个帧的上述受光强度以及上述强度阈值各自的合计还具备清洁部，当判定为在上述窗口存在污垢时，上述清洁部上述清洁部根据上述窗口的污垢存在的位置来选择多个清上述清洁部具有多个清洗部，上述多个清洗部分别负责去除上述清洁部根据上述窗口的污垢的程度，来选择去除污垢能力上述判定部计算以下的指标值中的任意一个来作为表示上述窗口污垢的程度的污垢第三污垢指标值，表示遍及上述视野范围内的多个像素将上当上述特定飞行时间下的受光强度为上述强度阈值以上的像素的像素数为上述第一在未判定为在上述窗口存在污垢的意思的状态下，上述判定部上述判定部将在上述窗口中存在上述污垢的4运算部，使用由上述受光部接收到的上述反射光的飞行时间，壳体，是收纳上述发光部和上述受光部的壳体，且上述污垢判定条件包含第一条件，该第一条件为“关于上上述运算部构成为创建表示多个飞行时间中的每个飞行时间下的受光强度的直方图，在上述直方图中，当将从受光强度可取的最大值减去上述直上述判定部构成为通过对上述有效信号范围宽度乘以阈值设定上述测距装置还具备存储部，上述存储部存储上述视野范围内的上述判定部使用存储于上述存储部的上述阈值设定值，“在上述视野范围内，上述特定飞行时间下的受光强度为上述强度阈值以上的像素的“在上述视野范围内，存在上述特定飞行时间下的受光强度为上述强度阈值以上的多在将表示上述视野范围内的受光强度的分布的数据的集合称当遍及上述连续的N个帧上述污垢判定条件连续地成立时，上述判定部判定为在上述5在将上述N设为3以上的整数，并将M设为2以上且N以下的整数上述判定部使用遍及上述连续的N个帧的上述受光强度以及上述强度阈值各自的合计还具备清洁部，当判定为在上述窗口存在污垢时，上述清洁部上述清洁部根据上述窗口的污垢存在的位置来选择多个清上述清洁部具有多个清洗部，上述多个清洗部分别负责去除上述清洁部根据上述窗口的污垢的程度，来选择去除污垢能力上述判定部计算以下的指标值中的任意一个来作为表示上述窗口污垢的程度的污垢第三污垢指标值，表示遍及上述视野范围内的多个像素将上当上述特定飞行时间下的受光强度为上述强度阈值以上的像素的像素数为上述第一在未判定为在上述窗口存在污垢的意思的状态下，上述判定部上述判定部将在上述窗口中存在上述污垢的6运算部，使用由上述受光部接收到的上述反射光的飞行时间，壳体，是收纳上述发光部和上述受光部的壳体，且(a)使用上述受光部的输出，来获取相当于从上述发光部到上述窗口的光路的距离的上述运算部构成为创建表示多个飞行时间中的每个飞行时间下的受上述工序(b)包含通过对上述直方图的基线水平加上阈值设定值来计算上述强度阈值上述测距装置还具备存储部，上述存储部存储上述视野范围内的运算部，使用由上述受光部接收到的上述反射光的飞行时间，壳体，是收纳上述发光部和上述受光部的壳体，且(a)使用上述受光部的输出，来获取相当于从上述发光部到上述窗口的光路的距离的7上述运算部构成为创建表示多个飞行时间中的每个飞行时间下的受在上述直方图中，当将从受光强度可取的最大值减去上述直上述工序(b)包含通过对上述有效信号范围宽度乘以阈值设定值，并对其相乘结果加上述测距装置还具备存储部，上述存储部存储上述视野范围内的8[0002]本申请主张基于2019年10月4日申请的日本申请号2019－183438的日本专利申9洗部构成为能够喷射水和空气双方。加热器部420用于利用沿着窗口92设置的加热线对窗[0020]测距装置20具备射出用于测距的脉冲光并接受来自外部物体的反射光的光学系[0021]测距装置20例如是搭载于汽车等车辆的车载用的LiDAR(LaserImaging知部510例如是设置于客舱内的显示部、扬声器等。距离接收部500例如是包含车辆的ECU范围80内的整体的反射光。也将表示视野范围80内的受光强度的分布的数据的集合称为排列为在水平方向为H个且在铅垂方向为V个的多个受光元件68构成。H以及V分别为1以上[0026]各受光元件68在电源Vcc与接地线之间串联地连接淬灭电阻器Rq和雪崩二极管[0029]加法部220是将构成受光阵列65的像素66中包含的受光元件68的输出相加的电要入射一个光子就能够对其进行检测，但利用来自外部物体OBJ的有限的光进行的SPAD的检测必然是概率性的。加法部220将来自只能概率性地检测入射光的SPAD的输出信号Sout[0031]判定部300使用受光部60中的受光强度来执行窗口92的污垢检测处理。在本实施[0033]如图6以及图7所示，由直方图生成部230生成的直方图是表示多个飞行时间Tf中[0035]杂波峰值CL1是在相当于从发光部40到窗口92的光路的距离的特定飞行时间Tc出[0037]杂波峰值的飞行时间Tc是相当于从发光部40到窗口92的光路的距离的特定飞行[0043]受光强度I可取的最大值Imax是在创建直方图时使用的每一个像素的受光元件68也可以设定为等于最大值Imax的值。对于窗口污垢检测处理时的强度阈值It1的确定方法[0053]有效信号范围宽度(Imax－BL1)是从受光强度I可取的最大值Imax减去基线水平[0057]窗口污垢检测处理时的基线水平BL1被有无太阳等外部光源等外部环境影响。例[0058]作为窗口污垢检测处理时的强度阈值It1的确定方法，例如可考虑以下那样的方[0061]在该情况下，也可以将强度阈值It1设定为视野范围80内的所有像素共用的一个[0063]将对直方图的基线水平BL1加上作为固定值的阈值设定值α所得的值设为窗口污[0065]在这里，阈值设定值α是预先设定为在初始状态下应用上述(1)式时的运算结果有像素共用的一个值、或者也可以对视野范围80内的每个像素分别设定强度固定值α并储[0072]将对有效信号范围宽度(Imax－BL1)乘以阈值设定值β,并对该相[0075]在这里，阈值设定值β是预先设定为在初始状态下应用上述(2)式时的运算结果{(Imax－BL0)×β+BL0}比初始杂波峰值水平H0充分大的值。阈值设定值β也可以设定为视由于在来自外部的光极强而基线水平BL1变高的情况下，也能够将窗口污垢检测处理时的强度阈值It1维持在小于受光强度的最大值Imax的值，因此能够更正确地执行窗口污垢检优选将视野范围80内的阈值设定值的分布存储于存储部310。优选在视野范围80内的所有部40到窗口92的光路的距离的特定飞行时间Tc下的受光强度H1为强度阈值It1以上”[0086]该污垢判定条件1为比后述的其他污垢判定条件宽松的条件，因此具有漏掉窗口阈值It1以上的多个像素相互连续的像素集合体，并且像素集合体的像素数为预先规定的数量阈值以上”Tc下的受光强度H1为强度阈值It1以上的多个像素在视野范围80内相互连续并构成像素集述的污垢判定条件2相比存在能够更可靠地判定窗口92的污垢预先规定的2以上的整数时，也可以使用遍及连续的N个帧的受光强度H1以及强度阈值It1由温度传感器320测定出的外部空气温度表示在窗口92可能附着雪或者冰的温度时，加热器部420通过沿着窗口92设置的加热线对窗口92加热，使附着于窗口92的表面的雪、冰融该方法。例如，也可以使用分别负责去除窗口92的多个不同的区域的污垢的多个清洗部[0104]污垢指标值D3是遍及视野范围80内的多个像素将受光强度H1与强度阈值It1的差[0105]这些污垢指标值D1～D3均为若其值越大则表示污垢的程度越高。判定部300也可[0106]清洁部400能够根据由污垢指标值表示的污垢的程度，来选择污垢去除能力不同当特定飞行时间Tc下的受光强度H1为强度阈值It1以上的像素的像素数为第一数量阈值以算与在此期间得到的受光强度H1相应的新的阈值设定值并保存于存储部310，来更新阈值构成被编程为执行利用计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。方法也可以通过由被编程为执行一个或多个功能的处理器和存储器以及由一个以上的硬