《无人机管控与航迹规划》高职全套教学课件

1全套可编辑PPT课件《无人机管控与航迹规划》项目1无人机管控项目2航迹规划项目3无人机地面站使用项目4无人机航拍航线规划项目5无人机测绘航线规划项目6无人机植保航线规划2项目1无人机管控任务1.1认识无人机管控1.1.1飞行许可与注册要求《民用无人驾驶航空器实名制登记管理规定》：针对已经拥有无人机的个人或单位，起飞重量超过250g以上无人机必须登记注册。实名登记工作于2017年6月1日正式开始，登记信息包括拥有者的姓名(单位名称和法人姓名)、有效证件、移动电话、电子邮箱、产品型号、产品序号和使用目的等。3在"无人机实名登记系统"中完成信息填报后，系统自动给出包含登记号和二维码的登记标志图片，民用无人机拥有者在收到系统给出的登记标志图片后，将其打印粘贴牌。任务1.1认识无人机管控1.1.1飞行许可与注册要求项目1无人机管控42023年5月31日，国务院、中央军委公布《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》，该条例是为了规范无人驾驶航空器飞行以及有关活动，维护航空安全、公共安全、国家安全制定的条例，该条例自2024年1月1日起施行。1.1.2无人驾驶航空器飞行管理暂行条例任务1.1认识无人机管控项目1无人机管控51.无人机分级

微型无人驾驶航空器；

轻型无人驾驶航空器；

小型无人驾驶航空器；

中型无人驾驶航空器；

大型无人驾驶航空器。1.1.2无人驾驶航空器飞行管理暂行条例任务1.1认识无人机管控项目1无人机管控62.飞行空域管控空域分类：无人机空域主要分为适飞空域、管控区域和禁飞区域。适飞空域无人机飞行高度不能超过120米。管控区域需要提前申请许可。禁飞区域指军事区域及行政机构驻地、机场、铁路等国家重点设施、机场净空保护区、大型活动场所等敏感区域，通常严禁无人机飞行。1.1.2无人驾驶航空器飞行管理暂行条例任务1.1认识无人机管控项目1无人机管控72.飞行空域管控空域管理：条例明确了管制空域的范围，管制空域范围以外的空域为微型、轻型、小型无人驾驶航空器的适飞空域。管制空域范围内，未经空中交通管理机构批准，不得实施无人驾驶航空器飞行活动。1.1.2无人驾驶航空器飞行管理暂行条例任务1.1认识无人机管控项目1无人机管控82.飞行空域管控飞行活动管理：

条例确立了隔离飞行为原则、融合飞行为例外的基本原则；

强制报送识别信息制度；

飞行活动申请制度；

飞行避让先后原则；

飞行规范要求及禁止行为。1.1.2无人驾驶航空器飞行管理暂行条例任务1.1认识无人机管控项目1无人机管控93.技术手段管控电子围栏技术：在一些重要区域或机场周边等，设置电子围栏，当无人机接近或试图进入禁飞区域时，电子围栏系统会发出警告。反无人机技术：运用雷达探测、无线电监测、光电跟踪等技术手段，对非法飞行的无人机进行探测识别，采用干扰阻断、捕获网、激光炮等方式进行处置。1.1.2无人驾驶航空器飞行管理暂行条例任务1.1认识无人机管控项目1无人机管控10《民用无人驾驶航空器运行安全管理规则》已于2023年12月15日经第29次部务会议通过，现予公布，自2024年1月3日起施行。民用无人驾驶航空器的运行按照面向运行场景、基于运行风险、分级分类管理的原则，分为开放类、特定类和审定类三类运行。1.1.3民用无人驾驶航空器运行安全管理规则任务1.1认识无人机管控项目1无人机管控11规章分为总则、操控员安全操控要求、登记管理、适航管理、空中交通管理、运行与经营管理、法律责任、附则等8章。主要内容包括：1.明确监管体制和适用范围2.操控员管理3.登记管理4.适航管理5.空中交通管理6.经营和运行管理1.1.3民用无人驾驶航空器运行安全管理规则任务1.1认识无人机管控项目1无人机管控12项目1无人机管控任务1.2民用无人驾驶航空器综合管理平台1.2.1平台基本操作点击网址，网址为：https://uomcaacgovcn。进入系统登录界面，初次登陆需要进行注册。如图所示。13项目1无人机管控任务1.2民用无人驾驶航空器综合管理平台1.2.1平台基本操作点击进入系统，进入系统后的界面如图所示。系统中出现待办任务及快捷入口，其中待办任务包括实名登记、国籍登记、适航管理、操控员资质、运营许可及系统管理等。快捷入口可以进行实名登记及注销登记等。14项目1无人机管控任务1.2民用无人驾驶航空器综合管理平台1.2.1平台基本操作进入登记管理界面，可以对无人机进行实名登记和注销登记。如图所示。15项目1无人机管控任务1.2民用无人驾驶航空器综合管理平台1.2.1平台基本操作进入适航管理界面，可以对无人机进行适航管理。如图所示。16项目1无人机管控任务1.2民用无人驾驶航空器综合管理平台1.2.2实名登记1.申请人需备资格（1）中华人民共和国公民；（2）依照中华人民共和国法律设立的法人。2.登记流程（1）当所有人为自然人时：

自然人信息、无人机信息（2）当所有人为法人时：法人信息、无人机信息

17项目1无人机管控任务1.2民用无人驾驶航空器综合管理平台1.2.2实名登记3.进入官方平台进入民用无人驾驶航空器综合管理平台，官方平台（https://uascaacgovcn）网址，如图所示。4.用户注册首次进入民用无人驾驶航空器综合管理平台需要注册。点击免费注册，进入到注册须知，勾选“我已阅读并接受上述内容”点击下一步，进入注册账号信息，填写注册账号信息，设置账号与密码。18项目1无人机管控任务1.2民用无人驾驶航空器综合管理平台1.2.2实名登记5.注册无人机登录好进入首页——点击右上角登记管理——实名登记——注册品牌无人机——验证所有人信息——手机扫码刷脸验证——选择生产商名称（可一页页看，也可直接输入搜索）——选择型号等相关信息（序列号需手动输入）——根据要求上传照片——完成注册，19项目1无人机管控任务1.2民用无人驾驶航空器综合管理平台1.2.3飞行活动申请组织无人驾驶航空器飞行活动的单位或个人，需在拟飞行前1日12时前，通过UOM平台提交飞行活动申请。进入运营管理界面，可以对空域信息进行查询。进入运营管理界面，也可以飞行活动进行申请。20项目1无人机管控任务1.3低空无人机管理与服务平台1.3.1青海无人机综合管理服务平台各省市分别开发的本地方的低空无人机飞行管理服务平台，如青海无人机综合管理服务平台，如图所示。21项目1无人机管控任务1.3低空无人机管理与服务平台1.3.2重庆无人机综合管理服务平台重庆无人机综合管理服务平台，如图所示。22项目1无人机管控任务1.3低空无人机管理与服务平台1.3.3优凯飞行-无人机综合管理平台重庆无人机综合管理服务平台，如图所示。23项目1无人机管控任务1.3低空无人机管理与服务平台1.3.4安徽省低空无人机管理与服务平台安徽省低空无人机管理与服务平台网址为：https://anhuiusscn/anhui/home点击网址，进入系统登录界面，初次登陆需要进行注册。扫码下载安信飞APP后进行安装，安装完成后完成账号注册，如图所示。24项目1无人机管控任务1.3低空无人机管理与服务平台1.3.4安徽省低空无人机管理与服务平台安徽省低空无人机管理与服务平台系国内首家以民用无人驾驶航空器航行服务提供方模式运行的省级平台，如图所示。25项目1无人机管控任务1.3低空无人机管理与服务平台1.3.4安徽省低空无人机管理与服务平台进入系统后，可以进行空域查询，飞行活动管理，我的操控员相关信息查询、我的航空器相关信息查询等操作，如图所示。26项目1无人机管控任务1.3低空无人机管理与服务平台1.3.4安徽省低空无人机管理与服务平台可以在飞行活动管理里面进行飞行计划申请，也可以在系统里面直接进行飞行计划一键申请，系统会直接跳转到飞行计划申请界面，如图所示。27项目2航迹规划任务2.1了解无人机航迹规划和航迹规划算法2.1.1航迹规划的定义航迹规划（TrajectoryPlanning）是指在飞行任务执行过程中，根据任务需求、飞行器性能、环境约束以及安全要求，规划出一条最优或可行的飞行路径，以确保飞行器安全、高效地到达目标地点。航迹规划广泛应用于民用航空、军事飞行、无人机导航以及航天器轨迹设计等领域。28(1)提高飞行安全性：通过避开障碍物、危险区域和恶劣天气，降低飞行风险。(2)优化燃油消耗率：选择最节能的航迹，减少燃油消耗，降低运营成本。(3)满足任务需求：根据飞行任务的不同，优化航迹以满足侦察、巡逻、运输等特定需求。(4)提高空域利用率：合理安排航迹，减少航班冲突，提高空域使用效率。2.1.2航迹规划的作用任务2.1了解无人机航迹规划和航迹规划算法项目2航迹规划29(1)起点与终点确定：根据任务需求，确定航迹的起点和目标位置。(2)约束条件分析：包括地形、空域管制、天气条件、飞行器性能等。(3)路径生成：采用算法计算出满足约束条件的最佳航迹。(4)路径优化：进一步优化航迹以提高效率，减少飞行时间或燃油消耗。(5)实时调整：根据实际飞行情况，对航迹进行动态调整。2.1.3航迹规划的基本组成项目2航迹规划任务2.1了解无人机航迹规划和航迹规划算法302.1.4航迹规划的分类项目2航迹规划任务2.1了解无人机航迹规划和航迹规划算法(1)预先规划航迹(2)实时航迹规划(3)全局航迹规划(4)局部航迹规划31(1)A*算法简介2.1.5A*算法项目2航迹规划任务2.1了解无人机航迹规划和航迹规划算法A*算法是一种在计算机科学中广泛使用的路径搜索和图遍历算法，它以其高效性和准确性在众多领域内受到青睐。该算法结合了贪婪最佳搜索和Dijkstra算法的优点，通过引入启发式评估函数来预测从当前节点到目标节点的最低成本路径，从而有效地缩小搜索范围，提高搜索效率。(2)A*算法步骤32(1)确定电脑引导模式2.2.1Ubuntu20.04系统的安装项目2航迹规划任务2.2无人机航迹仿真(2)安全启动状态(3)查看物理内存大小1.准备工作332.制作Ubuntu启动盘2.2.1Ubuntu20.04系统的安装项目2航迹规划任务2.2无人机航迹仿真(1)下载Ubuntu20.04IOS342.2.1Ubuntu20.04系统的安装项目2航迹规划任务2.2无人机航迹仿真(2)下载Rufus作为刻录工具(3)UbuntuISO写入U盘352.2.1Ubuntu20.04系统的安装项目2无人机航迹规划任务2.2无人机航迹仿真3.启动Ubuntu20.04安装程序4.创建ubuntu系统分区5.设置启动引导位置6.输入用户名和密码362.2.2Ubuntu20.04安装ROS系统项目2航迹规划任务2.2无人机航迹仿真1.选择合适的源2.更新软件缓存372.2.2Ubuntu20.04安装ROS系统项目2航迹规划任务2.2无人机航迹仿真3.进入ros安装终端界面4.选择安装过程中的软件源382.2.2Ubuntu20.04安装ROS系统项目2航迹规划任务2.2无人机航迹仿真5.选择相应版本的ros系统6.检验安装结果392.2.2Ubuntu20.04安装ROS系统项目2航迹规划任务2.2无人机航迹仿真6.检验安装结果402.2.3A*算法路径规划仿真项目2航迹规划任务2.2无人机航迹仿真1.认识GazeboGazebo是一个功能强大的机器人仿真平台，用于模拟真实物理环境，支持机器人感知、控制和交互的研究与开发。它提供逼真的物理引擎（如ODE、Bullet、DART），支持传感器仿真（摄像头、激光雷达、IMU等），并允许用户使用SDF（SimulationDescriptionFormat）或URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）进行机器人建模。412.2.3A*算法路径规划仿真项目2航迹规划任务2.2无人机航迹仿真2.认识RvizRViz是ROS中的一个

三维可视化工具，用于显示和调试机器人传感器数据、状态信息和环境模型。《无人机管控与航迹规划》无人机的控制方式有哪些？导入新课：123R3无人机地面站使用1．认识无人机地面站2．如何添加航点3．绘制三角形航线R3.1.1美军RQ-4B全球鹰无人机地面站R3.1认识无人机地面站R3.1.2彩虹4B无人机地面站R3.1认识无人机地面站R3.1认识无人机地面站R3.1.3民用无人机地面站R3.1认识无人机地面站R3.1.4地面站终端形态固定式地面站R3.1认识无人机地面站R3.1.4地面站终端形态便携式地面站手持式地面站R3.1认识无人机地面站R3.1.4地面站终端形态R3.1.5硬件和软件——硬件

硬件部分是实现其功能的基础，主要由计算机、无线电模块和其他外设组成。（1）计算机：处理大量来自无人机的数据，并运行复杂的软件算法。（2）无线电模块：负责建立与无人机之间的双向通信链路，确保指令能够准确传达给无人机，同时接收无人机传回的状态信息和其他传感器数据。（3）其他外设：如遥控手柄、显示器、电源供应单元等，这些辅助设备提升了用户体验，使操作更加直观便捷。R3.1认识无人机地面站R3.1.5硬件和软件——软件R3.1认识无人机地面站R3.1.5硬件和软件——地面站核心功能任务设计与航点设定；自动化飞行路径生成；遥测数据的接收与显示；实时视频流处理；应急情况下的手动干预；飞行日志记录与回放；数据分析工具和技术。R3.1认识无人机地面站经纬度高度高度类型R3.2.1航点属性R3.2如何添加航点海平面山体相对高度Relative仿地高度Terrain绝对高度Absolute起飞点R3.2如何添加航点R3.2.2逐点添加在地图中鼠标左键单击添加航点，再用鼠标移动航点微调航点位置。R3.2如何添加航点R3.2.3相对坐标编辑器添加航点在相对坐标编辑器中输入新增航点相对上一航点的方位、距离以及航高参数来添加航点，省去了微调的步骤，能够一步到位。R3.3绘制三角形航线R3.3.1顺加逆减原则R3.3绘制三角形航线计算航点参数的思路：找到已知方位角；找到已知方位角度和目标方位角度的几何夹角；根据顺加逆减原则，计算目标方位角度；目标方位角度=已知方位角度±几何夹角。将各点的方位角和距离标注出来。R3.3.1顺加逆减原则地面站航线绘制案例：起飞点（返航点）位于航线段12的中垂线上，且离航线段12的距离为10m。于起飞点前规划一个闭合的等边三角形航线，等边三角形边长为30m，航线相对地面高度为30m，水平速度为3m/s。90o120o330o210o30m30m30mA0o,10m270o,15mR3.3绘制三角形航线R3.3.2操作演示总结1.军用无人机地面站；2.民用无人机地面站；3.地面站终端形态：固定式、便携式、手持式；4.地面站硬件组成：计算机、无线电模块和其他外设；5.地面站软件；6.添加航点的两种方法；7.顺加逆减原则；6.三角形航线绘制方法。67项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.1航拍无人机组成

航拍无人机主要由机身与机架、飞行控制系统、动力系统、遥控与接收系统、云台与相机、通信与导航系统等部分组成。1.机身与机架2.飞行控制系统3.动力系统4.遥控与接收系统5.云台与相机6.通信与导航系统7.其他辅助系统68项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.2航拍无人机部件认识1.飞行器部件69项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.2航拍无人机部件认识2.遥控器部件70项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.2航拍无人机部件认识2.遥控器部件71项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作1.航拍无人机首次使用（1）准备飞行器1）首次使用需给智能飞行电池充电以唤醒电池。72项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作1.航拍无人机首次使用（1）准备飞行器2）移除束桨器73项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作1.航拍无人机首次使用（1）准备飞行器2）移除束桨器74项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作1.航拍无人机首次使用（1）准备飞行器2）移除束桨器75项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作1.航拍无人机首次使用（1）准备飞行器3）移除云台保护锁扣76项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作1.航拍无人机首次使用（1）准备飞行器4）展开飞行器77项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作1.航拍无人机首次使用（2）准备遥控器1）安装摇杆2）展开天线78项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作1.航拍无人机首次使用

（3）激活飞行器

（4）绑定飞行器与遥控器(5）固件升级79项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作2.航拍飞行安全(1）飞行环境要求(2）飞行限制

80项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作3.航拍无人机基础飞行(1）飞行前检查1）束桨器、云台锁扣已移除。2）智能飞行电池和螺旋桨是否正确安装。3）遥控器、智能飞行电池以及移动设备是否电量充足。4）前、后机臂是否完全展开。5）电源开启后相机和云台是否正常工作。6）开机后电机是否能正常启动。7）DJIFApp是否正常运行。8）确保云台相机、视觉系统摄像头以及红外传感器清洁。

81项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作3.航拍无人机基础飞行

（2）基础飞行1）自动起飞/自动降落2）手动启动/停止电机启动电机3）停止电机

4）空中停机5）操控飞行器

82项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作3.航拍无人机基础飞行

（2）基础飞行1）自动起飞/自动降落2）手动启动/停止电机启动电机3）停止电机

4）空中停机5）操控飞行器

83项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作4.航拍无人机智能飞行

（1）焦点跟随

焦点跟随包含聚焦、兴趣点环绕、智能跟随三种智能功能，三种跟随对比如表4-3所示。使用焦点跟随时，飞行器不会自动拍摄，用户需手动控制飞行器拍照或录像。智能跟随有自动、追踪、平行三种模式。84项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作4.航拍无人机智能飞行(2)大师镜头

飞行器将根据拍摄目标类型和距离等信息，智能匹配人像、近景或远景三种飞行轨迹，自动拍摄多种经典航拍运镜。拍摄完成后将自动剪辑成片。85项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作4.航拍无人机智能飞行(3)一键短片

一键短片包含渐远、冲天、环绕、螺旋、彗星、小行星六个子模式，飞行器可自动按照所选拍摄方式飞行并持续拍摄特定时长，最后自动生成短视频。支持在回放中编辑与快速分享视频。86项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作4.航拍无人机智能飞行(4)延时摄影

延时摄影包含自由延时、环绕延时、定向延时、轨迹延时四个子模式。87项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作4.航拍无人机智能飞行

（5）航点飞行

航点飞行带来自动化飞行体验。飞行器在记录航点后，可根据航点生成的航线任务，自主完成预设的飞行轨迹和拍摄动作。还可设置兴趣点，与航点关联后飞行器镜头将朝向兴趣点，以完成特定拍摄。飞行器航线任务可保存，方便重复拍摄及飞行。88项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.3航拍无人机操作4.航拍无人机智能飞行

（6）定速巡航

定速巡航功能使飞行器在条件允许的情况下锁定当前摇杆杆量，并以当前杆量对应的速度飞行，可解放双手，让长距离飞行更省力，避免手动打杆时容易出现的画面抖动，还支持叠加杆量进行螺旋上升等更丰富的运镜。89项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.4航拍相机参数设置1.曝光模式

为了得到正确的曝光量，就需要正确的快门与光圈的组合。快门时间短时，光圈就要大些；快门时间长时，光圈就要小些。90项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.4航拍相机参数设置2.曝光补偿

曝光补偿是摄影时一种控制光的方式，用字母EV来表示曝光补偿。

曝光补偿是拍摄者在相机自动提供的曝光参数下，人为的增加或减少曝光参数，使作品达到比相机自动提供曝光参数更亮或者更暗的目的。91项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.4航拍相机参数设置3.ISO

感光度，又叫ISO值：指的是数码相机处理器对光线的敏感程度，感光度越高，对光线的敏感度越强，感光度越低，对光线的敏感度越低。

感光度用ISO加数值来表示，如ISO100、ISO400、ISO600等。ISO200胶卷的感光速度是ISO100的两倍，即在其他条件相同的情况下，ISO200胶卷所需要的曝光时间是ISO100胶卷的两倍。

感光度（ISO）越高，感光元件对光线越敏感，所拍照片就越明亮，噪点也就越多。

感光度（ISO）越低，感光元件对光线越不敏感，所拍照片就越暗，噪点也就越少。92项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.4航拍相机参数设置4.拍照模式

无人机的拍照模式大致分为6种：（单拍、连拍、HDR、AEB连拍、定时拍摄、全景拍摄），合理地利用好不同拍摄模式，能够为照片后期处理提供更多可用的素材。93项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.4航拍相机参数设置5.聚焦

夜间拍摄手动对焦不准，所以在拍照前我们要学会对焦，把你的对焦模式切换成手动模式MF，在手动模式下点击屏幕是无法对焦的，需要拨动对焦峰值，才能实现图像清晰或者切换回自动模式AF点击屏幕才能进行相应的对焦。

在晚上或者光线不足的环境下，使用AF对焦就会发现，很多时候都无法正确地对好焦，这时候使用手动对焦，拉对焦峰值，就能实现图像的准确对焦。94项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.4航拍相机参数设置6.格式

无人机照片存储模式以“御”Mavic2Pro为例有JPEG/RAW/JPEG+RAW三种可选。95项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.4航拍相机参数设置7.白平衡

白平衡就是让相机在不同光线环境中拍出来的照片色彩尽可能还原标准“白色”。设置白平衡的过程也就是矫正照片偏色的过程。

通常相机预设白平衡有自动、日光、阴影、阴天、钨丝灯、荧光灯及闪光灯7种模式，使用不同的预设白平衡模式，可以轻松调整照片的色调，使其符合拍摄者对照片色彩的预期。一般使用自动白平衡就可以得到较好的色彩还原，但自动白平衡不能还原所有拍摄场景的颜色。96项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.4航拍相机参数设置8.直方图

把照片的亮度分为0到255共256个数值，数值越大，代表的亮度越高。其中0代表纯黑色的最暗区域，255表示最亮的纯白色，而中间的数字就是不同亮度的灰色。人们还进一步把这些亮度分为了5个区域，分别是黑色，阴影，中间调，高光和白色。97项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.4航拍相机参数设置9.宽容度

宽容度指相机能够正确容纳景物亮度反差的范围，是一张照片记录最亮和最暗细节与层次的能力。宽容度高，最亮和最暗的光差的展现会比较广阔，不同光度的画面细节就能够很好的保存下来；而相反，宽容度低的，光差的展现局限在一小区域内，在这区域外的画面将不被记录。98项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.5航拍手法1.前进镜头

航拍的前进镜头是指无人机向前运动拍摄的画面。从云台相机的镜头角度来分类，有以下几种常见的拍摄方式。

（1）平拍前进

（2）扣拍前进

（3）前进的同时向上摇镜头

（4）前进的同时向下摇镜头

（5）前进对冲99项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.5航拍手法2.后退镜头

航拍的后退镜头与前进镜头相对应，是指无人机向后运动所拍摄的画面。从云台相机的镜头运动方向和角度来分类，同样有多种拍摄方式。100项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.5航拍手法3.上升镜头

（1）扣拍

（2）平拍

（3）向下摇镜头101项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.5航拍手法4.下降镜头

（1）扣拍

（2）平拍

102项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.5航拍手法5.侧飞镜头

侧飞镜头是无人机位于被摄主体的侧面运动所拍摄的画面，无人机运动方向与被摄主体的位置关系通常有平行和倾斜角两种。

103项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.5航拍手法6.环绕镜头

航拍环绕镜头又称为刷锅，是指拍摄的主体不变，无人机环绕主体做圆周运动，云台始终跟随主体，并通常将主体置于画面中央拍摄的镜头。环绕包括水平环绕、俯拍环绕、近距离环绕、远距离环绕等。

104项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.5航拍手法7.旋转镜头

旋转镜头的主要作用，一是展示主体周围的环境，而非主体本身，展现空间，扩大视野；二是增强镜头的主观性；三是通过依次展现不同主体，暗示其相互之间的特殊关系；四是用于制造悬疑感或期待感。

105项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.5航拍手法8.摇镜头

航拍的摇镜头是无人机的位置不变，云台水平、俯仰运动拍摄的画面。

106项目4无人机航拍任务规划任务4.1认识无人机航拍4.1.5航拍手法9.跟镜头

跟镜头是指无人机始终跟随运动中的主体拍摄的画面。跟镜头强调的是“跟”，画面中有明确的主体，且主体的位置相对稳定，大小不变。

107项目4无人机航拍任务规划任务4.2航拍地面站软件安装4.2.1航拍地面站软件介绍

大疆针对航拍、航测及其他行业应用，开发了多款地面站软件，涵盖航线规划、飞行控制、数据管理等核心功能。108项目4无人机航拍任务规划任务4.2航拍地面站软件安装4.2.1航拍地面站软件介绍软件名称适用设备核心功能典型应用场景特点DJIFlyMavic3系列、Air2S、Mini3Pro等新型号基础飞行控制、航线规划（如兴趣点环绕、航点飞行）；相机参数调节（ISO、快门、白平衡）；一键短片模板（冲天、渐远、螺旋等）。消费级航拍操作简单，适合新手和普通航拍需求DJIGO4Mavic2系列、Phantom4系列等早期型号。与DJIFly类似，但支持部分老机型固件更新。消费级航拍操作简单，适合新手和普通航拍需求DJIPilot2Matrice300RTK、Matrice350RTK、Matrice30系列等。智能航线系统：支持5种自动化航线模式（弓字形、环绕、倾斜等）；可导入KML文件生成勘测区域；实时地形跟随（需搭配RTK模块）支持复杂任务，适合巡检、测绘、安防。专业飞行控制DJITerra全系行业无人机规划航线、自动执行航拍、一键生成三维点云、正射影像测绘、工程监理专业飞行控制DJIGSProPhantom4RTK仿地飞行：通过DEM数据保持固定相对高度；五镜头协同：同步获取正射+倾斜影像；PPK后处理：定位精度达厘米级地形测绘、农业专业飞行控制109项目4无人机航拍任务规划任务4.2航拍地面站软件安装4.2.2地面站软件安装1.安卓设备安装步骤

（1）下载APK文件

由于DJIFly可能不在GooglePlay上架，需通过大疆官网下载。110项目4无人机航拍任务规划任务4.2航拍地面站软件安装4.2.2地面站软件安装1.安卓设备安装步骤(2）允许安装未知来源应用

进入手机设置

→

安全/隐私

→

特殊应用权限，开启“允许安装未知来源应用”（不同手机路径可能略有差异）。111项目4无人机航拍任务规划任务4.2航拍地面站软件安装4.2.2地面站软件安装1.安卓设备安装步骤

（3）安装APK

打开下载的APK文件，按提示完成安装。

（4）运行软件

安装完成后打开DJIFly，登录或注册DJI账号，根据指引激活无人机。112项目4无人机航拍任务规划任务4.2航拍地面站软件安装4.2.2地面站软件安装2.iOS设备安装步骤

（1）从AppStore下载·打开

AppStore，搜索

“DJIFly”，点击下载安装。·如果无法找到，确认设备兼容性（需iOS11.0或更高版本）。113项目4无人机航拍任务规划任务4.2航拍地面站软件安装4.2.2地面站软件安装2.iOS设备安装步骤

（2）首次运行设置

打开应用后，允许相机、位置等权限请求，登录DJI账号。3.连接无人机

（1）开启无人机和遥控器。

（2）用数据线将手机连接到遥控器。

（3）打开DJIFly，按界面提示完成设备激活和飞行准备。114项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.1相机界面1.按键介绍

（1）飞行档位

普通档：显示当前飞行档位。

（2）飞行器状态指示栏

飞行中：显示飞行器的飞行状态以及各种警示信息。异常状态时，点击可查看详细信息。

（3）智能飞行电池信息栏115项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.1相机界面1.按键介绍

（4）图传信号强度

：显示当前飞行器与遥控器之间的图传信号强度。

（5）视觉系统状态

：图标左边部分表示水平全向视觉系统状态，右边部分表示上、下视觉系统状态。图标白色表示视觉系统工作正常，红色表示视觉系统关闭或工作异常，此时无法躲避障碍物。116项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.1相机界面1.按键介绍

（6）GNSS状态

：用于显示GNSS信号强弱。点击可查看具体GNSS信号强度。当图标显示为白色时，表示GNSS信号良好，可刷新返航点。

（7）系统设置

：系统设置包括安全、操控、拍摄、图传和关于页面。117项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.1相机界面1.按键介绍

（8）拍摄模式拍照单拍、AEB连拍、连拍、定时录像普通、夜景、慢动作大师镜头根据目标类型及距离，自动进行多个运镜的组合拍摄并合成视频一键短片渐远、冲天、环绕、螺旋、彗星、小行星延时摄影自由、环绕、定向、轨迹全景球形、180°、广角、竖拍。根据选择的全景类型，飞行器将自动拍摄数张照片并合成全景照片118项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.1相机界面1.按键介绍

（9）横拍/竖拍切换按键

：点击该按键可切换横拍模式与竖拍模式。切换至竖拍模式时，相机将旋转90°，可拍摄竖直画面。在使用全景以及一键短片的小行星模式时，不支持竖拍模式。119项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.1相机界面1.按键介绍

（10）变焦按键

（11）拍摄按键

（12）对焦按键

（13）回放

（14）相机挡位切换

（15）拍摄参数

（16）存储信息栏120项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.1相机界面1.按键介绍

（17）飞行状态参数

显示飞行器与返航点水平方向的距离（D）和速度，以及飞行器与返航点垂直方向的距离（H）和速度。

（18）地图/姿态球/飞行辅助影像

（19）自动起飞/降落/智能返航

（20）航点飞行

（21）返回121项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.2系统设置1.安全（1）辅助飞行122项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.2系统设置1.安全（2）返航

可设置返航路线、返航高度和更新返航点。（3）AR设置

可选择在相机界面是否显示AR返航点、AR返航轨迹、近地投影。（4）虚拟护栏

设置飞行最大高度、最远距离。（5）传感器状态

查看IMU和指南针状态，如有异常请按提示校准。123项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.2系统设置1.安全（6）电池

点击查看电池信息详情，包括电芯状态、电池序列号和电池循环次数。（7）补光灯

可设置补光灯自动、打开或关闭。未起飞时请勿打开补光灯。（8）飞行解禁

点击查看飞行解禁相关信息。（9）找飞机

利用地图或使飞行器启动闪灯鸣叫查找飞行器位置。124项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.2系统设置2.操控（1）飞行器设置125项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.2系统设置2.操控（2）云台设置

包括云台模式设置（跟随模式、FPV模式）、云台校准以及控制云台回中或朝下。（3）遥控器设置

包括选择摇杆模式（日本手、美国手、中国手、自定义），遥控器自定义按键功能设置以及遥控器校准入口。（4）室外飞行教学

点击观看飞行教学。（5）重新配对（对频）

遥控器未与飞行器对频时，请点击对频。126项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.2系统设置3.拍摄（1）相机参数设置127项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.2系统设置3.拍摄（2）通用设置128项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.2系统设置3.拍摄（3）存储设置129项目4无人机航拍任务规划任务4.3航拍地面站软件基本操作4.3.2系统设置3.拍摄（4）重置相机参数

点击将相机参数恢复至出厂设置。130项目4无人机航拍任务规划任务4.4无人机航拍航线规划4.4.1DJIFly航点飞行功能1.起始准备

打开DJIFlyapp，连接飞行器后，点击“GOFly”进入飞行器操作界面，点击画面左侧的航点飞行功能图标，开启航线规划。131项目4无人机航拍任务规划任务4.4无人机航拍航线规划4.4.1DJIFly航点飞行功能2.航点打点

航点的作用:航点打点后可生成航线，飞机会沿着航线飞行。DJIAir35、DJIMini4Pro、DJIAir3、DJlMavic3Pro、DJIMavic3、DJIMavic3Cine、DJIMavic3Classic可以在起飞前打点设计飞行路线。132项目4无人机航拍任务规划任务4.4无人机航拍航线规划4.4.1DJIFly航点飞行功能3.兴趣点打点

兴趣点的作用:航点可以关联该兴趣点，飞行时飞行器会朝向兴趣点。

（1）如果是对某个特定点执行拍摄任务，可以对兴趣点进行打点与设置。

（2）长按地图中的兴趣点图标进行拖拽，可移动兴趣点。133项目4无人机航拍任务规划任务4.4无人机航拍航线规划4.4.1DJIFly航点飞行功能4.航点设置

（1）在“航点操作面板”中，点击需要设置的航点编号，进行单个航点设置。点击标题中的左或右可以切换设置航点。

（2）航点设置包括相机动作、高度、速度、机头朝向、云台俯仰、变焦方式，以及悬停时间。

（3）点击左上方删除图标，可删除当前航点。

（4）除"相机动作"外，点击右上方“应用到全部”，可将当前设定的参数应用至全部航点。134项目4无人机航拍任务规划任务4.4无人机航拍航线规划4.4.1DJIFly航点飞行功能5.兴趣点设置

（1）在“兴趣点”操作面板中，点击需要设置的兴趣点编号，进行单个航点设置。点击标题中的左或右可以切换设置航点。

（2）兴趣点设置中，可设置兴趣点所在的高度与关联航点。在关联航点设置中，可设置多个航点关联同一兴趣点。135项目4无人机航拍任务规划任务4.4无人机航拍航线规划4.4.1DJIFly航点飞行功能6.航线设置

（1）在“操作面板”中，点击"下一步”，进入航线设置。

（2）航线设置中，可调节航线全局速度，任务结束行为，失控行为；以及起始航点。该参数对航线内所有航点生效。任务结束与失控行为中，飞行器默认执行动作为“返航”。136项目4无人机航拍任务规划任务4.4无人机航拍航线规划4.4.1DJIFly航点飞行功能6.航线设置

（3）航点飞行时，航点顺序不能倒序执行，比如有1234四个航点，选择“航点4"为起始航点，那么就会直接结束任务。如果选择了“航点2”为起始航点，会按照234来执行航点任务。137项目4无人机航拍任务规划任务4.4无人机航拍航线规划4.4.1DJIFly航点飞行功能7.执行航线

开始执行航线前，请检查安全设置里的避障行为，当设置为"绕行”或者”刹停”时，飞行器遇到障碍物将执行刹停行为:当设置为“关闭时，飞行器将无法避障。

（1）点击“GO”，飞行器将开始上传航点飞行任务。

上传过程中，若再次点击红色按钮，则取消上传，飞行器将回到航线编辑状态。138项目4无人机航拍任务规划任务4.4无人机航拍航线规划4.4.1DJIFly航点飞行功能7.执行航线

（2）开始任务后，操作界面将会显示时间、航点、与航线距离信息。在航线任务执行的过程中，手动打杆会使飞行器当前速度发生变化。

（3）暂停与继续任务:任务开始后，点击"暂停”可暂停航线任务。此时若点击"X”将结束任务，飞行器将回到航线编辑状态;点击“继续"，飞行器将继续执行航线任务。139项目4无人机航拍任务规划任务4.4无人机航拍航线规划4.4.1DJIFly航点飞行功能7.执行航线

（4）若在执行航线任务的过程中出现失控，飞行器将执行航线设置中设定的失控行为。

（5）结束任务后，飞行器将执行航线设置中设定的结束动作。140项目4无人机航拍任务规划任务4.4无人机航拍航线规划4.4.1DJIFly航点飞行功能8.航点保存

开启航线规划后，系统将自动生成一份航线任务，并每隔1分钟自动保存1次。点击”航点操作面板”中左侧的“列表”图标，进入航线任务列表，可手动保存当前航线。

直接保存：保存当前设置至系统自动生成的航线任务。

另存为：创建新的航线任务并保存。141项目4无人机航拍任务规划任务4.4无人机航拍航线规划4.4.1DJIFly航点飞行功能9.打开历史保存的航线

（1）点击“航点操作面板”中左侧的“列表”图标，进入航线任务列表，查看历史保存的航线任务。单击即可打开历史保存的航线任务。

（2）点击“铅笔”图标，可以修改航线任务名称。

（3）向左滑动航线任务，点击删除，可删除该航线。

（4）点击右上角图标，可更改航线任务的排序方式。142项目4无人机航拍任务规划任务4.4无人机航拍航线规划4.4.1DJIFly航点飞行功能10.关闭航点飞行功能

点击画面左侧的航点飞行图标，可退出航线规划模式。在是否退出的弹窗提示中，其中若点击“保存并退出”，将退出航线规划模式并自动保存为航线任务副本。143项目5无人机测绘航线规划任务5.1认识无人机测绘5.1.1无人机航测航迹规划基础知识1.无人机航迹规划航迹规划的目的是根据预设数字地图，通过GPS/INS组合导航系统，在适当时间内计算出最优或次最优的飞行轨迹。根据规模的不同，航迹规划可以分为单机及多机协同编队航迹规划；根据飞行过程的不同，可以分为爬升航迹规划、着陆航迹规划、及巡航航迹规划；144项目5无人机测绘航线规划任务5.1认识无人机测绘5.1.1无人机航测航迹规划基础知识1.无人机航迹规划根据飞行环境的不同，可以分为确定环境及不确定环境航迹规划。航迹规划按照步骤可以分为两个层次：第一层是整体参考航迹规划；第二层是局部航迹动态优化。145项目5无人机测绘航线规划任务5.1认识无人机测绘5.1.1无人机航测航迹规划基础知识2.无人机航测任务规划无人机航测任务规划的主要内容：明确航测范围：规划航线之前，有必要在GoogleEarth中确定项目航飞范围，了解测区地貌，并进行合理的飞行架次划分，优化航飞方案。飞行环境：外业航飞前，需要根据测区等相关资料对无人机系统性能进行评估，判断飞行环境是否满足飞机的飞行要求。确定航高：像片比例尺定义为像片上的线段与地面上相应水平线段之比。选定了相机和比例尺以后，可根据公式计算航高。146项目5无人机测绘航线规划任务5.1认识无人机测绘5.1.1无人机航测航迹规划基础知识2.无人机航测任务规划无人机航测任务规划的主要内容：确定分辨率：理想情况下，飞机和航摄基准面是保持一定相对高度的，维持某特定高度即可获取一定分辨率的图。重叠度确认：为满足航测成图的要求，一般规定：航向重叠度为60%，最少不得少于53%；旁向重叠度为30%，最少不得少于15%。147项目5无人机测绘航线规划任务5.1认识无人机测绘5.1.1无人机航测航迹规划基础知识2.无人机航测任务规划无人机航测任务规划的主要内容：判断天气情况：天气的好坏直接影响到航测影像的效果，因此无人机航测作业前，要掌握当前天气状况，并观察云层厚度、光照强度和空气能见度。规划航线：无人机航迹规划是任务规划的核心内容，需要综合应用导航技术、地图信息技术以及远程感知技术，以获得全面详细的无人机飞行现状以及环境信息，结合无人机自身技术指标特点，按照一定的航迹规划方法，制定最优或次优路径。148项目5无人机测绘航线规划任务5.1认识无人机测绘5.1.1无人机航测航迹规划基础知识3.无人机航测航线规划了解场地基本信息：在规划航线之前，首先要了解场地。应提前了解场地的范围、地貌、树木遮挡情况、建筑和树木高度等，这将为后续的规划航线提供帮助。确定飞行时间：正午地面的阴影最小，此时的光照强度大且太阳高度角小，若天气条件不好会导致采集到的建筑物阴面空中三角测量匹配精度差、纹理模糊且亮度低，会影响建模的最终效果。149项目5无人机测绘航线规划任务5.1认识无人机测绘5.1.1无人机航测航迹规划基础知识3.无人机航测航线规划硬件设备准备：保证无人机电池、手柄和手机电量充足。航线规划：航线规划分为软件规划和自主规划两种情况。自主规划航线时，需要确定拍摄高度、飞行方式，并进行飞行航线规划。常用飞行方法有环绕法、交叠环绕法和田字法。飞行航线规划时，要考虑重叠率、飞行高度等因素。像控点采集：像控点是摄影测量控制加密和测图的基础，因此，野外像控点目标选择的好坏和指示点位的准确程度，直接影响成果的精度。150项目5无人机测绘航线规划任务5.1认识无人机测绘5.1.1无人机航测航迹规划基础知识3.无人机航测航线规划实施飞行：根据规划的航线进行飞行。在飞行过程中，要注意飞行安全，避免碰撞障碍物。同时，要确保无人机处于良好的工作状态，如有异常应及时处理。内业处理：飞行结束后，将采集到的数据进行处理，生成正射影像或三维模型。151项目5无人机测绘航线规划任务5.1认识无人机测绘5.1.2无人机测绘飞行平台1.多旋翼无人机目前，国内无人机测绘使用最为广泛的飞行平台包括多旋翼无人机和垂直起降固定翼无人机。152项目5无人机测绘航线规划任务5.1认识无人机测绘5.1.3无人机测绘任务载荷1.可见光照相可见光相机具有实时传输与精准定位、高分辨率、光谱范围广、数据采集速度快等优点。可见光相机主要用于地震救灾、电力巡检、生态环境保护和地图测绘等领域。2.倾斜摄影相机倾斜摄影相机具有可在水平和垂直方向倾斜的功能，能够以更大角度拍摄地面，捕捉更广阔景象，包括建筑物、地形等地貌特征，还能提供更多图像细节，有助于测绘人员更好地分析和测量地表特征，并且能够提供三维图像。153项目5无人机测绘航线规划任务5.1认识无人机测绘5.1.3无人机测绘任务载荷3.红外相机红外相机在野生动物监测中发挥着重要作用，特别是在自然保护区和野生动物保护区。通过布设在关键区域的红外触发相机，科学家可以有效地监测动物的活动轨迹和行为习性，而不会干扰它们的正常生活。154项目5无人机测绘航线规划任务5.1认识无人机测绘5.1.3无人机测绘任务载荷4.多光谱相机无人机多光谱相机具有许多优势。首先，无人机可以搭载在不同高度飞行，从而能够捕捉到更广阔的地区。其次，无人机可以灵活调整飞行路径，以便更好地覆盖需求区域。这使得我们能够更全面地观测和分析特定区域的光谱信息。155项目5无人机测绘航线规划任务5.2航测地面站软件安装与使用5.2.1航测无人机地面站软件功能1.飞行控制2.数据处理3.任务管理4.用户管理5.2.2航测无人机地面站软件特点1.易用性2.稳定性3.扩展性156项目5无人机测绘航线规划任务5.2航测地面站软件安装与使用5.2.3DJIPilot地面站软件安装与使用1.DJIPilot地面站软件安装（1）下载安装找到“DJIPILOT”并下载安装，如图所示。157项目5无人机测绘航线规划任务5.2航测地面站软件安装与使用5.2.3DJIPilot地面站软件安装与使用1.DJIPilot地面站软件安装（2）打开用户协议安装完毕后，进入软件主页界面，并将相关协议和访问权限打开。（3）注册登录注册并登陆自己的DJI账户，如图所示。158项目5无人机测绘航线规划任务5.2航测地面站软件安装与使用5.2.3DJIPilot地面站软件安装与使用2.DJIPilot地面站软件使用进入DJIPILOT主页后，选择右侧的航线飞行，如图所示。159项目5无人机测绘航线规划任务5.2航测地面站软件安装与使用5.2.3DJIPilot地面站软件安装与使用2.DJIPilot地面站软件使用进入航线飞行页面，并选择创建航线。在创建新航线时，会出现四个选项，此时应根据项目类型选择建图航拍，如图所示。160项目5无人机测绘航线规划任务5.2航测地面站软件安装与使用5.2.4DJITerra地面站软件安装与使用1.地面站软件安装（1）下载安装找到“DJITerra”并下载安装,如图所示。161项目5无人机测绘航线规划任务5.2航测地面站软件安装与使用5.2.4DJITerra地面站软件安装与使用1.地面站软件安装（2）登陆账号注册并登陆自己的DJI账户，如图所示。162项目5无人机测绘航线规划任务5.2航测地面站软件安装与使用5.2.4DJITerra地面站软件安装与使用2.DJITerra地面站软件使用

进入航线飞行页面，并选择创建航线。如图所示。163项目5无人机测绘航线规划任务5.2航测地面站软件安装与使用5.2.4DJITerra地面站软件安装与使用2.DJITerra地面站软件使用

选择一个任务类型，新建航线任务，如图所示。164项目5无人机测绘航线规划任务5.2航测地面站软件安装与使用5.2.4DJITerra地面站软件安装与使用2.DJITerra地面站软件使用

在我们地图中找到我们的目标区域后，任意标注三个以上的航点即可自动生成航线如图所示。165项目5无人机测绘航线规划任务5.2航测地面站软件安装与使用5.2.4DJITerra地面站软件安装与使用2.DJITerra地面站软件使用

在自动生成的三点航线基础上，在根据实际目标区域的底线来添加航点，尽可能的使飞行区域贴合目标区域，如图所示。166项目5无人机测绘航线规划任务5.2航测地面站软件安装与使用5.2.4DJITerra地面站软件安装与使用2.DJITerra地面站软件使用

在将航测区域划定后，特别注意还要考虑起飞和降落点，在生成航线时还要实时调整好起飞降落点，如图所示。167项目5无人机测绘航线规划任务5.3无人机航测航线规划5.3.1DJIPilot地面站软件设计航测无人机航线规划1.任务目标（1）对目标区域进行地形测量，获取高精度地形数据；（2）分析测量数据，提取地形特征信息；（3）为相关领域提供有价值的地形数据，为决策提供支持。大疆经纬M300RTK无人机，具备以下特点：（1）飞行稳定，能够在各种气象条件下进行航测；（2）搭载高分辨率相机，能够获取高清晰度的地形照片；（3）配备GPS定位系统，能够实现精准定位；（4）操作简单，能够快速完成航测任务。168项目5无人机测绘航线规划任务5.3无人机航测航线规划5.3.1DJIPilot地面站软件设计航测无人机航线规划2.前期准备（1）收集相关气象资料资料，了解目标区域的地形地貌特点；（2）确定航测范围，制定航测计划；（3）准备必要的设备和工具，提前询问是否允许飞行。169项目5无人机测绘航线规划任务5.3无人机航测航线规划5.3.1DJIPilot地面站软件设计航测无人机航线规划3.航线规划（1）打开DJIPilot地面站，如图所示。170项目5无人机测绘航线规划任务5.3无人机航测航线规划5.3.1DJIPilot地面站软件设计航测无人机航线规划3.航线规划（2）选择测绘区域和航线，如图所示。（3）相机选择phantom4，如图所示。171项目5无人机测绘航线规划任务5.3无人机航测航线规划5.3.1DJIPilot地面站软件设计航测无人机航线规划3.航线规划（4）飞行高度调节在设置好相机后，需要根据拍摄的目标区域的实地情况来对高度进行设置，如图所示。172项目5无人机测绘航线规划任务5.3无人机航测航线规划5.3.1DJIPilot地面站软件设计航测无人机航线规划3.航线规划（4）飞行高度调节在设置高度时，还需特别注意勾选的高度模式是“相对高度”还是“海拔高度”，如图所示。173项目5无人机测绘航线规划任务5.3无人机航测航线规划5.3.1DJIPilot地面站软件设计航测无人机航线规划3.航线规划（5）飞行速度调整调整起飞速度以及航线速度等飞行速度。（6）重复率设置为了测出数据的准确，设置合适的旁、纵向重叠率，如图所示。174项目5无人机测绘航线规划任务5.3无人机航测航线规划5.3.1DJIPilot地面站软件设计航测无人机航线规划3.航线规划（7）设置返航高度和指南针，设置完成后便可以飞行，如图所示。175项目5无人机测绘航线规划任务5.3无人机航测航线规划5.3.1DJIPilot地面站软件设计航测无人机航线规划4.图形编辑（1）编辑制作原则1)图幅切边前注意处理范围线和接边处的地物、地貌，避免图幅切边引起数据丢失。2)依据外业调绘片对图形要素进行编辑。3)说明---性质注记包括：道路---沥青、碎石、水泥、土等房屋---建、破、掘、温室、房层、垃圾、厕所等水系---水、塘、井、机井、闸、河流等其它---码头、旗杆、射电、电信、油、气、水管、松、桔等。176项目5无人机测绘航线规划任务5.3无人机航测航线规划5.3.1DJIPilot地面站软件设计航测无人机航线规划4.图形编辑（1）编辑制作原则图内字体要求：应按照1：1000标准作业。编辑完成后自己认真比对和接边检查，注意接边处地物、地貌的性质和类别的一致性。177项目5无人机测绘航线规划任务5.3无人机航测航线规划5.3.1DJIPilot地面站软件设计航测无人机航线规划5.数据成果软件处理无人机数据可生成丰富的专业数据成果，包含report、空三成果、点云数据、DSM、DOM、tiles（kml格式，可直接加载到geogleearth上查看）及三维成果数据。如图所示，生成数据文件。178项目5无人机测绘航线规划任务5.3无人机航测航线规划5.3.1DJIPilot地面站软件设计航测无人机航线规划5.数据成果3_dsm_ortho/1_dsm文件夹中是自动生成的DSM成果，成果数据是标准的

Geotiff

格式。如图5-30所示，生成DSM成果。179项目6无人机植保任务规划任务6.1认识无人机植保6.1.1无人机植保航线规划基础知识1.规划依据农田信息：需了解农田形状、大小、边界及地形地貌，还要关注农田内的障碍物分布，如建筑物、树木等，为航线设置安全避让区域。作物信息：考虑作物种类、种植模式和生长阶段，如对行播作物可沿作物行方向规划航线，生长后期植株较高时要调整飞行高度。植保任务要求：明确作业类型，根据具体任务确定飞行参数，同时根据作业效率和无人机续航能力确定单次作业面积和起降点。180项目6无人机植保任务规划任务6.1认识无人机植保6.1.1无人机植保航线规划基础知识2.规划方法手动规划：借助专业绘图软件或无人机地面站软件，根据农田和作业信息手动绘制航线，适用于小型、形状不规则农田或有特殊作业需求的情况。自动规划：利用无人机配套的智能规划软件，输入农田边界、作业参数等数据，软件自动生成航线，效率高、准确性好，适合大面积规则农田。181项目6无人机植保任务规划任务6.1认识无人机植保6.1.1无人机植保航线规划基础知识3.规划要点飞行高度：一般距作物顶部2-5米，根据作物高度、无人机性能和作业要求调整，以保证喷洒或播撒效果及飞行安全。飞行速度：通常在3-10米/秒，根据作业类型、农药或肥料特性及无人机稳定性选择。航线间距：依据无人机喷幅或播幅确定，一般为喷幅或播幅的80%-90%，确保相邻航线间有一定重叠，避免漏喷或漏播。转弯半径：根据无人机性能和作业区域大小设置，一般不小于5米，以保证飞行平稳和作业精度。182项目6无人机植保任务规划任务6.1认识无人机植保6.1.2植保无人机飞行平台1.固定翼植保无人机飞行原理：依靠机翼在空气中运动产生的升力来飞行，通过发动机提供动力，使飞机在跑道上滑跑加速，达到一定速度后机翼产生足够的升力实现起飞。特点：速度快、效率高，能够在短时间内覆盖较大面积的农田，适合大面积、地形较为平坦的农田作业。但起飞和降落需要一定长度的跑道或开阔空间，对作业场地要求较高，且灵活性相对较差，难以在复杂地形或小面积地块上作业。183项目6无人机植保任务规划任务6.1认识无人机植保6.1.2植保无人机飞行平台2.单旋翼植保无人机飞行原理：通过一个主旋翼旋转产生升力，同时利用尾旋翼来平衡主旋翼产生的反扭矩，控制飞行方向和姿态。特点：旋翼大，飞行稳定，抗风能力强，风场稳定且下旋气流大