CN114518094B 道路检测方法及系统 （阿里巴巴集团控股有限公司）

到用于表征道路的路面平整程度的第二检测结2处理器，用于对所述道路图像进行分析，得到用于表征所述道所述处理器还用于在对所述惯性测量数据进行分析之前，对所述惯所述处理器还用于将所述第三检测结果映射至道路图像，以得到能其中，所述第一检测结果包括多个第一路面平整程度检所述处理器，具体用于基于所述位置信息，分别确定所述第一路面平整所述处理器，具体用于将所述加速度数据划分为多个加速度数据序述识别模型输出的用于表征所述加速度数据序列所对应的道路的路面平整程度的预测结基于车辆行驶过程中所经道路的道路图像，得到用于表征所述3基于车辆行驶过程中的惯性测量数据，得到用于表征所述道路的路面对所述第一检测结果和所述第二检测结果进行合并，得到用于表征所述其中，在基于车辆行驶过程中的惯性测量数据，得到所述方法还包括：将所述第三检测结果映射至道路图像，以得到能够其中，所述第一检测结果包括多个第一路面平整程度检括多个第二路面平整程度检测结果；对所述第一检测结果和所述第二检测结果进行合并，置的第一路面平整程度检测结果和第二路面平整程度检测结果，以得到所述第三检测结第一分析模块，用于基于车辆行驶过程中所经道路的道路第二分析模块，用于基于车辆行驶过程中的惯性测量数第三分析模块，用于对所述第一检测结果和所述第二检所述第三分析模块还用于：将所述第三检测结果映射至道路图像，其中，所述第一检测结果包括多个第一路面平整程度检4[0005]本公开要解决的一个技术问题是提供一种能够对道路平整情况进行自动检测的5[0023]图像采集装置110和惯性测量装置120设置在车辆上。处理器130可以与图像采集通信的方式获取图像采集装置110和惯性测量装置120采集到的[0024]图像采集装置110可以是任何具备图像采集功能(也即成像功能)的装置，如可以是但不限于图像传感器。作为示例，图像采集装置110可以采用成像范围较广的广角摄像[0025]图像采集装置110用于采集车辆行驶过程中所经道路的道路图像。图像采集装置[0026]惯性测量装置120是指能够对物体的惯性进行测量的装置。惯性是物体固有的属6[0030]车辆在路面不平的道路上行驶时，重力加速度在特定坐标系(如以车辆底盘所在上的分量将发生变化，根据重力加速度在不同坐标轴上的变化也可以判断路面平整程度。[0034]处理器130可以分别与图像采集装置110、惯性测量装置120进行有线连接或无线[0035]在使用图像采集装置110采集车辆行驶过程中所经道路的道路图像的过程中，不[0036]惯性测量装置120采集到的惯性测量数据能够直接或间接地反映路面平整情况。定道路的路面平整程度，也即获取用于表征道路的路面平整程度的检测结果(对应于下文7集到的道路图像进行分析之前，对道路图像进行分割，以去除道路图像中的非道路区域。以是基于CNN(ConvolutionalNeuralNetworks，卷积神经网络)、FCN(Fully[0042]处理器130可以对分割后的道路图像进行分析，得到用于表征道路的路面平整程[0043]通过利用图像采集装置110对车辆行驶过程中所经道路的图像进行采集，可以得[0044]第一路面平整程度检测结果可以是用于表征道路图像中道路区域的路面平整程[0048]处理器130可以对滤波处理后的惯性测量数据进行分析，得到用于表征道路的路[0050]处理器130可以根据惯性测量数据的具体数据类型，采取与该数据类型相匹配的8理器130可以根据车辆行驶过程中重力传感器测量的由于重力引起的加速度，计算车辆相直车辆底盘的方向为Z轴的空间直角坐标系)中不同坐标轴上的加速度检测结果作为第一检测结果，最终得到包括第一检测结果和第二检测结果的第三检测结检测结果作为第二检测结果，最终得到包括第二检测结果和第一检测结果的第三检测结中对应相同道路位置的检测结果(即下文述及的第一路面平整程度检测结果和第二路面平整程度检测结果)进行去重，并保留对应不同道路位置的第一路面平整程度检测结果和第[0060]例如，可以分别记录图像采集装置110采集各个道路图像的时刻以及惯性测量装置120采集惯性测量数据的时刻，然后确定计算第一路面平整程度检测结果所依赖的道路图像的采集时刻以及计算第二路面平整程度检测结果所依赖的惯性测量数据的采集时刻，然后将对应相同时刻或同一时间段范围的第一路面平整程度检测结果和第二路面平整程9检测结果对应的道路位置；处理器130可以根据计算第二路面平整程度检测结果所依赖的[0063]在将第一检测结果和第二检测结果分别映射回物理空间后，处理器130可以将对[0066]如图3所示，道路检测系统可以部署在能够在道路上沿预定行进方向行驶的车辆上文述及的第一检测结果)，以及基于惯性测量数据确定的行驶过程中不同路段的路面平检测结果(P或S)作为该路段的路面平整程度检测结果R，或者也可以合并这两种检测结果[0071]本公开还可以实现为一种道路检测方法。图4示出了根据本公开一个实施例的道时惯性测量数据。惯性测量数据也可以是之前采集得到的车辆行驶过程中的惯性测量数[0077]例如，可以使用设置在车辆上的惯性车辆装置对行驶过程中车辆的惯性进行测对应相同道路位置的检测结果(即第一路面平整程度检测结果和第二路面平整程度检测结果)进行合并，并保留对应不同道路位置的第一路面平整程度检测结果和第二路面平整程于将基于图像技术的道路病害识别结果(对应于上文述及的第一检测结果)与基于惯性传的检测结果与基于加速度数据的检测结果进行[0103]本公开的道路检测方法还可以实现为一种道路检测装置。图6示出了根据本公开[0104]下面就道路检测装置可以具有的功能单元以及各功能单元可以执行的操作做简[0106]第一分析模块610用于基于车辆行驶过程中所经道路的道路图像，得到用于表征[0107]第二分析模块620用于基于车辆行驶过程中的惯性测量数据，得到用于表征所述[0108]第三分析模块630用于结合所述第一检测结果和所述第二检测结果，得到用于表[0109]关于第三分析模块630结合第一检测结果和第二检测结果得到第三检测结果的具果和第二检测结果中对应相同道路位置的检测结果(即第一路面平整程度检测结果和第二路面平整程度检测结果)进行合并，并保留对应不同道路位置的第一路面平整程度检测结[0111]图7示出了根据本发明一实施例可用于实现上述道路检测方法的计算设备的结构处理器720可以包含一个通用的主处理器以及一个或多个特殊的协处理器，例如图形处理储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电算机程序或计算机程序产品包括用于执行本公开的上述方法中限定的上述各步骤的计算[0118]或者，本公开还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或计