CN114519764B 三维模型构建方法、装置及计算机可读存储介质 （株式会社理光）

所述N张全景图像为利用全景相机在N个不同位用每张全景图像生成一个三维模型，得到N个三维模型；利用所述空间中的目标对象对所述N个三维模型进行对齐；在对齐后的N个三维模型中2获取同一空间的N张全景图像，所述N张全景图像为利用全景相机在N个不同位置分别对所述异构体素进行体素的三维坐标和颜色值的更正，对所述同其中，在对齐后的N个三维模型中选取一参照模型，对于所述参照模型的每一第一体分别计算所述第一体素与每一第二体素之间的三维所述对所述异构体素进行体素的三维坐标和颜色值的更正，对所述所述第一体素包括属于异构体素的第一异构体素，计算所述第一异构体标和颜色值分别替换所述第一异构体素的三维坐标和所述第一体素包括属于同构体素的第一同构体素，计算所述第一在所述全景图像中检测墙面角点的二维坐标，利用所述二利用所述墙面角点的三维坐标计算得到三维模型上每个体素在所述三维坐标系中的N个三维模型中的一三维模型作为基准三维模型，所述目标对象在所述基准三维模型中的基于所述三维位移和所述基准三维模型的坐标原点计算所述其他三维模型的体素的3一体素与所述基准三维模型的坐标原点之间的三维距离小于对应的第二体素与所述基准为利用全景相机A和全景相机B拍摄得到，全景相机A拍摄得到的全景图像恢复的三维模型其中dA是第一同构体素与全景相机A之间的三维距离，dB是第一同构体素与全景相机B摄得到的全景图像恢复的三维模型中第二体素处理单元，用于对所述异构体素进行体素的三维坐标和颜色值的所述检测单元具体用于在对齐后的N个三维模型中选取一参照模型，对于所述参照模所述第一体素包括属于异构体素的第一异构体素，所述第一体素包所述处理单元具体用于计算所述第一异构体素对应的第二体素与所述参照模型对应三维坐标；利用所述墙面角点的三维坐标确定拍摄所述全景图像的全景相机的三维坐标，4利用所述目标对象的二维坐标计算所述目标对象在三维模型中的三维坐标，选定所述N个5[0006]获取同一空间的N张全景图像，所述N张全景图像为利用全景相机在N个不同位置述全景相机的三维坐标为所述三维模型的三维坐标系[0014]利用所述墙面角点的三维坐标计算得到三维模型上每个体素在所述三维坐标系6所述N个三维模型中的一三维模型作为基准三维模型，所述目标对象在所述基准三维模型[0019]基于所述三维位移和所述基准三维模型的坐标原点计算所述其他三维模型的体基准三维模型的坐标原点之间的三维距离小于对应的第二体素与所述基准三维模型的坐维坐标和颜色值分别替换所述第一异构体素的三维坐所述参照模型中的第一同构体素的颜色值C利用以下拍摄得到的全景图像恢复的三维模型中第二体素的[0033]三维模型生成单元，用于利用每张全景图像生成一个三维模型，得到N个三维模7对象的二维坐标计算所述目标对象在三维模型中的三维坐标，选定所述N个三维模型中的述第一体素对应的第二体素，所述第一体素与所述第二体素在所述空间中为同一物理点；[0041]所述处理单元具体用于计算所述第一异构体素对应的第二体素与所述参照模型8[0048]图3为本发明实施例利用设置在两个不同位置的全景相机对同一空间拍摄得到的[0055]图10为本发明实施例对异构体素进行体素的三维坐标和颜色值的更正后的效果[0056]图11为本发明实施例对异构体素和同构体素进行体素的三维坐标以及颜色值的构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。9设置在两个不同位置的全景相机可以拍摄得到如图3所示的两张全景图像，该两张全景图像对应同一空间；或者利用一个全景相机在不同位置可以拍摄得到如图3所示的两张全景[0073]如图5所示，利用所述墙面角点的三维坐标确定拍摄所述全景图像的全景相机的计算该目标对象在左边的三维模型中相对于该目标对象在右边的三维模型中的三维位移[0087]对齐后的N个三维模型被对齐到同一三维坐标系中，三维模型中任一体素在该三述基准三维模型的坐标原点之间的三维距离小于对应的第二体素与所述基准三维模型的最大的三维距离对应的第二体素的三维坐标和颜色值分别替换所述第一异构体素的三维景相机A拍摄得到的全景图像恢复的三维模型作为参照模型，所述参照模型中的第一同构[0103]如图11所示，在对异构体素和同构体素进行体素的三维坐标以及颜色值的更正设置在两个不同位置的全景相机可以拍摄得到如图3所示的两张全景图像，该两张全景图像对应同一空间；或者利用一个全景相机在不同位置可以拍摄得到如图3所示的两张全景[0110]所述三维模型生成单元22具体用于在所述全景图像中检[0114]所述对齐单元23具体用于在所述N张全景图像中检测相同的目标对象；在每张全计算该目标对象在左边的三维模型中相对于该目标对象在右边的三维模型[0117]检测单元24具体用于在对齐后的N个三维模型中选取一参照模型，对于所述参照述基准三维模型的坐标原点之间的三维距离小于对应的第二体素与所述基准三维模型的[0122]所述处理单元25具体用于计算所述第一异构体素对应的第二体素与所述参照模维距离最大的第二体素的三维坐标和颜色值分别替换所述第一异构体素的三维坐标和颜景相机A拍摄得到的全景图像恢复的三维模型作为参照模型，所述参照模型中的第一同构拍摄得到的全景图像恢复的三维模型中第二体素的[0130]如图11所示，在对异构体素和同构体素进行体素的三维坐标以及颜色值的更正[0137]获取同一空间的N张全景图像，所述N张全景图像为利用全景相机在N个不同位置[0148]可以理解，本发明实施例中的存储器34可以是易失性存储器或非易失性存储器，描述的装置和方法的存储器34旨在包括但不限于这些和任意其它适合标计算所述目标对象在三维模型中的三维坐标，选定所述N个三维模型中的一三维模型作拍摄得到的全景图像恢复的三维模型中第二体素的号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列[0164]获取同一空间的N张全景图像，所述N张全景图像为利用全景相机在N个不同位置述全景相机的三维坐标为所述三维模型的三维坐标系[0172]利用所述墙面角点的三维坐标计算得到三维模型上每个体素在所述三维坐标系所述N个三维模型中的一三维模型作为基准三维模型，所述目标对象在所述基准三维模型[0177]基于所述三维位移和所述基准三维模型的坐标原点计算所述其他三维模型的体[0182]计算所述第一异构体素对应的第二体素与所述参照模型对应的全景相机的三维拍摄得到的全景图像恢复的三维模型中第二体素的