CN114529513B 一种工件自动分拣平铺的放置方法、装置及存储介质 （湖南视比特机器人有限公司）_第1页
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文档简介

将整体放置区域划分为Q个最小放置区间，并生时会出现工件堆叠的情况以及放置空间利用率2确定每一整体放置区域对应的第二数据，所述第二数据包获取待分拣工件的面积信息，根据所述面积信息计算所述待基于所述第二数据确定目标整体放置区域，基于二叉树的搜索根据所述外轮廓的最小外接矩形面积以及待分拣工件对应的设定间距之和计算待分轮廓的最小外接矩形面积以及待分拣工件对应的设定间距之和计算待分拣工件的面积信4.根据权利要求1所述的工件自动分拣平铺的放置方法，其所述基于二叉树的搜索方式搜索目标整体放置区域中符合所述目标区域信息的目标以目标整体放置区域的Q个最小放置区间的第一行第一列为搜索起始点，以整体放置区域的第一边长方向为搜索方向筛选出Q个最小放置区间中符合所述目标区域信息的目标根据区间编号标记所述目标区域，并调整下一轮搜索区域为Q个最小放置区间除所述将每一最小放置区间的区间坐标的中心坐标作为目标区域3式中，N表示所述整体放置区域一行中所述最小放置区间小放置区间的第二边长，所述最小放置区间的第一边长小于所述最小放置区间的第二边在放置平台中包括不同厚度的工件的情况下，根据各工件行时实现如权利要求1-7中任一所述的方4现有的分拣放置装置分拣放置时会出现工件堆叠的情况以及放置空间[0013]根据所述外轮廓的最小外接矩形面积以及待分拣工件对应的设定间距之和计算5[0018]所述基于二叉树的搜索方式搜索目标整体放置区域中符合所述目标区域信息的[0019]以目标整体放置区域的Q个最小放置区间的第一行第一列为搜索起始点，以整体放置区域的第一边长方向为搜索方向筛选出Q个最小放置区域中符合所述目标区域信息的[0020]根据区间编号标记所述目标区域，并调整下一轮搜索区域为Q个最小放置区间除放置区域一列中所述最小放置区间的数量，Dx表示所述待分拣工件实际放置坐标的x轴位该程序被处理器执行时实现如第一方面中任6词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间7[0048]根据所述外轮廓的最小外接矩形面积以及待分拣工件对应的设定间距之和计算[0055]所述基于二叉树的搜索方式搜索目标整体放置区域中符合所述目标区域信息的[0056]以目标整体放置区域的Q个最小放置区间的第一行第一列为搜索起始点，以整体放置区域的第一边长方向为搜索方向筛选出Q个最小放置区域中符合所述目标区域信息的[0057]根据区间编号标记所述目标区域，并调整下一轮搜索区域为Q个最小放置区间除据目标区域信息中所包含的最小放置区间的数量去搜索8放置区域一列中所述最小放置区间的数量，Dx表示所述待分拣工件实际放置坐标的x轴位[0082]3.2根据抓取工件的设备编号提取[0083]3.3搜索放置区间能满足m

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