CN114537406B 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质 （北京百度网讯科技有限公司）

202110691245.32021.06.22WO2017045147A1,2017.03.23WO2017015951A1,2017.02.质理围栏区域内的车辆；依据车辆类型和等待时栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时制指令包括状态指令和/或目标速度指令。本公开能够对地理围栏区域内的车辆进行全局调度2依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令，其中，所述依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆车辆的排队权重为根据车辆的车辆权重以及该车辆所在车道之后车辆的车辆权重所得到2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定处于预设的地理围栏区域内的车辆包将所述控制指令通过所述地理围栏区域对应的路侧单元发送给获取车辆的定位结果，并依据部署于移动边缘计算设备的车道若车辆当前速度为零、该车辆所在车道需要等待的时长为零且该车辆位于车道首位，若车辆的预估启动速度大于或等于预设的最高速度阈值，则针对该车辆生成启动指若车辆的预估启动速度小于车辆当前速度且大于预设的最低速度3若车辆的预估启动速度小于或等于预设的最低速度阈值，则针对该车辆生成停止指其中，所述车辆的预估启动速度指的是假设车辆启动所能若车辆当前速度为零、该车辆所在车道需要等待的时长为零且该车辆位于车道首位，若车辆的预估启动速度大于或等于预设的最高速度阈值，则确若车辆的前间距大于或等于预设的最大间距阈值，则确定该若车辆的预估启动速度大于或等于车辆当前速度，则确定该若车辆的预估启动速度小于车辆当前速度且大于预设的最低速度若车辆的预估启动速度小于或等于预设的最低速度阈值，则确其中，所述车辆的预估启动速度指的是假设车辆启动所能第二决策单元，用于依据所述地理围栏区域内各车道所包含车第三决策单元，用于依据各车道需要等待的时长和车辆在其中，所述第二决策单元在依据所述地理围栏区域内4车辆的排队权重为根据车辆的车辆权重以及该车辆所在车道之后车辆的车辆权重所得到指令发送单元，用于将所述控制指令通过所述地理围栏区获取车辆的定位结果，并依据部署于移动边缘计算设备的车道若车辆当前速度为零、该车辆所在车道需要等待的时长为零且该车辆位于车道首位，若车辆的预估启动速度大于或等于预设的最高速度阈值，则针对该车辆生成启动指若车辆的预估启动速度小于车辆当前速度且大于预设的最低速度若车辆的预估启动速度小于或等于预设的最低速度阈值，则针对该车辆生成停止指其中，所述车辆的预估启动速度指的是假设车辆启动所能若车辆当前速度为零、该车辆所在车道需要等待的时长为零且该车辆位于车道首位，若车辆的预估启动速度大于或等于预设的最高速度阈值，则确若车辆的前间距大于或等于预设的最大间距阈值，则确定该若车辆的预估启动速度大于或等于车辆当前速度，则确定该若车辆的预估启动速度小于车辆当前速度且大于预设的最低速度5若车辆的预估启动速度小于或等于预设的最低速度阈值，则确其中，所述车辆的预估启动速度指的是假设车辆启动所能所述路侧单元，用于与车载单元建立连接后，将接收到的所述车辆的所述移动边缘计算设备包括如权利要求6至10中任一项所述的车所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被6发展过程中出现的不可忽视的一大问题。一方面交通拥堵使得人们花费大量时间在出行[0008]依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位7[0026]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特[0038]图1为适用于本公开实施例的系统架构图。本公开中涉及的车辆可以是具有自动8[0041]其中，上述OBU和RSU可以通过诸如DSRC(DedicatedShortRangeCommunication，专用短距离通信)或C-V2X(CellularV2X,蜂窝车联网通信)技术进行通区域。一个RSU可以对应负责一个或多个地理围栏区域。进入该地理围栏区域的车辆与该[0043]图2为本公开实施例提供的车辆控制方法的流程图，该方法执行主体可以为车辆[0046]在203中，依据地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中9[0055]车辆的OBU可以获取车载摄像头拍摄的图片，并基于一定的算法从图片中识别出[0056]第二种方式：MEC获取车辆根据车辆定位结果和车道级地图数据确定出的车辆所[0059]这种方式是是由MEC将车辆的位置信息在车道级地图数据上进行匹配，确定车辆[0062]车辆的车辆权重体现的是车辆通行的优先级，主要由车辆类型和等待时长(即已[0067]下面结合实施例对上述步骤203即“依据地理围栏区域内各车道所包含车辆的车ij的排队权重为：i,j与前车之间的位置距离。[0100]第五种情况：若车辆的预估启动速度小于车辆当前速度si,j,t且大于预设的最[0108]第二决策单元303，用于依据地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及[0111]指令发送单元305，用于将控制指令通过地理围栏区域对应的路侧单元发送给对[0114]获取车辆根据车辆定位结果和车道级地图数据确定出的车辆所在车道信息；或[0116]作为其中一种实现方式，第二决策单元303可以依据地理围栏区域内各车道所包[0118]作为其中一种实现方式，第三决策单元304可以采用以下几种情况来生成状态指[0127]作为另一种实现方式，第三决策单元304可以采用以下几种情况来生成目标速度[0134]若车辆的前间距小于或等于预设的最小间距阈值，则确定该车辆的目标速度为的计算机程序或者从存储单元408加载到随机访问存储器(RAM)403中的计算机程序，来执因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信[0141]在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM802和/或通信单元409而被载入和/或安装到设备400上。当计算机程序加载到RAM403并由计算单元401执行[0142]此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可[0143]用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控30制器执行时使流程图和/或框图中所规定包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器[0146]可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决