CN114545326B 定位方法、装置、设备、存储介质及系统 （Oppo广东移动通信有限公司）

US2010207804A1,2010.0WO2020212176A1,2020.10.所述测量脉冲信号包括所述脉冲信号经由待定相关技术中仅能够对基站之间主径上的对象进量定位基站的情况下，提高了定位的定位准确2获取至少三个定位基站上报的测量脉冲信号，所述测量脉冲信基于任意两个定位基站之间的所述测量脉冲信号以及所述两个定位基站之间的背景声脉冲信号为所述脉冲信号经过固定路径时根据所述距离和确定所述待定位对象的候选位置轨迹，所述候根据至少三条所述候选位置轨迹确定所述待定从所述测量脉冲信号中去除所述背景噪声脉冲信号，得到去除背景噪声根据所述目标脉冲信号中信号上升沿或下降沿的位置，确定所述反基于所述信号接收时刻和信号传播速度确定将以所述两个定位基站为椭圆焦点，以所述距离和为常量形成从自适应调整后的所述测量脉冲信号中去除所述背景噪声脉冲信号，将所述测量脉冲信号输入位置预测模型，得到所述位置述位置预测模型是基于样本训练得到的神经3获取样本脉冲信号，所述样本脉冲信号是目标对象位于对另一个定位基站发射的脉冲信号进行测量得所述样本权重与所述信号抖动程度呈负相关所述样本权重与所述信号上升速度呈正相关根据同一定位基站上不同天线测量得到所述测量脉冲信号，确定所基于所述相对方位和所述测量脉冲信号确定所述待定信号获取模块，用于获取至少三个定位基站上报的测量脉获取至少三个定位基站上报的测量脉冲信号，所述测量脉冲信4所述定位基站用于发射脉冲信号，对其它定位基站发射的脉冲信号进述脉冲信号经由待定位对象处反射形成的反射所述定位设备用于获取所述至少三个定位基站上报的测量脉冲信5号包括所述脉冲信号经由待定位对象处反射形6基站之间的主径以及脉冲信号的反射路径)信息实现定位，在仅设置少量定位基站的情况[0024]图4是本申请一个示例性实施例提供的不存在待定位对象时脉冲信号收发过程的[0025]图5是本申请一个示例性实施例提供的存在待定位对象时脉冲信号收发过程的示7环境中包括至少三个定位基站110以及定位设线路径)传输并被其它定位基站110接收，也可能在室内发生反射后(比如在墙壁处发生反[0041]在室内不包含移动对象(比如行走的用户)的情况下，各个定位基站设备110测量定位基站110即可以将测量得到测量脉冲信号上报至[0043]定位设备120是用于确定室内待定位对象所处的位置的设备。在一种可能的实施8下述各个实施例以定位方法应用于图1所示的实施环境为便其它定位基站能够从接收到的脉冲信号中解调出脉冲信号发小于反射路径长度，因此会在不同时刻接收到同一定位基站发射的脉冲信号(主径传输的站2与定位基站3之间的测量脉冲信号，接收到定位基站3上报的定位基站3与定位基站1之[0055]由于定位基站上报的测量脉冲信号中除了包含主径脉冲信号外还包含反射脉冲9[0063]步骤302，基于任意两个定位基站之间的测量脉冲信号以及两个定位基站之间的信号(第一定位基站41发射的脉冲信号在室内墙壁44处发生反射后被第二定位基站42接号的时刻为TFP时，第一定位基站41与第二定位基站42之间的主径距离即为c×TFP，c为光[0067]当室内不存在待定位对象时，各个定位基站测量得到的脉冲信号保持不变(均为冲信号(第一定位基站41发射的脉冲信号在待定位对象45处发生反射后被第二定位基站42[0069]从图4和图5可以看出，待定位对象会对定位基站处测量接收，因此反射路径上脉冲信号的传输距离即为第一定位基站和待定位对象之间的距离，[0080]对于任一定位基站上报的测量脉冲信号(即任意两个定位基站之间的测量脉冲信基站83，定位设备接收到第一定位基站81上报的对第二定位基站82的第一测量脉冲信号，距离和为常量形成的椭圆轨迹确定为待定位对象站的定位准确度高于三个定位基站的定位准定位基站对另一个定位基站发射的脉冲信号进行出的样本预测位置，从而以测量样本脉冲信号时目标对象所处的预设位置为样本目标位[0099]关于位置预测模型的模型结构，可选的，该位置预测模型由输入层(input[0101]位置预测模型中的隐藏层为全连接隐藏层，用于对样本输入进行特征提取(采用本脉冲信号1106中提取20个样本脉冲信号(即图中的h1至h20)作为样本输入，得到位置预量，可选的，定位设备基于样本脉冲信号的信号质量，为样本脉冲信号设置样本权重[0109]类似的，定位设备可以基于样本脉冲信号的信号幅值和/或信号上升速度确定样[0111]定位基站之间的间距较大时，意味着脉冲信号在传输过程中受到影响的概率越定位设备以测量脉冲信号中主径脉冲信号的接收时刻(即第一个信号上升沿位置)为采样样点，从而将采样点处的脉冲信号强度构成的信号强度序列作为位置预测模型的模型输脉冲信号强度构成的信号强度序列(按照时间先后顺序排序)作为位置预测模型的模型输[0131]在一些实施例中，定位设备可以根据测量脉冲信号的接收时刻(比如反射脉冲信待定位对象与定位基站的相对方位，从而将相对方位作为一个定位维度进行后续对象定冲信号包括所述脉冲信号经由待定位对象处反射形成的反射[0140]第一定位单元，用于根据至少三条所述候选位置轨迹确定所述待定位对象的位[0152]其中，自适应调整所述测量脉冲信号以最大化所述目标脉冲信号的信噪比为目[0170]方位确定模块，用于根据同一定位基站上不同天线测量待定位对象与定位基站的相对方位，从而将相对方位作为一个定位维度进行后续对象定[0177]请参考图15，其示出了本申请一个示例性实施例提供的定位设备的结构方框阵列(Field－ProgrammableGateArray，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1510可集成中央处理器(Central存储器(Read-OnlyMemory，ROM)。可选地，该存储器1520包括非瞬时性计算机可读介质些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进