CN114564256B 基于iros的消息类工具、系统、方法、装置及介质 （山东新一代信息产业技术研究院有限公司）

本发明公开了基于IROS的消息类工具、系要解决的技术问题为如何在无需编译修改IROSMsg代码的情况下，方便的进行指定消息类所述IROSMsg用于提供四种功能，分别为list、2序列化接口，所述序列化接口用于将自身成员age和name数据以字符串的形式序列化反序列化接口，所述反序列化接口用于将message_c反序列化到I基于指定的消息名称，IROSMsg用于通过rospack查找IROS所有包下对于echo功能，所述IROSMsg用于创建一个指定话题的订阅者对象，订阅到对应话题对于pub功能，所述IROSMsg用于创建一个指定话题的发布者，将用户输入2.根据权利要求1所述的基于IROS的消息类工具，其特征在于所述三个虚函数接口为3.根据权利要求1所述的基于IROS的消息类工具，msg_generate，所述msg_generate为IROS中消息转化类工具，用于根消息文件生成可供IROS的调用的C++头文件，所述头文件包含了以该消息文件名为类名的3根据用户指定的消息名称，IROSMsg调用rospack查询到相应的动态库，并加载所述基于pub功能，通过IROSMsg创建一个指定话题的发布者，将用户输入通过IROSMsg对输入的用户消息进行规范化检查，检查用户消息对应的输入参数是否如果输入的用户消息符合规范，基于用户消息、通过IROSMsg获取消息名称，并通过所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行权利要求54被直接使用的数据结构，如类、结构体等。IROS中提供了一个消息转化类工具msg_[0007]序列化接口，所述序列化接口用于将自身成员age和name数据以字符串的形式序[0011]作为优选，所述三个虚函数接口为通过IROS中消息转化类工具msg_generate生[0013]基于指定的消息名称，IROSMsg用于通过rospack查找IRO5通过rospack查询所述消息类型对应义的消息文件生成可供IROS的调用同的C++头文件，所述头文件包含了以该消息文件名为[0033]基于echo功能，通过IROSMsg创建一个指定话题的订阅者对象，订阅到对应话题6[0036]通过IROSMsg对输入的用户消息进行规范化检查，检查用户消息对应的输入参数[0043]本发明的基于IROS的消息类工具、系统、方法、装置及介质具有以下优点：该[0051]本发明基于IROS的消息类工具，为IROSMsg，该IROSMsg中定义有三个7[0053]IROS的消息处理工具msg_generate能够根据用户自定义的消息文件生成可供IROS的调用同的C++头文件，该头文件包含了以该消息文件名为类名的类实现，且继承于符串的形式返回IDCard的数据结构。另外msg_generate还会生成包含IDCard对象的动态无功能，IROSMsg会创建一个指定话题的发布者，将用户输入的data数据赋值到消息对象之8息文件生成可供IROS的调用同的C++头文件，头文件包含了以该消息文件名为类名的类实[0075]基于echo功能，通过IROSMsg创建一个指定话题的订阅者对象，订阅到对应话题9序代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上