CN114586081B 信息处理设备、信息处理系统和信息处理方法 （索尼集团公司）

2022.04.22PCT/JP2020/0378092020.10.06WO2021/085048JA2021.05.06DE102016219820A1,2018JP2007288444A,2007.11.01JP2019149054A,2019.09.05法储单元(120)存储与用于检测移动体(500)的周(132)，设定单元(132)基于在移动体(500)的外部检测到的动态信息(动态地图D100)和参数信息(D1)，设定用于检测移动体(500)的周围环境2基于第一信息和第二信息确定用于检测所述移动体的周围环境的传感器的检测结果基于用于检测所述移动体的周围环境的传感器的检测结果的适合度变更用于检测所根据基于用于检测所述移动体的周围环境的传感器的检测结果确定的移动体的危险所述电路系统被配置为基于动态信息从所述多个参数中指定用于检测所述移动体的基于包含在获取的动态地图中的动态信息，设定用于检测所4.按照权利要求3所述的信息处理设备，其中所述电路系统被配置为基于包含在获取所述参数信息包括所述参数和用于检测所述周围环境的传感器的检测结果的重要度，所述电路系统被配置为基于所述动态信息和所述静态信息中的至少一个来变更所述7.按照权利要求1所述的信息处理设备，其中所述路边设备是设置在所述移动体外部8.按照权利要求1所述的信息处理设备，其中所述电路系统被配置为基于由所述信息处理设备确定的移动体的危险度和由所述路边设备确定的移动体的危险度的比较结果来变更用于检测所述移动体的所述周围环境的参数和用于检测所述周围环境的传感器的检9.按照权利要求1所述的信息处理设备，其中所述电路系统被配置为基于所述控制信3述危险度变更所述参数信息而获得的变更信息向所述移动体的11.按照权利要求10所述的信息处理设备，其中所述电路系统被配置为在存储于移动控制来自服务器的参数信息的接收，所述参数信息包括用于基于第一信息和第二信息确定用于检测所述移动体的周围环境的传感器的检测结果基于用于检测所述移动体的周围环境的传感器的检测结果的适合度变更用于检测所根据基于用于检测所述移动体的周围环境的传感器的检测结果确定的移动体的危险4[0002]移动体通过使用周围环境的检测结果来提高移动的安全性。专利文献1公开一种基于由检测单元检测的关于移动体的信息和由外部设备检测的关于移动体的信息的比较望使用适合于移动体在其中移动的环境和状况的参数来检测述提供设备向所述信息处理设备提供与用于检测移动体的周围环境的参数有关的参数信[0015]图3是图解说明按照第一实施例的移动体和信息处理设备的构成的例子的构成5[0021]图9是图解说明按照第一实施例的信息处理设备的变更参数的处理过程的例子的[0023]图11是用于说明按照第一实施例的信息处理设备的通过危险度判定来变更重要[0025]图13是图解说明按照第一实施例的信息处理设备的反映参数信息的处理过程的[0027]图15是图解说明按照第一实施例的变形例的信息处理设备的反映参数信息的处[0036]如图1中图解所示，信息处理系统1包括搭载在移动体500上的信息处理设备100、车辆)通信。在信息处理系统1中，移动体500与基础设施之间的通信是V2I(车辆对基础设6有能够与例如信息处理设备100等交换信息的构成。搭载设备530检测移动体500的外部和[0039]第一服务器200A例如是所谓的云服务器(CloudServer)，是与信息处理设备100务器200A例如具有提供在移动体500中使用的参数信息D1的功能。第一服务器200A是服务[0042]第二服务器200B例如是云服务器，是与信息处理设备100交换各种信息的服务器地图D100的功能。第二服务器200B例如具有向信息处理设备100提供动态地图D100的信息[0044]地理空间信息D110包含能够在车道水平上指定与道路及道路的周边相关的自身7[0046]在本实施例中，作为静态信息的例子，说明了地理空间信息D110和准静态信息可以利用一个服务器设备实现两个第一和第二服务器200A第一实施例的移动体500和信息处理设备100的构[0056]车身系统控制单元520按照各种程序，控制装备在车身上的各种设备的操作。例钥匙的便携式设备发送的无线电波或者各个开关的信号可被输入到车身系统控制单元8[0057]搭载设备530检测与移动体500的周围环境(外界)有关的信息。搭载设备530获取[0058]在图3中图解所示的例子中，说明了其中搭载设备530包括相机531和LiDAR(光探传感器增益和反射截止设定(在偏振光相机的情况下)之类的参数可被变更。LiDAR532测533例如将指示基于参数检测的检测结果的检测信息提供给相应的识别器[0060]识别器534识别所连接的传感器的检测结果，并将识别结果提供给耦合单元53耦合单元535集成参数所指示的识别重要度和传感器的检测结果，并将识别重要度提供给测结果检测外部信息，并将指示检测结果的检测信息经由通信网络501提供给信息处理设以使用机器学习来集成识别器534的识别[0064]通信单元110与移动体500的诸如搭载设备530之类的车载设备、各种外部电子设接收的数据输出到控制单元130，并将从控制单元130接收的数据发送到第一服务器200A、9信单元110将从车载设备接收的数据输出到控制单元130，并将从控制单元130接收的数据USB)等与搭载在其他移动体500上的信息处理设备100[0067]存储单元120存储各种数据和程序。存储单元120例如是诸如RAM(随机存取存储存储从第一服务器200A接收的参数信息D1。存储单元120例如存储从第二服务器200B接收[0068]控制单元130例如是专用或通用计算机。控制单元130例如是控制移动体500的集ADAS(高级驾驶员辅助系统)的功能为目的的协同[0069]控制单元130基于由搭载设备530检测的移动体500的周边(外界)的信息，控制驱[0072]获取单元131经由通信单元110获取各种信息，并将获取的信息存储在存储单元例如意味着切换和设定多个参数。用于检测移动体500的周围环境的参数例如是在检测移[0074]设定单元132基于获取单元131所获取的动态信息，动态地变更用于检测移动体500的周围环境的参数。设定单元132基于获取单元131获取的动态地图D100的准动态信息检测移动体500的周围环境的参数。设定单元132例如基于动态地图D100的地理空间信息备530的相机531、LiDAR532和雷达533的重要度当中在移动体500的移动控制中所使用的[0082]发送单元136将基于危险度变更参数信息D1而获得的变更信息发送到移动体500[0083]反映单元137在存储于存储单元120中的参数信息D1上反映由其他移动体500发送在存储单元120中的参数信息上反映由第一服务器200A提供的参数信息D1。反映参数信息[0088]存储单元220例如由诸如RAM或闪存之类的半导体存储元件或诸如硬盘或光盘之息D1A和针对每种偏好的第二信息D1B。第一信息D1A包括诸如与对应于车型的项目和对象对应的参数表之类的信息。第二信息D1B包括诸如与对应于偏好的项目和对象对应的参数是能够指定由信息处理设备100变更参数信息D[0089]控制单元230控制第一服务器200A的操作。控制单元230包括提供单元231和变更单元232。提供单元231和变更单元232的功能单元例如通过控制单元230使用RAM等作为工测移动体500的周围环境的参数有关的参数信息D1提供给移动体500。提供单元231具有响[0091]变更单元232基于信息处理设备100的变更信息，变更提供给信息处理设备100的[0092]上面说明了按照第一实施例的第一服务器200A的功能构成例子。上面参考图4说[0095]存储单元220例如存储提供给信息处理设备100、第一服务器200A等的动态地图[0096]控制单元230控制第二服务器200B的操作。控制单元230包括生成单元233和发送单元234。生成单元233和发送单元234的功能单元例如通过控制单元230使用RAM等作为工[0097]生成单元233生成实时动态地图D100，生成单元233例如基于经由通信单元210接息D110关联以生成最新的动态地图D100。生成单元233将生成的动态地图D100存储在存储[0098]发送单元234经由通信单元210将动态地图D100发送到信息处理设备100等。发送单元234例如可以将由生成单元233生成或更新的动态地图D100发送到信息处理设备100[0099]上面说明了按照第一实施例的第二服务器200B的功能构成例子。上面参考图5说况下，参数信息D1可被配置成通过将诸如设定方向和有效频带之类的参数设定为控制对交通管制的项目，参数信息D1被设定成使得相机531的有效视角被设定成较宽，而LiDAR[0106]在图7中图解所示的例子中，表格D10表示了其项目对应于交通管制的相机531、通过信息处理设备100的控制单元130和第二服务器200B的控制单元230执行程序[0110]如图8中图解所示，第二服务器200B生成反映静态变化的动态地图D100(步骤地图300的部分或全部信息发送到多个信息处理设备100中[0111]信息处理设备100将经由通信单元110从第二服务器200B接收的动态地图300存储[0113]信息处理设备100将经由通信单元110从第二服务器200B接收的动态地图300存储[0114]在本实施例中，说明了其中信息处理设备100从第二服务器200B获取动态地图[0116]图9是图解说明按照第一实施例的信息处理设备的变更参数的处理过程的例子的[0117]如图9中图解所示，信息处理设备100的控制单元130判定是否获取了动态地图制单元130使处理前进到下面说明的步骤S106。当判定获取了动态地图D100时(步骤S101：单元130基于动态地图D100的三维地理空间信息D110和能够支持移动体500的自动行驶等的附加信息D120，估计动态因素和静态因素。当控制单元130将估计结果存储在存储单元解所示的场景中，在移动体500的搭载设备530中，与移动体500的移动对应的相机531、LiDAR532和雷达533的参数和重要度由信息处理设备100设定。在这种情况下，搭载设备移动体500的动态因素为交通管制。信息处理设备100从存储单元120的参数信息D1中提取地对移动体500周围的物体等成像。搭载设备530经由通信网络501将检测结果提供给信息[0129]图11是用于说明按照第一实施例的信息处理设备100的通过危险度判定来变更重LiDAR532和雷达533的重要度由信息处理设备100设定。相机531和LiDAR532的重要度被判定移动体500的危险度。信息处理设备100基于检测结果指定相机531、LiDAR532和雷达533的检测结果。在图11中图解所示的例子中，信息处理设备100指定通过相机531和雷达[0131]当信息处理设备100检测到搭载设备530的电子设备的故障时，信息处理设备100是图解说明按照第一实施例的信息处理系统1的反馈的例子的序列图。图12中图解所示的处理序列通过信息处理设备100的控制单元130和第一服务器200A的控制单元230执行程序500的危险度(步骤S111)。信息处理设备100基于危险度来变更参数和重要度(步骤S112)。[0135]信息处理设备100生成指示变更结果的变更信息D200(步骤S113)。信息处理设备设备100将变更信息D200发送到第一服务器200A的定时例如包括定期的，以及判定设定的[0136]第一服务器200A将经由通信单元210从信息处理设备100接收的变更信息D200存[0138]图13是图解说明按照第一实施例的信息处理设备100的反映参数信息D1的处理过程例如在信息处理设备100的操作期间由控制单元1息D1时，控制单元130判定获取了参数信息D1。当判定没有获取参数信息D1时(步骤S121：否)，控制单元130使处理前进到下面说明的步骤S123。当判定获取了参数信息D1时(步骤[0140]控制单元130在存储单元120的参数信息D1上反映获取的参数信息D1(步骤S122较高的值作为反映率α,可以降低参数信息D1的自定义结果等被重写的可能性。控制单元130比较将变更前的参数信息D1乘以(1-α)的结果和将从第一服务器200A获取的参数信息定为相当高的项目的例子包括表格D10中的由于不是经常接收动态地图D100的信息因此信处理设备100保持的表格D10和从第一服务器200A接收的表格D10之间的偏差较大的项目。[0142]控制单元130判定移动体500是否已结束移动(步骤S123)。当判定移动体500没有[0146]在第一实施例中，说明了其中信息处理设备100基于从第一服务器200A获取的参[0148]图15是图解说明按照第一实施例的变形例的信息处理设备100的反映参数信息D1的处理过程的例子的流程图。图15中图解所示的处理过程通过信息处理设备100的控制单[0149]如图15中图解所示，信息处理设备100的控制单元130判定是否从其他移动体500[0150]控制单元130在存储单元120的参数信息D1上反映获取的变更信息D200(步骤[0151]控制单元130判定移动体500是否已结束移动(步骤S133)。当判定移动体500没有[0155]路边机器700例如是设置在移动体500的外部，并且能够与移动体500通信的电子接近路边机器700的非特定数量的移动体500交换各种信息[0156]将说明其中信息处理设备100具有图3中图解所示的信息处理设备100的构成的情处理系统1是其中向按照第一实施例的信息处理系统1添加了路边[0158]图17是图解说明按照第二实施例的路边机器700的构成的例子的构成图。如图17[0159]通信单元710具有支持上面说明的通信协议，并与例如第一服务器200A、移动体输出到控制单元730，并将从控制单元730接收的数据发送到信息处理设备100。通信单元710将从第一服务器200A接收的数据输出到控制单元730，并将从控制单元730接收的数据[0160]存储单元720例如由诸如RAM或闪存之类的半导体存储元件或诸如硬盘或光盘之息721例如包括指示用于判定移动体500的危险度的条件的信息。判定信息722例如包括指制单元730包括判定单元731和发送单元732。判定单元731和发送单元732的功能单元例如功能单元可以用诸如ASIC或FPGA之类的集成[0162]判定单元731具有判定移动体500的危险度的功能。判定单元731例如基于传感器单元740的检测结果来判定移动体500的危险度。判定单元731例如基于由成像设备捕捉的器200B的动态地图D100来判定移动体500的危险度。判定单元731可以从移动体500获取检[0163]发送单元732经由通信单元710将由判定单元731生成的判定信息722发送到移动[0165]上面说明了按照第二实施例的路边机器700的功能构成例子。上面参考图17说明规范和运用灵活地修改按照第二实施例的路边机器700的是图解说明按照第二实施例的信息处理系统1的反馈的例子的序列图。图18中图解所示的设备100基于由路边机器700的判定信息722指示的危险度的判定结果和自身设备的危险度[0171]信息处理设备100生成指示变更结果的变更信息D200(步骤S142)。信息处理设备设备100将变更信息D200发送到第一服务器200A的定时例如包括定期的，以及判定设定的[0172]第一服务器200A将经由通信单元210从信息处理设备100接收的变更信息D200存身设备的危险度的判定结果和路边机器700的危险度的判定结果，将参数变更为适合于移[0176]按照上面所述的本实施例的信息处理设备例如可以由具有图19中图解所示的构是图解说明实现信息处理设备100的功能的计算机1000的例子的硬件构成图。计算机1000[0180]通信接口1500是用于将计算机1000连接到外部网络1550(例如，因特网)的接[0181]输入/输出接口1600是用于连接输入/输出设备1650和计算机质例如是诸如DVD(数字通用光盘)之类的光学记录介质、诸如MO(磁光盘)之类的磁光记录[0182]例如，当计算机1000起按照实施例的信息处理设备100的作用时，计算机1000的含在信息处理设备100中的组件的功能相同的功能的程序。还可以提供记录所述程序的计[0186]另外，与本说明书的信息处理系统1的处理相关的步骤并不总是需要按照记载在[0190]结果，信息处理设备100可以基于移动体500无法检测的在移动体500的外部检测信息处理设备100可以按照移动体500的外部环境，实现用于检测移动体500的周围环境的设定单元132基于动态信息和多个参数，动态地设定用于检测移动体500的周围环境的参息处理设备100可以有助于进一步提高移动体500的移[0193]信息处理设备100还包括获取动态地图D100的获取单元131。设定单元132基于包含在获取的动态地图D100中的动态信息，动态地设定用于检测移动体500的周围环境的参[0199]在信息处理设备100中，参数信息D1包括参数和用于检测周围环境的传感器的检测结果的重要度。设定单元132基于动态信息和静态信息中的至少一个来变更参数信息D1[0200]从而，信息处理设备100可以基于动态地图D100的动态信息和静态信息中的至少[0201]信息处理设备100还包括判定单元133，判定单元133基于检测结果，判定移动体[0202]从而，信息处理设备100可以通过基于传感器的检测结果判定移动体500的危险[0203]信息处理设备100还包括生成单元134，生成单元134基于判定单元133的判定结[0205]信息处理设备100还包括操作控制单元135，操作控制单元135基于控制信息控制[0207]信息处理设备100还包括发送单元136，发送单元136将通过基于危险度变更参数信息D1而获得的变更信息D200发送到数信息D1上反映由其他移动体500发送的变更[0213]在信息处理系统1中，第一服务器200A向信息处理设备100提供与移动体500的类变更存储在存储单元120中的参数信息D1而获得的变更信息D200发送到第一服务器200A。[0216]从而，信息处理系统1可以基于来自移动体500的信息处理设备100的变更信息储在存储单元120中的参数信息D1的更新频度，在存储于存储单元120中的参数信息D上反[0219]信息处理方法包括计算机将与用于检测移动体500的周围环境的参数有关的参数信息D1存储在存储单元120中，和基于在移动体500的外部检测的动态信息和参数信息D1，外部检测的动态信息和自身设备的参数信息D1，动态地设定用于检测移动体500的周围环周