智能网联汽车技术 课件-项目五 高级辅助驾驶系统技术分析

项目五

任务一

ADAS系统基础认知CONTENTS目录01

项目概述02

03

ADAS功能分类04

系统架构与工作流程05

ADAS与自动驾驶的关系任务考查项目概述01项目围绕高级辅助驾驶系统（ADAS）展开，主要面向汽车专业学生与相关行业从业人员，为其提供系统性的理论指导与技能框架，帮助学生将抽象的智能网联汽车技术与实际汽车系统相结合，引导从业人员将现有维修经验升级为适配高级辅助驾驶系统的专业能力，进而为提升专业性服务奠定基础。知识目标1、了解ADAS系统的功能分类；2、理解ADAS系统的基本架构组成；3、掌握ADAS与自动驾驶的关联与差异。能力目标1、能够准确识别ADAS的架构类型及所属功能分类；2、具备分析ADAS系统工作流程从而判断系统故障的能力；3、能够操作ADAS相关检测设备。素质目标1、培养精益求精的工匠精神，养成对待工作一丝不苟、追求极致的态度；2、增强安全责任意识，遵守职业道德准则和行为规范；3、提升团队协作能力，学会在团队中发挥自己的优势，共同解决问题。项目概述任务引入

一辆2023款新能源汽车近日被送至汽修车间，车主在送修时明确反馈，车辆的ADAS系统出现明显异常，其中自动紧急制动（AEB）功能的无障误触发问题尤为突出，当车辆开启AEB自动紧急制动功能后，即使在无任何障碍物的空旷路段行驶，也会毫无征兆地突然急刹，不仅影响正常驾驶体验，更存在潜在安全隐患。

经初步检查，锁定外部感知部件的异常附着物。为进一步精准排查故障根源、制定有效维修方案，需重点明确车辆摄像头、超声波传感器与前向毫米波雷达三者之间的协同工作机制，厘清各部件在信号采集、数据传输与决策执行中的联动逻辑。ADAS功能分类021、ADAS功能分类

ADAS（AdvancedDriverAssistanceSystems，高级驾驶辅助系统）利用传感、通信及决策装置，实时监测驾驶环境，通过影像、灯光、声音等方式提供提示或主动控制，充当驾驶员的“智能副驾”，避免或减轻碰撞危害。根据执行方式，ADAS系统主要分为预警类和控制类两大类，前者侧重风险监测与提醒，后者强调主动介入车辆控制。(1)预警类辅助系统车道偏离预警(LDW)前向碰撞预警(FCW)盲区监测（BSD）倒车预警（RCTA）驾驶员疲劳监测（DMS）ADAS系统预警类功能主要通过传感器监测车辆周边环境，当检测到潜在危险时，向驾驶员发出警示，提醒其采取措施，不直接干预车辆控制。(2)预警类辅助系统自动紧急制动（AEB）车道保持辅助（LKA）自适应巡航控制（ACC）自动泊车辅助（APA）上坡辅助（HAC）ADAS系统发出预警后，若驾驶员未及时响应，系统可主动干预车辆的制动、转向或动力输出，以规避危险或减轻事故后果。系统架构与工作流程031、ADAS系统架构ADAS系统通常由环境感知单元、信息处理单元、控制执行单元组成。一般需要与多个车载控制系统进行合作，与自车性能、道路特征、驾驶员特征息息相关。

依托视觉、雷达等各类传感器，负责全天候采集周边环境信息，为系统提供基础数据支持。

以高性能硬件为基础，结合智能算法处理感知数据，进行识别、分析与决策，是系统的核心计算中心。

接收决策指令，通过预警提示或直接控制车辆的制动、转向系统，保障行车安全，是系统指令的执行者。环境感知单元（眼睛）信息处理单元（大脑）控制执行单元（手脚）环境感知

传感器实时捕捉车辆周边环境信息和自身运行数据，为后续处理提供原始数据。信息处理

ECU对采集的数据进行滤波、融合和分析，精准识别当前驾驶场景，为决策判断奠定基础。决策判断

根据分析结果判断是否存在潜在危险，自动生成预警信号或控制指令，确定系统应对策略。控制执行

执行器接收指令并迅速响应，完成点亮警示灯、自动刹车或调整转向等操作，实现安全辅助。2、ADAS系统工作流程ADAS与自动驾驶的关系041、ADAS与自动驾驶的关系分级1级2级3级4级5级名称驾驶辅助部分自动驾驶有条件自动驾驶高度自动驾驶完全自动驾驶主要功能前车防撞预警车道偏离预警盲区监测预警驾驶员疲劳预警车道保持辅助自动刹车辅助自适应巡航控制自动泊车辅助自适应前照明汽车夜视辅助汽车平视辅助拥堵辅助系统车道内自动驾驶换道辅助全自动泊车高速公路自动驾驶城郊公路自动驾驶协同式列队行驶交叉路口通行辅助市区自动驾驶车路协同控制远程泊车无人驾驶特征单一功能组合功能特定条件部分任务特定条件全部任务全部条件全部任务感知系统配置超声波传感器毫米波雷达视觉传感器超声波传感器毫米波雷达视觉传感器少线激光雷达超声波传感器毫米波雷达视觉传感器多线激光雷达V2X超声波传感器毫米波雷达视觉传感器多线激光雷达V2X5G超声波传感器毫米波雷达视觉传感器多线激光雷达V2X5G高精度地图任务考查05ADAS系统基础认知与故障初步排查实训-车道偏离预警误报及故障灯点亮问题THEEND谢谢项目五

任务二

ADAS核心关键技术应用CONTENTS目录01

02

03

LKA车道保持辅助系统04

ACC自适应巡航系统任务考查AEB自动紧急制动系统任务引入

现有一辆2023款SUV，累计行驶里程已达3万公里。近期车主反馈，在车辆开启ADAS系统中的LKA功能后，方向盘频繁出现无规律的异常小幅修正动作。车主明确表示，这类异常现象不仅严重干扰了正常驾驶操作的平顺性，降低了驾驶体验，更对行车安全性构成潜在威胁。

ADAS系统的故障排查需依托对核心功能原理的深度理解，掌握AEB、LKA、ACC等ADAS关键技术的工作逻辑与运行机制。任务将聚焦ADAS核心技术的实际应用，通过梳理关键技术原理，为解决车辆的实际故障难题筑牢知识基础，确保后续排查工作科学、有序开展。AEB自动紧急制动系统011、AEB系统原理AEB自动紧急制动系统主要由行车环境信息采集单元、电子控制单元和执行单元等组成。AEB自动紧急制动系统原理AEB系统采用测距传感器测出与前车或障碍物的距离，然后利用电子控制单元将测出的距离与报警距离、安全距离等进行比较，小于报警距离时就进行报警提示，而小于安全距离时，即使在驾驶员没来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统也会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。AEB自动紧急制动系统2、AEB系统实车应用——沃尔沃

采用雷达与摄像头融合技术，实现优势互补，提升系统对行车环境的感知能力。CWAB系统：雷达与视觉融合方案

负责近距离动态捕捉，精准识别车辆与障碍物，为系统决策提供细节信息。摄像头功能：近距离动态捕捉

负责远距离探测，确保前方视野开阔，及时发现远距离障碍物。雷达功能：远距离探测保障

雷达与摄像头协同工作，实现提前预警与自动制动，有效避免碰撞事故。协同工作：提前预警与自动制动2、AEB系统实车应用——奥迪

构建完整的安全防护层级，将前方碰撞预警（FCW）与自动紧急制动（AEB）有机结合。FCW+AEB联动：核心防护策略

风险探测时，优先通过警示灯、提示音或座椅震动提醒驾驶员，争取反应时间。预警机制：驾驶员提醒优先制动介入：驾驶员未反应时果断行动

若驾驶员未及时反应，AEB系统将果断介入进行自动紧急制动，降低事故损失。LKA车道保持辅助系统021、LKA系统技术实现LKA车道保持辅助系统LKA车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和执行单元等组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道偏离的报警信息，并选择对转向系统和制动系统中的一项或多项动作进行控制，也可交由系统完全控制。2、LKA系统实车应用——一汽大众CC

激活条件车速≥67km/h数字摄像机可清晰识别前方道路道路融合模块能准确识别车道边界车道宽度在2.85m～4.54m之间工作功能实时监测车辆与车道线相对位置车辆即将压线时自动微调方向盘，回归车道同步声光提醒，避免车道偏离，保障高速行车安全2、LKA系统实车应用——坦克300常规工况巡航速度100km/h时可稳定工作标线清晰路段能将车辆稳定在车道中央复杂场景应对有车辆加塞进入车道1/3时可识别，边保持车道边平稳减速缓弯路段可稳定控制车辆在车道中间特殊安全辅助两侧有大货车时，车辆会自动向反方向轻微偏移，缓解驾驶员心理压力，提升复杂路况安全性。ACC自适应巡航系统031、ACC自适应巡航控制逻辑燃油汽车ACC自适应巡航系统新能源汽车ACC自适应巡航系统ACC自适应巡航支持定速与同距控制，仅对动态目标具备测距、识别与跟踪功能，对静止目标无跟踪能力；低于最低启动车速时不工作，驾驶员拥有绝对控制权，制动可随时中断系统，车间距可适配不同速度与工况。ACC分为关闭、预备、工作三种状态：关闭时系统不工作；激活后进入预备状态，等待定速指令且不参与车辆控制；收到定速指令后进入工作状态，无目标时按设定车速行驶，有目标时自动控制车速与跟车。1、ACC自适应巡航控制逻辑

驾驶员开启ACC按钮后，系统开始工作，车辆前部的摄像头和毫米波雷达检测车辆前方道路信息，轮速传感器收集当前的车辆行驶速度，转向角传感器输出当前车辆的转角信息。当车辆前部的摄像头和毫米波雷达没有检测到前方有车辆时，车辆按照驾驶员设定的速度进行行驶：当检测到前方出现车辆时，电子控制单元计算感知单元得到的数据，综合测算两车的相对距离、相对速度，结合EMS模块、制动模块对车辆进行纵向控制，保证车辆与前车保持安全距离。2、ACC系统实车应用——长安深蓝S07

长安深蓝S07的IACC在不同路况下的表现可以概括为：

在高速、高架