CN114690755B 清洁机器人及其绕障方法 （尚科宁家(中国)科技有限公司）

线与实际环境中清洁机器人的左右边缘向前延与实际环境中清洁机器人前方预设安全距离处进线和虚拟视距线的远离清洁机器人的一侧为2在所述图像上生成虚拟行进线和虚拟视距线，所述图像上的虚实际环境中所述清洁机器人前方预设安全距离处的虚拟线以所述图像中障碍物位于所述虚拟行进线和所述虚拟视距线的远离所述清洁机器人在所述图像中障碍物与所述虚拟视距线接触时，以所述图在所述图像中障碍物与所述虚拟视距线接触时，根据所述图像根据所述障碍物的长度估计值确定所述清洁机器人的绕障终点使所述清洁机器人沿着所述绕障路径行走，并在所述虚拟视距线和/或所述虚拟行进确定所述当前位置与所述绕障终点之间的距离，将直径为将所述当前位置与所述绕障终点之间的连线作为第将长轴和短轴分别为所述第一轴和所述第二轴，且将所述当前位确定所述当前位置与所述绕障终点之间的多个中间点，所3根据预先确定的虚拟行进线和虚拟视距线映射至所述摄像头所拍摄的标定图像中的通过所述摄像头获取标定对象的标定图像；所述标定对象上具有用进线的第一线条和用于代表所述虚拟视距线4线与实际环境中前述清洁机器人前方预设安全距离处的虚拟[0008]以前述图像中障碍物位于前述虚拟行进线和前述虚拟视距线的远离前述清洁机[0015]使前述清洁机器人沿着前述绕障路径行走，并在前述虚拟视距线和/或前述虚拟5[0026]根据预先确定的虚拟行进线和虚拟视距线映射至前述摄像头所拍摄的标定图像6[0044]图7是本公开第一实施例中清洁机器人的快速绕障过程的路径示意图(路径为圆[0045]图8是本公开第一实施例中清洁机器人的快速绕障过程的路径示意图(路径为椭[0046]图9是本公开第一实施例中清洁机器人的快速绕障过程的路径示意图(路径为多[0047]图10是本公开第一实施例中清洁机器人的快速绕障过程的路径示意图(路径为多[0052]图15是本公开第三实施例中虚拟行进线和虚拟视距线在清洁机器人拐弯时的示7[0072]如图2所示，将预先存储的虚拟行进线数据和虚拟视距线数据添加到步骤S110中8离的取值范围为[20cm,40cm]；第三虚拟视距线23与清洁机器人之间的距离的取值范围为9圆表示第一虚拟视距线21和第二虚拟视距线22的中心点在清洁机器人360。原地旋转时形[0092]本领域技术人员能够理解的是，由于大部分的障碍物的横截面并不是方形或圆物3的实际宽度确定出障碍物3的长度估计值，该长度估计值可以为障碍物3的实际宽度的的关系来引导清洁机器人对该障碍物进行精细绕障或快速[0102]需要说明的是，本公开的第一实施例仅为本公开的绕障直线的起点位置PR0(xr0,yr0)、终点位置PR1(xr1,yr1)和斜率利用PR0、[0115]从图2和图13中不难看出：第一虚拟行进线11和第二虚拟行进线12之间的区域即对应的实际距离为5cm～15cm，掩膜图层的底边到第二条虚拟视距线22的距离d2经仿射变度来设置虚拟视距线的缩放系数α。α可以根据清洁机器人的实时直线行进速度来动态调视距线2能够随着清洁机器人的转向角度而调整，使清洁机器人在转向的过程中也能够通(IndustryStandardArchitecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、EISA(ExtendedIndustry读取对应的执行指令到内存中再运行，也可以先从其它设备上获取相应的执行指令再运(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegrated的信息之后结合其硬件完成上述绕障方法实施例中步述的多个实施例之间是以并列的方式和/或递进的方式来进行布局和描述的，并且后面的