CN114701498B 一种编队车辆控制方法、装置、设备及介质 （上海主线科技有限公司）

试验区临港新片区海基六路70弄1号用于指示第一终端设备分别与通信异常车辆的前车以及编队车辆的领航车各自关联的第二终2根据所述编队信息判断所述编队车辆中是否存在通信异常车辆，所在存在通信异常车辆的情况下，向与所述通信异常车辆相关通信异常车辆的前车以及所述编队车辆的领航车各自关联的第二终端设备建立无线通信根据所述编队信息确定是否获取到所有编队车辆各自对应的编队信息判断所述第一编队信息与所述通信异常车辆通过车辆无线通信方式发送的第二编队若否，则向所述第一终端设备发送编队校正信息，所述一终端设备根据所述编队校正信息中的第二编队信息对所述第一编队当接收到所述通信异常车辆对应的编队信息或者所述通信异常车辆对应的编队信息若是，则分别向与各车辆相关联的终端设备发送通信指令，所述终端设备分别与相关联车辆的前车以及所述编队车辆的领航车各自关联的终端设备建分别向与各车辆相关联的终端设备发送信息交互指令，所3述终端设备通过无线通信的方式向所述领航车在接收到全部终端设备发送的编队信息之后，根据所述编队信息异常判断模块，用于根据所述编队信息判断所述编队车辆中是否存在通信异常车辆，所述通信异常车辆为不能通过V2V通信方式接收或者发送信息的通信变更模块，用于在存在通信异常车辆的情况下，向与所述通信信息用于指示所述第一终端设备根据所述通信异常车辆标识确定所述通信异常车辆的所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至6中9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中存储有计算机执行指4航车以V2V车对车的通信方式将编队行驶信息下发至各跟随车，同时，各跟随车也会通过及所述编队车辆的领航车各自关联的第二终端设备建立无线通信以接收或发送所述编队取各车辆通过车辆无线通信方式发送的编队信息。如果领航车发现某车辆发送的信息异V2V车辆无线通信故障而造成的行车危险，此时领航车可以向与通信异常车辆相关联的第5车辆无线通信出现故障时继续通过基站无线通信的方式与前车以及领航车进行信息交互，息中是否存在代表车辆发生了V2V通信故障的故障信息，或者通过判断是否获取到所有编队车辆各自对应的编队信息，即可简单而又准确地确定编队车辆中是否存在通信异常车的领航车各自关联的第二终端设备建立无线通信以接收或发送[0021]判断所述第一编队信息与所述通信异常车辆通过车辆无线通信方式发送的第二6[0026]当接收到所述通信异常车辆对应的编队信息或者所述通信异常车辆对应的编队示所述终端设备分别与相关联车辆的前车以及所述编队车辆的领航车各自关联的终端设建立好基站无线通信之后，各终端设备均需要通过无线通信的方式向领航车发送编队信7航车也能够通过无线通信的方式正常与各跟随车进行信息交互，正常接收或发送编队信信异常车辆的前车以及所述编队车辆的领航车各自关联的第二终端设备建立无线通信以8不受限于固定式基站的通信技术，为移动中的车辆提供直接的一端到另一端的无线通信。车辆之间通过V2V信号进行通信的基础上，还额外增加了编队车辆之间通过基站进行通信[0062]下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述9收到通信信息之后，根据通信信息中第二辆跟随车22的标识确定前车为第一辆跟随车21。第一终端设备31分别与第一跟随车关联的第二终端设备32以及领航车领航车关联的第二式将编队信息发送至第一跟随车关联的第二终端设备32以及领航车领航车关联的第二终备33通过基站4以基站无线通信的方式将编队信息发送至[0065]图3是本申请一实施例提供的编队车辆控制方法的流程图，本申请实施例提供的[0080]在本实施方式中，当某车辆上设置的车辆通信模块的软信异常车辆。因此，通过判断编队信息中是否存在代表车辆发生了V2V通信故障的故障信[0082]在本实施方式中，当某车辆上设置的车辆通信模块的软中是否存在代表车辆发生了V2V通信故障的故障信息，或者通过判断是否获取到所有编队的领航车各自关联的第二终端设备建立无线第二终端设备上均设置有SIM卡或者eSIM卡。当第一终端设备和第二终端设备为移动终端关联的第二终端设备建立无线通信以接收或根据编队校正信息中的第二编队信息对第一编队信息[0096]在本实施方式中，预设时长可以是领航车接收编队信息即在接收到通信异常车辆对应的编队信息或者通信异常车辆对应的编队信息不是故障信[0098]在本实施方式中，在第一终端设备与第二终端设备之间进行基站无线通信的同时，第一终端设备关联的通信异常车辆仍然保持与前车以及领航车之间的车辆无线通信，也就是说，领航车仍然周期地获取通信异常车辆通过车辆无线通信方式发送的编队信息。再是故障信息而是正常的编队信息，说明该通信异常车辆的车辆无线通信已经恢复正常，因V2V车辆无线通信故障而造成的行车危险，此时领航车可以向与通信异常车辆相关联的可以在车辆无线通信出现故障时继续通过基站无线通信的方式与前车以及领航车进行信[0102]图4是本申请另一实施例提供的编队车辆控制方法的流程图，本申请实施例提供设备分别与相关联车辆的前车以及编队车辆的领航车各自关联的终端设备建立基站无线的方式周期地接收或发送编队信息，保证各车辆的编队信息都会在同一时间接收或者发终端接收到通信信息之后，根据通信信息中第三辆跟随车的标识确定前车为第二辆跟随设备分别与通信异常车辆的前车以及编队车辆的领航车各自关联的第二终端设备建立无[0145]在上述编队车辆控制设备中，存储器102和处理器101之间直接或间接地电性连计算机执行指令，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器102中的软件功能模[0146]存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAcceOnlyMemory，简称：PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，简称：EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasa