CN114723798B 一种激光扫描传感器及其动态调整方法和装置 （上海兰宝传感科技股份有限公司）

一种激光扫描传感器及其动态调整方法和本发明公开了一种激光扫描传感器及其动2在所述激光扫描传感器的扫描参数为初始扫描参数时，获取所基于所述像素灰度值的灰度分布，判断所述初始图像中是否存在第若是，则根据所述第一区域的像素灰度值，确定所述激光扫描传感器的扫在所述激光扫描传感器的扫描参数为调整参数时，获取所将所述初始图像中所述像素灰度值在所述标准灰度范围区域和所述调整图像中与所将所述初始图像中的像素划分为多个像素列；每个所述像素列包括沿列方向依统计各所述像素列的最大灰度值的直方图作为所述初始图像中像素灰度值的灰度分根据所述第一区域的像素灰度值，确定所述激光扫描传感器的扫描参数的调整参数，标准值M0和所述初始扫描参数的曝光时间T1得到所述调整参数的曝光其中，每个所述像素列包括沿列方向依次排列的多个像素；所述图像中所述像素灰度值在所述标准灰度范围区域和所述调整图像中与所述第一区域对应根据所述调整图像的图像信息，确定所述调整图像中与所述初始图像3若是，则执行将所述初始图像中所述像素灰度值在所述标准灰在返回执行在所述激光扫描传感器的扫描参数为调整参数时在所述激光扫描传感器的曝光时间为曝光时间的上限值时根据所述最大曝光图像的图像信息，判断所述最大曝光图像中第一区域对应的曝光区域的像素灰度值是否在所述若否，则以预设功率增量增大所述激光扫描传感器的激光功率后在返回执行在所述激光扫描传感器的扫描参数为调整参数时在所述激光扫描传感器的曝光时间为曝光时间的下限值时根据所述最小曝光图像的图像信息，判断所述最小曝光图像中第一区域对应的曝光区域的像素灰度值是否在所述若否，则在以预设功率减小量减小所述激光扫描传感器的光区域的像素灰度值是否在所述标准灰度范若所述初始图像中未存在所述第一区域，则将所述初始图像确初始图像信息获取模块，用于在所述激光扫描传感器的扫描参数为初始扫描参数时，灰度分布确定模块，用于根据所述图像信息，确定所述初始图像中像4区域判断模块，用于基于所述像素灰度值的灰度调整图像信息获取模块，用于在所述激光扫描传感器的所述激光扫描传感器扫描所述待测工件的调整图检测图像确定模块，用于将所述初始图像中所述像素灰度值在所述标9.一种激光扫描传感器，包括激光发射模组、光5[0002]激光扫描传感器能够检测物体轮廓及物体3D形貌，在工业自动化中有广泛应6[0017]调整图像信息获取模块，用于在所述激光扫描传感器的获取所述激光扫描传感器扫描所述待测工件的[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特[0027]图5为本发明实施例二提供的一种待测工件的结构示意图及初始图像的像素灰度[0032]图10为本发明实施例七提供的一种激光扫描传感器的动态调整装置的结构示意7员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范[0037]图1为本发明实施例一提供的一种激光扫描传感器的动态调整方法的流程图，本光扫描传感器的光感接收模组以初始曝光时间接收激光经待测工件反射的激光并形成初8[0046]S1004、根据第一区域的像素灰度值，确定激光扫描传感器的扫描参数的调整参图2b为一种待测工件的初始图像，图2c为针对亮度过高的第一区域进行调整后的调整图9的白色底板对应区域(亮度过高的第一区域)和亮度不足的黑色工件对应区域(亮度不足的第一区域)。针对亮度过高的白色底板对应区域的像素灰度值和亮度不足的黑色工件对应始图像的亮度是否全部合理。即可以判断初始图像的像素灰度值是否均在标准灰度范围域的像素灰度值对光感接收模组的曝光时间和/或激光发射模组的激光功率进行参数调[0059]图3为本发明实施例二提供的一种激光扫描传感器的动态调整方法的流程图，本感接收模组接收激光经待测工件反射的激光并形成初始图像和/或调整图像，而这在激光[0065]S2004、统计各像素列的最大灰度值的直方图作为初始图像中像素灰度值的灰度[0068]S2006、根据第一区域的像素灰度值，确定激光扫描传感器的扫描参数的调整参本发明实施例二提供的一种待测工件的结构示意图及初始图像的像素灰度值分布，如图5值为80若在初始图像的各像素列的最大灰度值中有80％及以上像素灰度处于亮度合理和/或，各像素列的最大灰度值中处于亮度合理范围的占比不足80则该区域为第一区[0074]图6为本发明实施例三提供的一种激光扫描传感器的动态调整方法的流程图，本又因为QIP与光感接收模组对应象元的输出幅值为线性关系,所以TC与输出幅值亦为线性关U1的扫描参数，以使得调整后该区域内各像素列的最大灰度值的平均灰度值达到灰度标准[0093]图7为本发明实施例四提供的一种激光扫描传感器的动态调整方法的流程图，本检测图像的步骤之前增加了对调整后的调整图像进行验证的步骤。如图7所示，该方法包[0097]S4004、根据第一区域的像素灰度值，确定激光扫描传感器的扫描参数的调整参[0104]本发明实施例通过判断调整图像中与初始图像中第一区域对应的调整区域的像[0106]图8为本发明实施例五提供的一种激光扫描传感器的动态调整方法的流程图，本感器扫描所述待测工件的调整图像的图像信息的步骤之前增加了调整参数的调整顺序相[0110]S5004、根据第一区域的像素灰度值，确定激光扫描传感器的扫描参数的调整参[0113]S5007、判断调整区域的像素灰度值是否在所述标准灰度范围内。若否，则执行的最大曝光图像中与初始图像中第一区域对应的曝光区域的像素灰度值是否在标准灰度区域对应的曝光区域的像素灰度值在标准灰度范围内，和/或激光扫描传感器的激光功率[0127]图9为本发明实施例六提供的一种激光扫描传感器的动态调整方法的流程图，本感器扫描所述待测工件的调整图像的图像信息的步骤之前增加了调整参数的调整顺序相[0131]S6004、根据第一区域的像素灰度值，确定激光扫描传感器的扫描参数的调整参[0134]S6007、判断调整区域的像素灰度值是否在所述标准灰度范围内。若否，则执行的最小曝光图像中与初始图像中第一区域对应的曝光区域的像素灰度值是否在标准灰度区域对应的曝光区域的像素灰度值在标准灰度范围内，和/或激光扫描传感器的激光功率[0149]初始图像信息获取模块910，用于在所述激光扫描传感器的扫描参数为初始扫描[0152]调整参数确定模块940，用于在存在第一区域时，根据所述第一区域的像素灰度[0153]调整图像信息获取模块950，用于在所述激光扫描传感器的扫描参数为调整参数[0154]检测图像确定模块960，用于根据所述原始图像的图像信息和所述调整图像的图[0155]本发明实施例所提供的激光扫描传感器的动态调整装置可执行本发明任意实施专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器[0160]本发明实施例所提供的激光扫描传感器可执行本发明任意实施例所提供的激光