CN114728657B 车辆控制方法及车辆控制装置 （日产自动车株式会社）

2022.05.13PCT/IB2019/0012722019.11.15WO2021/094802JA2021.05.20JP2009001245A,2009在搭载对本车辆(1)前方的规定视场角范围包含信号机的设置位置的信息以及由信号机限制的车道的信息的地图信息、和搭载在本车辆(1)上的摄像机(20)的视场角范围，计算出能够由摄像机(20)在车道上拍摄信号机的可拍摄区域(S6)，判定本车辆(1)是否位于可拍摄区域内2基于包含所述信号机的设置位置的信息及由所述信号机限制的车道的信息的地图信述摄像机在所述车道上拍摄所述信号机的可拍在所述本车辆位于所述可拍摄区域内的情况下，控制所述本车辆被所述本车辆的前行车辆从所述摄像机的视场在从所述拍摄图像识别出所述信号机的情况下，控制所述本车辆在所述本车辆位于所述可拍摄区域内的情况下，在从所述拍摄通过计算出所述信号机不被所述前行车辆遮挡的车间距离，并根据所使所述本车辆转向，以使所述本车辆与所述前行车辆的横向在即使控制所述本车辆相对于所述前行车辆的相对位置也无法从所述拍摄图像识别在从所述拍摄图像未识别出所述信号机、且不存在所述前车辆停止在与所述信号机对应的停止线或所述可拍摄区域内最接近所述信号机的点中离在所述本车辆位于这些可拍摄区域的任意一个的情况下，3控制器，其基于包含信号机的设置位置的信息及由所述信号所述车道上拍摄所述信号机的可拍摄区域，判定所述本车辆是否位于所述可拍摄区域内，4[0002]在下述专利文献1中记载了如下技术：对拍摄了本车辆前方的图像进行解析来确[0008]另一方面，如果为了防止信号机从摄像装置的视场角范[0009]本发明的目的在于，在基于根据拍摄图像进行信号机的减轻不必要地进行避免因前行车辆而使信号机从摄像机的视场角范围被遮车辆上的摄像机的视场角范围，计算出能够通过摄像机在车道上拍摄信号机的可拍摄区[0012]根据本发明的一方式，在基于根据拍摄图像进行信号机的识别结果的自动驾驶5[0031]车辆控制装置10也可以通过基于推定出的自身位置和周围的行驶环境仅控制加各轮胎的旋转速度的车轮速度传感器；检测本车辆1的3轴方向的加速度(包括减速度)的36[0038]地图数据库14可以存储适合作为自动驾驶用的地图信息的高精度地图数据(以上的基准点的车道节点的信息和表示车道节点间的车道的区间形[0043]信号机信息包括各信号机的设置位置的信息和与信号机对应的停止线的识别信[0046]信号机的设置位置的信息至少包括设置信号机的位置的地图坐标系(或世界坐标[0047]通信装置15在本车辆1与外部的通信装置之间进行无线通信。通信装置15的通信[0048]导航系统17通过测位装置13识别本车辆1的当前位置，从地图数据库14获取该当[0050]控制器18是进行本车辆1的车辆控制的电子控制单元(ECU：ElectronicControlUnit)。控制器18包括处理器21和存储装置22等周边部件。处理器21例如可以是CPU(CentralProcessingUnit)或MPU(Micro－7可以包括寄存器、高速缓冲存储器、作为主存储装置使用的ROM(ReadOnlyMemory)以及RAM(RandomAccessMemo[0052]以下说明的控制器18的功能例如通过处理器21执行存储在存储装置22中的计算[0054]例如，控制器18也可以具备在通用的半导体集成电路中设定的功能性的逻辑电拍摄图像识别限制本车辆1行驶的车道的交通的信号机。控制器18按照识别出的信号机的20的设置信息(例如摄像机向本车辆1的搭载位置和光学系统的取向)，计算摄像机20的视[0063]该可拍摄区域33是只要摄像机20的视场角范围不被前行车辆2遮挡就能够期待在域是即使不遮挡摄像机20的视场角范围也无法拍摄信号机38辆的情况下能够通过摄像机20在车道32上拍摄信号机30的可[0066]在本车辆1位于可拍摄区域33或34内的情况下，如果摄像机20的视场角范围不被以使信号机30不会被前行车辆2从摄像机20辆1的速度进行控制，以将前行车辆2与本车辆1之间的车间距离维持信号机30不会被前行[0078]地图获取部42从地图数据库14获取本车辆1行驶的道路的地图信息。地图获取部942也可以通过通信装置15从外部的地图[0079]由地图获取部42获取的地图信息中包含：存在于本车辆1的行进路前方的信号机[0080]检测综合部43对物体检测部40从多个物体检测传感器分别得到的多个检测结果[0083]前行车辆检测部45从由检测综合部43以及物体追踪部44检测出的存在于本车辆1[0084]地图内位置运算部46根据由本车辆位置推定部41得到的本车辆1的绝对位置、以免控制，该遮挡避免控制避免本车辆1的前方的信号机被前行车辆从摄像机20的视场角范摄区域，该可拍摄区域是能够用摄像机20从由该信号机限制的车道上拍摄本车辆1前方的是限制多个车道31以及32的交通的信号机。车道31和32是通行方向相同的相互邻接的车[0092]首先，可拍摄区域计算部51计算出能够拍摄多个信号机30a及30b中的信号机30a[0093]可拍摄区域计算部51基于信号机30a的设置位置及高度信息、车道31的道路结构[0094]例如，可拍摄区域计算部51可以通过在车道31上搜索能够拍摄信号机30a的地点[0095]此时，可拍摄区域计算部51可以在信号机30a位于摄像机20的上下方向及水平方[0099]xb是从本车辆1到信号机30a的水平距离，x0是从本车辆1的前端到摄像机20的搭机20相对于本车辆1固定的情况下，摄像机20相对于本车辆1的上下方向视场角范围不变车辆1到信号机30a的水平距离(xb)，能够判断为信号机30a位于摄像机20的上下方向的视[0106]也可以考虑摄像机20的光学系统的性能来决定可拍摄区域33a的远端33d与信号[0107]可拍摄区域计算部51对于信号机30b也同样地计算出能够在车道31上拍摄信号机够在车道31上拍摄信号机30a及30b的可拍摄区域33a及33b。域33a或33b的至少任意一个中的区域)计算为能够在车道31上拍摄限制车道31的信号机[0112]与车道31的情况相同，可拍摄区域计算部51计算能够在车道32上拍摄信号机30a的可拍摄区域34a和能够在车道32上拍摄信[0117]在判定为本车辆1位于可拍摄区域内的情况下，控制量设定部53根据信号识别部30a或30b的至少一方不会被前行车辆2从摄像机20的视场角范围遮挡的车间距离，将当前53设定目标控制量，以使信号机30a或30b的至少一方不会被前行车辆2从摄像机20的视场且尽管本车辆1位于可拍摄区域可拍摄区域内但信号识别部47没有识别出信号机30a和信定部53也可以计算出信号机30a不被前行车辆2遮挡的车间距离和信号机30b不被前行车辆[0128]控制量设定部53可以计算出信号机30a不被前行车辆2遮挡的车间距离和信号机[0129]参照图9。控制量设定部53也可以设定行驶车道31内的本车辆1的目标横向位[0131]在信号机30a从车道31的中央偏移的情况下(即，在信号机30a的车宽方向位置从[0132]由于信号机30a从车道31的中央向左方向偏移，所以控制量设定部53以偏差Δ向以使本车辆1与前行车辆2的横向位置的偏差Δ向信号机30b从车道31的中央偏移的方向增[0135]由于信号机30b从车道31的中央向右方向偏移，所以控制量设定部53以偏差Δ向[0140]因此，控制量设定部53将停止线38或可拍摄区域33a的近端33c中远离信号机30a[0142]例如，即使控制量设定部53判定为信号识别部47未识别出信号机30a和信号机行驶的情况也同样，能够使用可拍摄区域34a以及34b和重复区域34c来设定用于避免遮挡[0148]另外，本车辆路径生成部49生成使本车辆1的车道内的横向位置向遮挡避免控制车辆1与前行车辆的横向位置的偏差向信号机从本车辆1的行驶车道的中央偏移的方向增[0151]车辆控制部50驱动促动器19，以使本车辆1以按照本车辆路径生成部49生成的速[0152]由此，例如在本车辆1与前行车辆之间的车间距离比遮挡避免控制部48设定的目[0157]即使本车辆1和前行车辆之间的车间距离成为目标车间距离，在判定为信号识别部47未识别出信号机的情况下，认为由于前行车辆以外的要因(例如拍摄条件或摄像机20可拍摄区域33a的近端33c中远离信号机30a的位置设[0159]本车辆1与前行车辆2的横向位置的偏差Δ增大的结果，即使本车辆1的横向位置器18也可以将本车辆1的行驶车道的中央设定为目标[0175]另一方面，在步骤S10中判定为前行车辆检测部45未检测出前行车辆2的情况下[0182]另一方面，在步骤S12中判定为前行车辆检测部45未检测出前行车辆2的情况下[0183]在步骤S14中，控制量设定部53将可拍摄区域的近端或停止线中远离信号机的一[0184]在步骤S8中，本车辆路径生成部49和车辆控制部50使本车辆1停止在目标停止位[0186](1)信号识别部47基于由对本车辆1前方的规定视场角范围进行拍摄的摄像机20置的信息和由该信号机限制的车道的信息。可拍摄区域计算部51基于搭载于本车辆1的摄[0189](2)控制量设定部53判定是否从摄像机20的拍摄图像识别出信号机，在从拍摄图将前行车辆与本车辆之间的车间距离维持为信号机不被前行车[0191](3)控制量设定部53判定从摄像机20的拍摄图像是否识别出信号机，并判定是否[0193](4)控制量设定部53计算出信号机不被前行车辆遮挡的车间距离。本车辆路径生[0195](5)控制量设定部53、本车辆路径生成部49以及车辆控制部50对本车辆1进行转[0197](6)在即使控制本车辆1相对于前行车辆的相对位置也无法从拍摄图像中识别出在与信号机对应的停止线或可拍摄区域内最靠近信号机的点中[0199](7)控制量设定部53判定从摄像机20的拍摄图像是否识别出信号机，并判定是否53、本车辆路径生成部49以及车辆控制部50使本车辆1停止在与信号机对应的停止线或可[0201](8)地图获取部42从地图信息中获取限制车道的多个信号机的设置位置的信息。车辆路径生成部49以及车辆控制部50在本车辆1位于这些可拍摄区域中的任意一个的情况[0203](9)可拍摄区域计算部51针对由信号机控制的多条车道的每一条计算可拍摄区