CN114802234B 一种智能巡航中道路边缘避让方法及系统 （岚图汽车科技有限公司）_第1页
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文档简介

本发明提供一种智能巡航中道路边缘避让于偏移目标规划偏移路径，并控制自车偏移行巡航中，控制车辆适当向道路边缘相反方向偏2若目标车辆不影响自车偏移，则计算当前场景自车的偏移3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断道路边缘是否满足偏移条件包若合并后道路边缘曲线段起点坐标与车辆的纵向距离小于预若自车与目标车辆的横向距离或纵向距离大于设定值，则若目标车辆在自车前方，且目标车辆车速大于自车车速，则若目标车辆在自车前方，且目标车辆车速小于自3若目标车辆在自车后方，且目标车辆车速小于自车车速，则若目标车辆在自车后方，且目标车辆车速大于自若当前道路类型即将发生变化，或者道路曲率半径未超过预获取自车距离车道两侧车道线的距离，根据自车距融合感知模块，用于通过传感器采集环境感知信息，所述环境8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在49.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存5中仍较少使用，如当车辆在高速公路或城市快速路靠近道路边缘或护栏的车道高速行驶[0009]在本发明实施例的第二方面，提供了一种用于智能巡航6[0022]图1为本发明一个实施例提供的一种智能巡航中道路边缘避让方法的流程示意[0025]图4为本发明一个实施例提供的一种用于智能巡航中道路边缘避让系统的结构示7[0029]请参阅图1，本发明实施例提供的一种智能巡航中道路边缘避让方法的流程示意8曲线方程对应多个曲线段，那么就有多个起点和终点。曲线起点和终点由近及远分别为[0052]如果判断道路边缘曲线起点坐标小于C_Dx_start,start为道路边缘曲线起点与自车的纵向距离触发阈值。即合并后当道路边缘曲线段的起9[0067]其中，TTC_target根据方程求解得出|Vx_target|*TTC_target+1/2*|Ax_target[0075]计算当前场景的偏移目标，具体根据自车当前车速V、Dy_edge_line以及MAP_[0097]图4为本发明实施例提供的一种用于智能巡航中道路边缘避让的系统的结构示意[0105]运动控制模块450，用于根据偏移路径或回中路径，控制车辆偏移行驶或回中行[0130]图5是本发明一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。所述电子设备用于智[0132]存储器510可用于存储软件程序以及模块，处理器520通过运行存储在存储器510[0133]在存储器510上包含网络请求方法的可运行程序5101，所述可运行程序5101可以[0134]处理器520是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各器510内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体状态监递至存储器510，存储器510反馈数据给处理器520，系统总线530负责处理器520与存储器

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