CN114820783B 一种路牌生成方法、装置及设备 （智道网联科技(北京)有限公司）

本申请涉及一种路牌生成方法、装置及设设时长；根据各时间戳对应的车辆优化地理位中的目标路牌的角点在相机坐标系中的优化三2获取多帧目标图像及分别对所述多帧目标图像标记时间戳，根据各所述时间戳对应的车辆优化地理位置，确定各所述目标图像对应的相机航向分别提取各所述目标图像中的特征点，并将相邻两帧所述目标图像的特征点进行匹确定不同目标图像之间的共同特征点，并根据对应的初始三维坐目标图像的绝对位姿及各所述特征点在对应的所述目标图像中的像素坐标间的对应关系；基于所述优化绝对位姿获取所述目标图像中的目标路牌的角点在相机坐标系中的优根据相机参数、所述车辆优化地理位置和所述相机航向角，确定根据所述优化相对位姿和所述目标路牌的角点对应的像素坐标所述将相邻两帧所述目标图像中的特征点进行匹配，获得相邻两帧所述目3坐标优化模块，用于分别提取各所述目标图像中的特征点，并将迭代终止条件包括预设迭代次数和/或预设总重投影误差阈值；将迭代终止后的绝对位姿所述坐标优化模块，还用于在所述目标图像中的目标路牌区域，按照预所述坐标优化模块，还用于根据所述三维坐标的深度值对所述特4标图像对应的相机航向角；5[0033]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申含一个或多个相关联的列出项目的任何或所6在拍摄目标图像时的相机航向角时，如果直接采用GPS定位装置的地理位置，则会产生误7第一帧的特征点与第二帧的特征点匹配，将第二帧的特征点与第三帧的特征点进行匹配。将车载智能设备标记的时间提前预设时长，克服因数据传输过程导致的延时而引起的误GPS定位装置及相机的真实相对安装位置换算优化后的车辆优化地理位置，即车辆优化地8车辆沿行驶方向D按照时间线持续移动，可以记录该移动轨迹沿途的各途经点的GPS坐标。以其中在当前点Pcur采集到的某一帧目标图像为例，该目标图像是沿时间线拍摄的所有图前点Pcur的车辆经纬度坐标后，可以按照大于或等于3米的预设间隔获取相邻点P1和P2的经c为该特征点在相机坐标系中对应的深度值。9帧目标图像的相对位姿计算获得剩余每帧目标图像对应的相机的绝位姿及各特征点在对应的目标图像中的像素坐标图像中的重投影误差为e11,例如第3个特征点P3在第2帧目标图像中的重投影误差为e23，[0082]S2334，将重投影误差大于预设值的连接边删除，并通过预设图优化模型进行迭[0084]在一实施例中，预设迭代终止条件包括预设迭代次数和/或预设总重投影误差阈即根据上述步骤S220获得的每帧目标图像对应的相机航向角α。假设目标物体例如目标路pu)坐标可以通过公式(1)～公式(4)进行计算：[0098]上述公式中的θ为光心O与角点P所在的直线与Z轴的夹角，夹角θ可以通过下述公[0106]角度确定模块820用于根据各时间戳对应的车辆优化地理位置，确定各目标图像[0107]坐标优化模块830用于将相邻两帧目标图像的特征点进行匹配，获取目标图像中为根据GPS定位装置及相机的真实相对安装位置换算优化后的车辆优化地理位置的经纬度[0110]坐标优化模块830用于分别提取各目标图像中的特征点，并将相邻两帧目标图像中的特征点进行匹配，获得相邻两帧目标图像的相对位姿及特征点对应的初始三维坐标；根据其中一帧目标图像的预设绝对位姿和各相对位姿，分别确定其余目标图像的绝对位作为共同特征点的均值三维坐标；获取包含共同特征点在内的各特征点的均值三维坐标、[0112]坐标优化模块830还用于在目标图像中的目标路牌区域，按照预设像素距离删除对应的特征点；和/或坐标优化模块830还用于根据三维坐标的深度值对特征点进行筛选，他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电理器1020执行上文述及的方法中的部分算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机[0121]或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步