CN114820973B 代价地图生成方法、装置、计算机设备和存储介质 （深圳市普渡科技有限公司）

道西丽社区打石一路深圳国际创新谷WO2022078342A1,2022.04.21存储介质和计算机程序产品。方法应用于机器将机器人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投影至对应的当遗忘曲线来处理机器人在传感器盲区的栅格状2将所述机器人的当前位置和所述至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数若所述当前帧栅格图中的栅格状态为占有，则将当前代价地图若所述当前帧栅格图中的栅格状态为未知，则确定所述栅格状态获取所述目标栅格在所述上一代价地图中的目标代价值，根据对所述输出的代价地图中的任一栅格，确定所述任一栅格在每将所述机器人的当前位置和所述至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投根据所述机器人的当前位置和所述每一传感器获取的当前帧点云数据进行坐标转换，确定所述机器人的当前位置和所述当前帧点云数据在所述当前帧栅对于所述当前帧栅格图中的任一栅格，若所述任一栅格中存在投影的当前帧点云数根据所述机器人的当前位置在所述当前帧栅格图中的投影结果和所述栅格状态为占以所述机器人的当前位置在所述当前帧栅格图中的投影位置为起点，向四周发射射对于经过栅格状态为占有的栅格的任一射线，将所述任一射线在所经占有的栅格与所述当前时刻所述机器人在所述对应的当前帧栅格图中的位置之间所经过将所述当前帧栅格图中除栅格状态为占有和空闲的栅格状态设置3若所述目标栅格在所述上一代价地图中的代价值小于预若所述目标栅格在所述上一代价地图中的代价值等于预设阈值，则将所述传感器对应的当前代价地图中的代价值设置第一确定模块，用于将所述机器人的当前位置和所述至少两个第二确定模块，用于若所述当前帧栅格图中的栅格状态为占第三确定模块，用于对所述输出的代价地图中的任一栅格，确根据所述机器人的当前位置和所述每一传感器获取的当前帧点云数据进行坐标转换，确定所述机器人的当前位置和所述当前帧点云数据在所述当前帧栅对于所述当前帧栅格图中的任一栅格，若所述任一栅格中存在投影的当前帧点云数根据所述机器人的当前位置在所述当前帧栅格图中的投影结果和所述栅格状态为占以所述机器人的当前位置在所述当前帧栅格图中的投影位置为起点，向四周发射射对于经过栅格状态为占有的栅格的任一射线，将所述任一射线在所经占有的栅格与所述当前时刻所述机器人在所述对应的当前帧栅格图中的位置之间所经过将所述当前帧栅格图中除栅格状态为占有和空闲的栅格状态设置将所述机器人的当前位置和所述至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数4若所述当前帧栅格图中的栅格状态为占有，则将当前代价地图若所述当前帧栅格图中的栅格状态为未知，则确定所述栅格状态获取所述目标栅格在所述上一代价地图中的目标代价值，根据对所述输出代价地图中的任一栅格，确定所述任一栅格在每一传感处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方行时实现权利要求1至4中任一项所述的方5[0005]将机器人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投机器人的当前位置和点云数据在当前帧栅格图中的[0011]根据机器人的当前位置在当前帧栅格图中的投影结果和占有的栅格与当前时刻机器人在对应的当前帧栅格图中的位置之间所经过的所有栅格的6[0032]将机器人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投7[0040]将机器人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投[0044]将机器人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投机器人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投影至对应的8这时候两侧就是盲区，在转弯的时候就需要获取两侧的盲区的代价地图。代价地图(Costmap)是机器人收集传感器信息建立和更新的二维或三维地图，是根据若干图层构建[0059]步骤102，将机器人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点9[0070]在另一可选实施例中，当前帧栅格地图可以为全局栅格地图(即机器人在建图过人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投影至对应的当前[0078]步骤202，根据机器人的当前位置和每一传感器获取的当前帧点云数据进行坐标栅格的栅格状态设为占有。[0083]步骤206，根据机器人的当前位置在当前帧栅格图中的投影结果和栅格状态为占占有的栅格与当前时刻机器人在对应的当前帧栅格图中的位置之间所经过的所有栅格的的栅格状态为占有的栅格与当前时刻机器人在对应的当前帧栅格图中的位置之间所经过的代价地图中栅格的栅格值；f(t+1)表示传感器第t+1次获取点云数据后生成的代价地图[0106]根据公式可以知道，在对传感器当前代价地图中的栅格的代价值进行预测的时[0116]第一确定模块701，用于将机器人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获[0117]第二确定模块702，用于根据每一当前帧栅格图中每一栅格的栅格状态以及预设[0118]第三确定模块703，用于根据每一传感器对应的当前代价地图，确定输出代价地机器人的当前位置和当前帧点云数据在当前帧栅格图中的[0122]根据机器人的当前位置在当前帧栅格图中的投影结果和占有的栅格与当前时刻机器人在对应的当前帧栅格图中的位置之间所经过的所有栅格的[0142]将机器人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投机器人的当前位置和当前帧点云数据在当前帧栅格图中的[0148]根据机器人的当前位置在当前帧栅格图中的投影结果和占有的栅格与当前时刻机器人在对应的当前帧栅格图中的位置之间所经过的所有栅格的[0165]将机器人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投机器人的当前位置和点云数据在当前帧栅格图中的[0171]根据机器人的当前位置在当前帧栅格图中的投影结果和占有的栅格与当前时刻机器人在对应的当前帧栅格图中的位置之间所经过的所有栅格的[0188]将机器人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投机器人的当前位置和点云数据在当前帧栅格图中的[0194]根据机器人的当前位置在当前帧栅格图中的投影结果和占有的栅格与当前时刻机器人在对应的当前帧栅格图中的位置之间所经过的所有栅格的非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only(ReRAM)、磁变存储器(MagnetoresistiveRandomAccessMemory，MRAM)、铁电存储器(FerroelectricRandomAccessMemory，FRAM)、相变存储器(PhaseChangeMemory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccessM