CN114841905B 点云与图像的融合方法、装置及服务器 （天津云圣智能科技有限责任公司）

述点云数据中确定所述图像数据集合内每个图将所述图像数据中每个所述像素的颜色参数融2获取待融合的点云数据、图像数据集合、所述点云数据与所述定所述点云数据中每个点与所述图像数据集合中每个像素点之间的匹配关根据所述坐标仿射关系，从所述点云数据中确定所述图像数据集合根据所述位置匹配关系，将所述图像数据中每个所述像素的颜色参数从所述点云数据中确定所述图像数据集合内每个图像数据对应着色的点云区间范围所述根据所述坐标仿射关系，从所述点云数据中确定所述图像数所述根据所述坐标仿射关系和每个所述边缘像素点的第一像素坐将所述最小像素点的第一像素坐标值，确定为所述最小像素点对应的第一地理坐标述第一像素分辨率参数和所述第一旋转系数，计算所述最大像素点对应的第一地理坐标对于每个所述图像数据匹配的点云区间范围，根据该图像数据匹配的按照所述点云排序结果遍历所述点云区间范围内每个根据每个所述点对应的第二像素坐标值和该图像数据中每个所述像素点的第一像素3根据所述第一像素分辨率参数和所述第一旋转系数，计算第二像素分根据该图像数据匹配的点云区间范围内每个所述点的第将所述目标点云数据发送至指定关联终端，通过所述指定关联终端展示和/或打印所区间确定模块，用于根据所述坐标仿射关系，关系确定模块，用于确定所述点云区间范围中的每个点，与所融合模块，用于根据所述位置匹配关系，将所述图像数据所述区间确定模块具体用于：对于所述图像数据集合中每个图像据的多个边缘像素点；根据所述坐标仿射关系和每个所述边缘像素点的第一像素坐标值，据中每个点的第二地理坐标值，从所述点云数据中确定每个所述边缘像素点匹配的目标8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述4所述点云数据中确定所述图像数据集合内每个图像数据对应着色的点云区间范围的步骤：边缘像素点的第一像素坐标值，计算每个所述边缘像素点对应的第一地理坐标值的步骤，5述第一像素分辨率参数和所述第一旋转系数，计算所述最大像素点对应的第一地理坐标参数和所述第一旋转系数，计算所述点云区间范围内每个所述点对应的第二像素坐标值；像素坐标值和该图像数据中每个所述像素点的第一像素坐标值确定位置匹配关系。算所述点云区间范围内每个所述点对应的第通过所述指定关联终端展示和/或打印所述目标可执行指令促使处理器实现第一方面提供的标仿射关系确定每个图像数据对应着色的点云区间范围，再确定点云区间范围中的每个6据中与各个边缘像素点匹配的目标点，从而将目标点作为区间搜索范围的起始点或终止7用图像数据的颜色参数为点云数据进行着色之前，需要对点云数据进行排序。考虑到PCL确定图像数据集合内每个图像数据对应着色的点云区间范围的实施方式，参见如下步骤1所需的第一像素分辨率参数和第一旋转系数，第一像素分辨率参数包括X轴方向上的像素供了一种计算每个边缘像素点对应的第一地理坐标值的实施方式，参见如下步骤2.1至步8Ygeo-min＝F。geo-max像素点的第一像素坐标值中的横坐标C的和值，确定为最大像素点对应的第一地理坐标值geo-max9[0052]步骤c，根据每个点对应的第二像素坐标值和该图像数据中每个像素点的第一像了一种点云与图像的融合方法的应用示例，参见图2所示的另一种点云与图像的融合方法少一个通信接口43(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方算机软件产品存储在一个存