机器人在混凝土平板施工中的应用（可编辑版）

机器人在混凝土平板施工中的应用混凝土整体地面施工工法程序PART011.混凝土整体地面施工工法程序混凝土整体地面施工工法程序

大面积混凝土整体地面在工业厂房、地下车库以及大型商场或大型展馆等工程中应用越来越广泛，他的施工品质不仅有承载力方面的要求，同时还有整体平整度、裂缝管控以及整体美观等方面要求，因此要求在混凝土整体地面施工中，严格按照施工工法程序进行，才能最后得到良好的施工效果。混凝土整体地面施工1.混凝土整体地面施工工法程序混凝土整体地面施工工法程序2314567施工准备工作混凝土验收8灌注与振捣混凝土初平、精平抹压收光复测养护验收①达成隐检工作、办好隐检、预检手续混凝土整体地面施工工法程序②标高、轴线、模板已进行技术复核③对运行人员进行技术交底第一步

施工准备工作

包括达成隐检工作，技术复核和运行人员技术交底工作。1.混凝土整体地面施工工法程序混凝土整体地面施工工法程序第二步

进场混凝土验收

需要评估混凝土品质证明文件。并观察混凝土是否离析、色泽是否正常。1.混凝土整体地面施工工法程序①混凝土品质证明文件②混凝土外观评估（是否离析、色泽是否正常）混凝土整体地面施工工法程序第二步

进场混凝土验收

还需要对混凝土做坍落度实验，评估是否满足坍落度要求。

根据混凝土实验策略，现场留置标养、同养及拆模试块。③坍落度测试④制备混凝土试块1.混凝土整体地面施工工法程序1、制定合理的灌注次序混凝土整体地面施工工法程序2、弹标高管控线第三步

混凝土浇筑与振捣

由于大面积混凝土灌注不宜间隔时间过长，所以灌注前一定要制定好合理的灌注顺序，采用薄层连续灌注的方式，避免灌注间隙过长形成冷锋。在前层混凝土凝结前将次层混凝土灌注完毕，一般间隙时间不超过45分钟。灌注前还需要在外围弹出模板管控线。①制定合理的灌注次序②弹标高管控线1.混凝土整体地面施工工法程序混凝土整体地面施工工法程序第三步

混凝土浇筑与振捣

灌注时要管控混凝土出料管口至灌注层的倾落自由高度不得大于1.5m。混凝土的虚铺厚度要略大于板厚。③倾落自由高度不得大于1.5m④混凝土的虚铺厚度要略大于板厚1.混凝土整体地面施工工法程序混凝土整体地面施工工法程序第三步

混凝土浇筑与振捣

混凝土灌注达成后，工人采用平板震动器进行二次振捣，混凝土的振捣过程是混凝土施工过程中的重要环节。对大面积的板面要进行去除浮浆，以降低表面收缩裂缝，即进行二次振捣工法。如果振捣不良，会引发的蜂窝、裂缝等品质不良的情况。振捣过程中应该成排依次前进，前后位置和排距互相搭建150毫米，以防漏震。混凝土振捣以表面出现浆液，无气泡为止。⑤混凝土振捣1.混凝土整体地面施工工法程序混凝土整体地面施工工法程序第四步

混凝土初平、精平

混凝土初平、精平，混凝土初平、精平运行都应该在混凝土初凝前达成，施工运行顺序要根据施工工作面来确定，避免因为施工路线错乱，对已达成工作面产生损害。

板灌注、振捣初步达成之后，先对楼板厚度、板面标高进行计量。接着用木耙进行初步找平，边找平边用塔尺进行板面标高计量，确保混凝土面的总体找平。初步找平后，用水准仪对楼面标高进行复测，核对楼面平整度偏差。

精平施工是采用铝合金长刮尺高精度刮平楼面。过程中用塔尺进行板面标高计量，重复进行找平、计量、找平、复测，直至精度管控在标准要求。1.混凝土整体地面施工工法程序②精平①初平混凝土整体地面施工工法程序第五步

抹压收光

混凝土表面的抹压收光应该分多遍进行。第一遍:在表面刮平后，即用木抹子用力搓平。第二遍:用机械抹压一遍，直到出浆。第三遍:当面层混凝土开始凝结，面层上有脚印但不下陷时，进行机械第二遍抹压。把凹坑、砂眼填实抹平，不得漏压。第四遍:当人踩上去稍有脚印，铁抹子抹压无抹痕时，进行机械第三遍压光，这时要反复进行，把所有纹路压平压光，达到面层表面密实光洁，应管控在混凝土终凝前达成。机械压光时，应根据面层硬化程度，调整抹光机刀片角度，至少进行3遍收光作业，边角处用铁抹子压光。在进行第四遍抹压作业阶段应穿软底鞋进入，以免损害面层。这个过程需要大量的人工在短时间内高强度的达成作业。木抹子机械抹压1.混凝土整体地面施工工法程序混凝土整体地面施工工法程序第六步

复测

施工人员采用水准仪进行整体地面的平整度复测评估，确保整个地面的平整度管控在要求范围内。地平复测工作应该在终凝前达成。复测1.混凝土整体地面施工工法程序混凝土整体地面施工工法程序第七步

养护

养护、混凝土初凝收光达成后应充分洒水、湿润，用塑料薄薄等覆盖物进行密封覆盖，并定期评估塑料薄膜表面，若薄膜表面无水珠，应再洒水，以保持混凝土处于足够湿润状态。一般混凝土养护期不小于七天。楼板混凝土强度未达到1.2MP时，不得踩踏贮存物料、安装模板及支架。洒水湿润塑料薄膜覆盖1.混凝土整体地面施工工法程序验收标准第八步：验收混凝土整体地面施工工法程序第八步

验收

混凝土施工完毕后，工作人员要按品质验收标准进行验收。验收标准现场验收单代号网络计划时间指标的运算三款机器人

传统混凝土整体地面施工，在混凝土灌注工程中，需事先建立大量的标高参考:由人工铺料，铺料过程需进行反复的标高测定，进行混凝土振捣，振捣达成后，表面再按工程要求处理，采用刮板抹子等器具在混凝土表面反复压抹，直至达到工程所需表面光洁度等要求。平整度绝对靠人工铺料和反复标定管控，整个过程需大量人工协同处理，劳动强度高、效能较低，而且工人工作工况差。

针对这些问题，目前市面上研发出了地面整平机器人、地面抹平机器人和地面抹光机器人，在混凝土灌注达成后，这三款机器人可以在运行人员的运行下轮流进场，协同配合，可以对混凝土整体地面进行振捣、整平、抹光，实现大面积现场混凝土地面精密、高效找平，而且相较于传统施工作业，所需人员降低。三款智能机器人1.三款智能机器人2.机器人在混凝土板面施工中的应用

在对大面积现场进行建设，铺设普通混凝土板面时，灌注完混凝土之后，传统施工方法多是采用人工初平。施工所需人工多、耗时长、效能低，并且施工品质管控难度较高。而地面整平机器人可以克服以上传统施工方法存在的问题，他具有自动调平及振捣功用，利用地面整平机器人施工，在施工前只需设定参考标高和振捣强度，又机器运行人员进行运行，就可以实现大面积现场混凝土地面精密、高效找平，所需人员少，并且无需人员进入运行平面。地面整平机器人三款机器人2.机器人在混凝土板面施工中的应用地面抹平机器人

在混凝土灌注后，地面整平机器人与它的“同事”地面抹平机器人组合，在混凝土灌注时地面整平机器人以激光为标准对工作面进行初次找平，在混凝土工作面初凝阶段时，地面抹平机器人可以对整平完的混凝土平面进行提浆、压实、收面。地面抹平机器人激光找平体系通过实时激光收发讯息，可以确保抹平刮板在水平可控标高线范围内作业，作业后的混凝土地面每两米的平整度偏差管控在3mm，水平度极差管控在7mm以内，达到高精度地面要求。地面抹平机器人工作效能高，可以高效应用于大面积、重劳力、重复施工等场景。相比传统的地面抹平施工工法,大幅度提升了工作效能和地面抹平效果,在全自动高精度地面整平机器人施工的前提下,能够实现真正的高精度地面。地面抹平机器人三款机器人2.机器人在混凝土板面施工中的应用

在混凝土灌注时地面整平机器人对工作面进行初次找平，在混凝土工作面初凝后终凝前，地面抹平机器人进行提浆、压实和收面工序。但此时的混凝土仍不够密实、光滑，为了加强混凝土表面的密实度、耐磨性和观感，需要继续进行地面抹光处理。传统地面抹光施工是由工人进行三遍抹光，所需人工多、劳动强度大、工作工况差。为了处理这些问题，抹光机器人采用传统作业工法和现代化技术手段,提升了机器人在混凝土初凝面上复杂工况下的行走精度,实现了全自动抹光。地面抹光机器人可绝对替代抹光过程中的人工，而且效能提升2倍,造价降低35%。地面抹光机器人三款机器人2.机器人在混凝土板面施工中的应用

原本繁重的需要大量人工密集作业才能达成的工作，就这样被三台机器人所代替，工作人员也不用再在水泥中做作业。同时地面整平机器人、地面抹平机器人和地面抹光机器人借助GNSS导航体系和实时标高管控体系等新兴科技手段，表现出了人工需求少、水平标高管控精确、效能高的优势。这样和传统混凝土整体地面施工工法一对比，同学们是不是对科技转换生活有了更深刻的领悟，科技帮助我们提升了工作效能，希望同学们在以后的学习工作中，都能以科技兴国为己任，努力创新。三款机器人地面整平机器人PART021.地面整平机器人简介地面整平机器人及其组成

地面整平机器人基于GNSS导航体系，能够自动设定整平规划路径，实现混凝土地面的全自动无人化整平施工。目前博智林研发的地面整平机器人主要有1m、1.5m、2.5m三款机型，我们可以根据施工场景大小的不同，可以合理选择相应型号的地面整平机器人进行施工。地面整平机器人地面整平机器人2.地面整平机器人组成地面整平机器人及其组成地面整平机器人组成1—四轮底盘2—机身组件3—整平头组件4—以及电控体系2.地面整平机器人组成地面整平机器人及其组成四轮底盘1—4个橡胶轮胎2—车架3—4个伺服电机4—限位块5—安全触边

四轮底盘是整平机器人的主要载体。

4个伺服电机分别为相应的轮子提供动力。2.地面整平机器人组成地面整平机器人及其组成机身组件1—熔接机身2—两个侧门3—顶盖4—顶升电推杆5—倾角电推杆6—联结架7—LED照明灯整平头1—振捣板、2—振动电机、3—减震机构、4—左电推杆、5—右电推杆、6—刮板、7—支架2.地面整平机器人组成地面整平机器人及其组成整平头1—振捣板2—振动电机3—减震机构4—左电推杆5—右电推杆6—刮板7—支架作用

其中振捣板主要对砂浆起到振捣和提浆的作用；

振动电机为振捣板提供动力；

减震机构可以减弱振捣板的激振力传递至机器人其他机构；

左/右电推杆可以通过激光接收器资料反馈实时调控刮板左右端高度，以此实现精准找平。2.地面整平机器人组成地面整平机器人及其组成电控系统1—柜内电控体系2—柜外GPS天13—GPS天线24—1号CAN接口5—2号CAN接口6—路由器4G天线7—路由器WIFI天线8—遥控器天线9—左右激光接收器端子标识体系以及线束体系地面整平机器人作业3.地面整平机器人特点地面整平机器人及其组成

地面整平机器人具有自动调平及振捣功用，利用地面整平机器人施工，在施工前设定所需工作标准指标，一般设置参考标高还有振捣强度，即可达成楼层施工作业。在混凝土灌注时地面整平机器人以激光为标准对工作面进行初次找平

地面整平机器人整体利用效果好，运行人员易上手，可减轻工人劳动强度、加强工作效能，一台地面整平机器人每小时可以施工不少于100m²,施工整体平整度、水平度、观感以及密实度较好。地面整平机器人地面整平机器人作业3.地面整平机器人特点地面整平机器人及其组成地面整平机器人施工相对传统混凝土整平施工的优势：①利用地面整平机器人施工，缩短施工时间，加强工作效能，并能节约人工；②施工品质高，地面整平机器人整平品质比传统人工施工方法加强3倍多，达到超平地面；③利用地面整平机器人，可实现大面积施工，降低大量施工缝，混凝土坍落度可以降低，混凝土强度有保证，地面整体性好，不易出现裂缝。4.地面整平机器人作业程序地面整平机器人及其组成作业流程

混凝土灌注开始1～2h后,待工人初步摊平后,整平机器人可以进入作业面，由激光管控全局标高进行精确整平提浆施工。对于机器人无法工作的厨卫、阳露台、飘窗台、楼梯等剪力墙根部采用堵塞施工,混凝土初步摊平、振捣、灌注后，吊模周围、小降板、狭窄的人防空间、车道斜坡、结构找坡等区域，需要由技师或技工进行人工作业。

墙柱根部周边混凝土收面标高,平整度管控可以在3mm以内。楼板混凝土灌注达成后、混凝土原浆收光达成后及时对混凝土进行养护。当混凝土抗压强度达到1.2MPa后才允许上人，大概12h左右,以行走不留脚印为标准，每平方米负荷不超过150kg。同时加强卫生间、阳台等降板区域平整度的管控。降板四周采用定型的5cm×5cm方钢模具，降板区域四周棱角处待混凝土终凝前取走方钢模具,并进行修补和二次收光。地面抹平机器人PART03单代号网络计划时间指标的运算1.地面抹平机器人简介地面抹平机器人及其组成

在对大面积现场进行混凝土地面灌注施工时，可以用地面整平机器人对混凝土地面精密初次找平，代替传统人工振捣。接着利用地面抹平机器人进行提浆、压实、收面，代替工人用木耙抹平。地面抹平机器人地面抹平机器人单代号网络计划时间指标的运算1.地面抹平机器人简介地面抹平机器人及其组成

地面抹平机器人可以对整平完的混凝土平面进行提浆、压实、收面。地面抹平机器人结合GNSS导航体系技术，管控履带差速底盘行走，牵引整机沿着规划路径自动导航运动。采用特殊的镂空滚筒和轻量化的机身,使得整机在初凝阶段的混凝土面上不会出现打滑运动,尾部设置自适应振捣机构，在振动电机的激振力作用下，对地面进行持续振动提浆，可实现浆液的自动振动平整,配合高精度的激光计量与尾板实时标高管控体系,可以精准管控混凝土板面的水平度。相比传统的地面抹平施工工法,大幅度提升了工作效能和地面抹平效果,在全自动高精度地面整平机器人施工的前提下,能够实现真正的高精度地面。地面抹平机器人地面抹平机器人2.地面抹平机器人组成地面抹平机器人及其组成地面抹光机器人组成1—底盘2—管控箱组件3—震动组件4—抹平组件5—联结组件6—电气组件2.地面抹平机器人组成地面抹平机器人及其组成底盘组件1—机架2—履带组件3—驱动装置4—侧边护板5—安全触边2.地面抹平机器人组成地面抹平机器人及其组成控制箱组件1—管控箱2—电控板3—吊环2.地面抹平机器人组成地面抹平机器人及其组成震动组件1—振捣滚筒2—振动电机3—横梁4—减震机构2.地面抹平机器人组成地面抹平机器人及其组成抹平组件1—电动推杆2—固定架3—抹平板4—安全触边5—激光接收器2.地面抹平机器人组成地面抹平机器人及其组成连接组件1—手持杆组件2—三脚架电气部件1—GPS天线、2—警示灯、3—急停按钮、4—散热风扇、5—遥控器天线、6—通讯天线、7—带灯按钮、8—动力锂电池、9—伺服驱动器、10—直流电机调速器、11—路由器、12—EDP管控器2.地面抹平机器人组成地面抹平机器人及其组成连接组件1—GPS天线2—警示灯3—急停按钮4—散热风扇5—遥控器天线6—通讯天线7—带灯按钮8—动力锂电池9—伺服驱动器10—直流电机调速器11—路由器12—EDP管控器柜内线束组件和标签组件等地面抹平机器人作业3.地面抹平机器人特点地面抹平机器人及其组成

地面抹平机器人激光找平体系通过实时激光收发讯息，可以确保抹平刮板在水平可控标高线范围内作业，作业后的混凝土地面的平整度偏差管控在3mm/2m，水平度极差管控在7mm以内，达到高精度地面要求。地面抹平机器人工作效能高，可以高效应用于大面积、重劳力、重复施工等场景。地面抹平机器人3.地面抹平机器人特点地面抹平机器人及其组成地面抹平机器人施工相对传统混凝土抹平施工的优势：①人工需求少②水平标高管控精确③效能高4.地面抹平机器人作业程序地面抹平机器人及其组成测量地面曲率、路径和区域，确定抹平机器人施工范围

清理施工场地表面，清除潮湿、污

渍、尘埃等污物抹平地表表面，开始施工前要先在上面喷灰，或者撒盐将机器人运输到现场安装完成机器人

安装调试激光发射器确认前置条件标定标高

操作机器人到施工作业的起点选择抹平作业自动/半自动手动作业模式开启地面抹平，以具有一定差异的速度来实现抹平效果检查和确认施工成果，观察道路的平整度，如果需要做出调整，可以根据设计要求进行修改完成抹平工作后，拆除机器人，设备清洗，完成施工回库充电保养5.地面抹平机器人运行模式地面抹平机器人及其组成地面抹平机器人运行模式手动运行模式自动运行模式5.地面抹平机器人运行模式地面抹平机器人及其组成1.自动运行模式具体运行重点如下：第一步

将“手动/自动”拨动开关拨到自动挡位，机器人处于自动模式状态。第二步

将“激光调整”，拨到ON状态；机器人处于激光自动调平功能模式。第三步

拨动“作业”开关，机器人将处于自动作业模式；如需关停自动作业模式，则再次拨动“作业”开关，机器人将关停作业模式，上装功用将回到原点并关停动作。第四步

选择合适速度并控制底盘方向运动。自动运行模式较为简单，打开自动激光调平和振捣功用，运行人员只需管控底盘方向和运行速度即可。地面抹光机器人PART04地面抹光机器人1.地面抹光机器人简介地面抹光机器人及其组成

在对大面积现场进行混凝土地面灌注施工时，可以用地面整平机器人对混凝土地面精密初次找平，代替传统人工振捣。接着利用地面抹平机器人进行提浆、压实、收面，代替工人用木耙抹平。最后利用地面抹光机器人进行地面抹光处理，代替传统的人工三遍抹光。地面抹光机器人地面抹光机器人1.地面抹光机器人简介地面抹光机器人及其组成地面抹机器人

抹光机器人基于传统人工手扶式抹光机作业工法，通过远程遥控或路径自动规划实现智能化施工作业。通过遥控器上的管控杆,机器人可实现前进、后退、向左平移、向右平移、原地顺时针或逆时针等功用。遥控器设置有调控旋钮,可调控机器人移动速度、抹刀或抹盘旋转速度,提升抹光品质和观感效果。运行人员开启按钮,机器人根据事先规划好的路径进行全自动、精准抹光作业,混凝土表面更加密实、耐磨。地面抹光机器人采用锂电池续航,施工作业更环保,且作业效能可达每小时350m²,效能更高。可适用于地库、标准厂房、广场、商城等框架式楼房等建筑需大面积混凝土收面工作的地坪施工。单代号网络计划时间指标的运算2.地面抹光机器人组成地面抹光机器人及其组成地面抹光机器人组成1—上部组件2—左实施组件3—右实施组件4—倾角组件5—扶手推车6—地库抹光机器人遥控器7—地库抹光机器人电气体系8—地库抹光机器人遥控器电气体系2.地面抹光机器人组成地面抹光机器人及其组成上部组件外围1—护栏焊接件2—安装板3—机箱组件具有承载和密封防护作用上部组件内侧4—电池组件5—电机组件6—电控组件一7—电控组件二8—齿轮副、链轮副具有为左右执行组件提供动力、控制机器运行等作用。2.地面抹光机器人组成地面抹光机器人及其组成左执行组件功能①通过传动轴将上部组件电机的动力传递至左抹盘组件，带动抹刀或抹盘旋转实现地面抹光功用；②通过电机或倾角组件，实时动态调整左抹盘组件相对于地面的倾斜角度；③通过刀片角度调控机构可以转换抹刀初始角度，从而适应不同干湿程度的作业工况。左执行组件1—万向节2—传动轴3—十字臂4—叶片调控座5—左抹盘组件6—电机减速机2.地面抹光机器人组成地面抹光机器人及其组成左右执行组件区别右执行组件1—万向节、2—传动轴3—十字臂4—叶片调控座5—右抹盘组件6—电机减速机

右实施组件功用和左实施组件类似，主要区别是左实施组件的左抹盘组件是顺时针旋转的，右实施组件的右抹盘组件是逆时针旋转的，两者转速同步，方向相反。2.地面抹光机器人组成地面抹光机器人及其组成倾角组件作用倾角组件

该组件用于调控左或右抹盘组件相对于地面的倾斜角度，管控地面对机器人摩擦反力的大小和方向，从而实现对机器人运动状态的实时调整。1—关节轴承2—减速机3—伺服电机2.地面抹光机器人组成地面抹光