建筑机器人-搬运和室内喷涂机器人（可编辑版）

建筑机器人-搬运和室内喷涂机器人搬运机器人CONTENTS目录01搬运机器人性能02搬运机器人作业03搬运机器人维护保养转运机器人性能PART011.转运机器人性能转运机器人

组成特点支撑组件、上装组件、电控组件、底盘组件和电池组件3D视觉精确定位、全自动运输物料、自动呼梯、乘梯、出梯PART02转运机器人作业(1)现场准备——行进现场2.1转运机器人作业准备转运机器人

2.1转运机器人作业准备转运机器人

大块固体突出螺栓>30mm孔洞(1)现场准备——行进现场2.1转运机器人作业准备转运机器人

(1)现场准备——行进现场12入户门宽度≥1000mm入户通道宽度≥1200mm2.1转运机器人作业准备转运机器人

(1)现场准备——行进现场2.1转运机器人作业准备转运机器人

涉水深度<30mm高低跨≤30mm高低跨>30mm时，搭设钢板斜道，坡度满足≤10°(1)现场准备——行进现场2.1转运机器人作业准备转运机器人

阴雨工况灰尘工况(1)现场准备——行进现场2.1转运机器人作业准备转运机器人

最小转弯半径>630mm

机器人充电场所(1)现场准备——停驻现场2.1转运机器人作业准备转运机器人

反射物体流质物体非作业物料防晒防雨防潮(1)现场准备——取卸料现场2.1转运机器人作业准备转运机器人

(2)装置准备0302060405电池电量是否充足急停功能是否正常货叉机构是否无损供电线路是否完好导航停障装置是否完好洁净各路油管是否漏油012.1转运机器人作业准备转运机器人

指定尺寸和形状：700mm(长)×700mm(宽)×118mm(高)，高度方向内空尺寸100mm，水平方向内空尺寸580mm。(3)栈板准备栈板准备2.1转运机器人作业准备转运机器人

(4)物料准备栈板数量需要结合所需物料进行规划，因此转运机器人工作前还需做好物料准备。物料准备需要首先运算物料消耗量，右图是按3天需要量运算的物料与栈板需求。物料准备2.1转运机器人作业准备转运机器人

(4)物料准备2.1转运机器人作业准备转运机器人

(4)物料准备1）现场贮存前，在每个物料区画好取料区域，并应设置醒目铭牌、标签放置在规划区域内，或在地上喷涂区域范围和名称。2）取料点遵循面向物料区方向，从左至右命名规则，默认从1开始编号，也可根据具体地标编号，如车库编号0703A，0703B等。3）单台机器人默认设置公共返回路径点作为机器人待机点，取料待机点至各取料点之间的连线规划区应无遮挡物。4）结合效能与现场大小，推荐纵深取料N设置值为N≤5。物料准备2.1转运机器人作业准备转运机器人

(4)物料准备1）卸料区范围内不得有大于50*50*50mm的障碍物。2）上述物料中，根据施工计划，与现场工序相结合，瓷砖需放置在阳台泡水，则客厅卸料点靠近阳台端。3）结合效能与现场大小，推荐纵深卸料N设置值为N≤3。4）纵深卸料N≥1时，深度L为：1700+900*（N-1）。5）卸料点遵循面向卸料区方向，从左至右命名规则，默认从1开始编号，也可根据具体地标编号，如02客厅1卸料点、02客厅2卸料点、06厨房卸料点等。6）卸料点与返回路径之间的连线应无干涉。7）取料区和卸料区规划达成后，需与WMS体系同步规划信息，若计划有调整，也须相应调整规划并同步体系。物料准备课件小结转运机器人

搬运机器人性能组成和特点

搬运机器人作业作业准备:

场地、设备、栈板、物料作业流程作业注意事项12123室内喷涂机器人CONTENTS目录01室内喷涂机器人概述02室内喷涂机器人结构03室内喷涂机器人施工04室内喷涂机器人施工品质验收室内喷涂机器人概述PART011.室内喷涂机器人概述室内喷涂机器人概述

室内喷涂机器人是一款紧凑型机器人，用于住宅室内墙面、阴阳角、飘窗和顶棚面漆和底漆的全自动喷涂。其显著特点是高续航、高效能和高品质，该机型应用BIM技术的喷涂路径规划演算，可保障机器人在不需要人工跟踪的情况下，自动按规划路径行驶并达成室内喷涂作业，运行模式有手动和自动运行两种模式，具有远程关停作业功用。另外，还具备电池状态、物料重量和喷涂压力实时监测功用。室内喷涂机器人结构PART022.室内喷涂机器人结构室内喷涂机器人结构室内喷涂机器人由六大组件组成分别是①底盘组件②框架组件③料筒组件④电控柜组件⑤喷涂体系⑥上装四轴组件室内喷涂机器人施工PART033.1室内喷涂机器人施工准备室内喷涂机器人①②

(1)施工平面布置。施工区域的合理布置是施工组织的重要环节,其主要是通过立体的整体规划,平面的具体安排这两种基础手段,达到施工区域安排合理化、程序化、体系化,有助于简化交叉施工的复杂关系,方便综合管控。主要考虑内容有办公区、作业区、临时贮存区、仓储区、物资运输线路、人员通道等。

(2)机器人进场前。项目部必须提前15天提供建筑图、结构图、装修图等图样,用于建立BIM模型和进行作业仿真，并明确进场时间和施工工法,便于开展机器人的运输和辅助器具准备工作。1.施工平面布置与图样资料3.1室内喷涂机器人施工准备室内喷涂机器人①②③④⑤(1)施工空间。房间门洞尺寸不小于750mm,房间净尺寸不小于1050mm×1500mm,喷涂高度不大于3200mm。(2)爬架和智能升降电梯施工策略必须联合审核,智能升降电梯口位置爬架预留高度不小于7.5m。(4)现场地面。地面平整,无障碍物(垂直障碍不超过20mm),无杂物,地面坡度小于6°,平整度偏差不大于5mm,沟槽宽度小于50mm,未铺设木地板。(5)临水临电。设置专门供水区和废水处理区;提供220V供电,供电能耗5KW，有满足作业要求的配电箱。(3)集中充电、涂料搅拌站等机器人所需辅助装置布置。2.作业条件3.1室内喷涂机器人施工准备室内喷涂机器人⑥⑦⑧⑨⑩(6)抹灰作业全部达成,过墙管道、洞口、阴阳角等提前处理完毕,消防箱、配电安装完毕。(7)铝合金门窗、玻璃提前安装完毕且可以正常闭合。(9)施工前应做好成品维护,避免污染已达成的分项工程。(10)进行了施工基层的监测,工序前置条件评估器具准备，如下图。(8)温度应在5~35℃之间,注意通风换气和防尘。2.作业条件3.1室内喷涂机器人施工准备室内喷涂机器人检测工具种类温度计：检测室内温度含水率测试仪：检测基层含水率阴阳角检测尺：检查阴阳角方正度蔡恩杯：漆水配比，黏度测试使用3.1室内喷涂机器人施工准备室内喷涂机器人料桶：搅拌、盛放油漆容器用于研磨达成后进行扫灰①②③(1)机器人装置运转正常;(2)机器人调校状态良好;(3)人工配合的作业器具准备就位,其中辅助施工器具准备如下图。3.机器人、辅助器具准备料桶鸡毛毯子搅拌、盛放油漆容器室内喷涂机器人作业班组就位，现场管控及辅助人员就位。3.1室内喷涂机器人施工准备室内喷涂机器人4.人员准备序号人员数量工作内容1现场施工员1多机施工管控2电工2项目电工配合3机器人运行人员1现场机器人运行施工4机器人作业保障人员1机器人保养（多项目）5机器人施工品质监测员1施工品质检验（多项目）3.1室内喷涂机器人施工准备室内喷涂机器人6.成品维护室内喷涂机器人施工前应做好成品维护。（1）施工前应做好铝合金门窗、窗台、玻璃、地面砖等成品或半成品的成品维护5.物料准备材料准备

室内喷涂机器人施工，选用内墙涂料。进场物料必须有合格证和检验报表，严禁利用假冒伪劣产品；同一标段或楼栋应尽量利用同一批次的底漆和面漆。3.1室内喷涂机器人施工准备室内喷涂机器人6.成品维护①

（1）施工前应做好铝合金门窗、窗台、玻璃、地面砖等成品或半成品的成品维护。室内喷涂机器人施工前应做好成品维护。3.1室内喷涂机器人施工准备室内喷涂机器人6.成品维护②

（2）施工现场灰尘应清理干净,防止施工期间灰尘飞扬,作用喷涂品质3.1室内喷涂机器人施工准备室内喷涂机器人6.成品维护（3）喷涂墙面涂料前,地面、踢脚线、阳台、窗台、门窗等已达成的分部分项工程做好成品维护6.成品维护③

（3）喷涂墙面涂料前,地面、踢脚线、阳台、窗台、门窗等已达成的分部分项工程做好成品维护3.1室内喷涂机器人施工准备室内喷涂机器人①②③(1)熟悉、审查施工图样和有关的设计资料。(2)熟悉设计、施工验收标准和有关技术规定。(3)编制机器人施工专项策略。7.技术准备④(4)编制施工图预算和施工预算。3.2室内喷涂机器人施工工法室内喷涂机器人室内喷涂机器人施工工法程序:腻子基层验收机器人状态评估自动喷涂底漆全面评估修补缺陷拌料、加料导入地图路径文件机器自动喷涂第一遍面漆机器自动喷涂第二遍面漆3.2室内喷涂机器人施工工法室内喷涂机器人①②③

基层表面要保持平整洁净,无浮砂、油污,脚手架眼、水暖、管道、开关箱等有孔洞的部位腻子基层验收用砂浆修补平整并清理干净。

检查墙面有无抹灰层空鼓、开裂等质量问题。

检查基层条件是否满足要求。1.腻子基层验收：3.2室内喷涂机器人施工工法室内喷涂机器人①②

检查机器人电池状态,打开电池开关,空气开关。

连接手持平板进行设备自检。2.机器人状态评估：3.2室内喷涂机器人施工工法室内喷涂机器人①②

导入地图文件:在相应界面选择正确的地图导入地图、路径文件,下发地图到机器人。

导入路径文件:在相应界面选择正确的路径文件,下发路径信息到机器人。3.导入地图、路径文件：3.2室内喷涂机器人施工工法室内喷涂机器人①②③

选择的底漆按照各型号涂料的水漆比进行充分搅拌后通过滤网缓慢倒入机器人料桶中。

取废料桶放置在喷嘴正下方,操作APP进行试喷。

确认喷涂机压力稳定、压力值无误,涂料喷出的形状、喷幅无异常后进行下一步操作。4.拌料、加料、试喷：3.2室内喷涂机器人施工工法室内喷涂机器人①

设置初始点位:拖动地图中显示的图标到机器人在地图中的实际位置,调整箭头方向与机器人电控柜朝向一致,多次调整使雷达扫描图案与地图边界吻合。5.自动喷涂底漆3.2室内喷涂机器人施工工法室内喷涂机器人②③

设置喷涂压力:设置“喷涂速度增值”“喷涂压力”数值并发送到机器人。

在任意界面上方点击“自动模式”按钮将机器人切换到自动模式,机器人自动进行喷涂。5.自动喷涂底漆3.2室内喷涂机器人施工工法室内喷涂机器人①

整体检查一遍,对墙面缺陷部位重新打磨并用全面检查修补缺陷腻子修补,腻子干透后再进行打磨,补喷底漆。6.全面评估修补缺陷3.2室内喷涂机器人施工工法室内喷涂机器人7.自动喷涂第一遍面漆待补喷的底漆绝对干透后,将料桶内、喷涂体系管内的底漆清洗干净后换成面漆涂料,重复3、面漆4、5步骤即可自动进行第一遍面漆喷涂①

待补喷的底漆完全干透后,将料桶内、喷涂系统管内的底漆清洗干净后换成面漆涂料,重复3、面漆4、5步骤即可自动进行第一遍面漆喷涂。7.自动喷涂第一遍面漆3.2室内喷涂机器人施工工法室内喷涂机器人8.自动喷涂第二遍面漆待第一遍面漆绝对干透后,重复3、4、5步骤即可自动进行第二遍面漆喷涂①

待第一遍面漆完全干透后,重复3、4、5步骤即可自动进行第二遍面漆喷涂。8.自动喷涂第二遍面漆3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人①②③④⑤(1)评估供电电池线路及接头、电机动力线缆、编码器线缆、抱闸线缆、各传感器线缆（包括光电开关及行程开关等）状态，存在线路破损、老化、接头松动、积尘等现象严禁开机。(2)评估急停按钮可运行性及急停功用是否完好，如有异常严禁开启装置。(4)评估喷涂机本体、空压机装置功用完整性，喷涂体系管道出现破损、裂纹、断裂现象禁止开启装置。(5)评估电控柜内状态，存在杂物、积灰、浸液等异常严禁开机，严禁在电控柜内放置配件、器具、杂物、安全帽等，以免作用到部分线路，造成装置的异常。(3)评估机器人本体、电控柜箱、料桶、传动机构等外部防护装置的完整性防护设施不完整时严禁开机。1.机器人开机评估3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人①②(1)机器人上电操作：旋动机器人本体上的总开关，由0位转向1位，如下图所示为开关为1的位置。(2)当设备出现上电异常时，严禁重复掉电上电操作，需立即检查并报备相关负责人、技术人员。2.机器人开机3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人检查电池状态机器人通电手持平板连接开机自检导入地图文件设置初始点位导入路径文件、设置开始路径点设置喷涂参数拌料、加料、试喷自动喷涂作业2.常规作业运行3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人①登陆界面说明

使用APP前，连接好对应机器释放的Wi-Fi，核对IP地址（192.168.1.110）。如图，点击设置系统Wi-Fi，进入Wi-Fi选择界面，选择机器Wi-Fi后返回，点击重新连接。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人②操作界面说明

进入APP后进入操作界面，如图，左边为主菜单选项，右边为对应菜单操作项与信息显示界面。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人②操作界面说明

每个界面均显示手动模式与自动模式切换按钮，同时均显示急停与复位按钮。机器运行过程中，按下急停按钮，可使机器瞬间停止移动与工作，同时急停按钮切换为急停复位，点击急停复位按钮，解除机器急停状态，然后点击复位按钮使机器恢复正常，点击手动模式或者自动模式可以实现两种工作状态的切换。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人③机器状态界面

基本状态界面

显示机器开机后的基本状态，包括系统版本，涂料余量，喷涂压力，电池电量，设备温度，工作模式，电机状态与手动状态下底盘速度等信息。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人③机器状态界面

底盘状态界面

手动模式下无显示信息；自动模式下，显示机器底盘运行状态，包括工作当前站点号，作业进度，位姿坐标，直线速度与旋转速度等。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人③机器状态界面

工作状态界面

手动模式下无显示信息；自动模式下，显示当前机器上装工作的基本工作信息，包括当前各轴参数与喷涂作业类型，当前作业步序号等信息。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人4.APP运行面板说明（4）上装管控界面上装管控界面包含喷涂设置、一轴、二轴、三轴、四轴、悬臂管控多个组件，并相应组件标注了机器上的位置，点击对应按钮进入相应组件。④上装控制界面

上装控制界面包含喷涂设置、一轴、二轴、三轴、四轴、悬臂控制多个模块，并相应模块标注了机器上的位置，点击对应按钮进入相应模块。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人④上装控制界面

喷涂设置：点击喷涂设置按钮，进入喷涂设置模块。在喷涂设置模块中可以设置喷涂速度增值（自动模式下）与喷涂压力，控制喷嘴开关、喷涂机开关，空压机开关，雷达清洗开关。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人④上装控制界面

一轴设置：点击一轴（上下移动），进入一轴控制模块。一轴控制模块可以显示一轴位置与运动时的实时速度，可以设置一轴运动速度，相对运动距离，控制一轴升降运动,回归原点。一轴运动过程中长按暂停可以实现一轴运动停止。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人④上装控制界面

二轴设置：点击二轴按钮（左右移动）,进入二轴控制模块。二轴控制模块可以显示二轴位置与运动时的实时速度,可以设置二轴运动速度，相对运动距离,控制二轴左右运动，回归原点。二轴运动过程中长按暂停可以实现二轴运动停止。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人4.APP运行面板说明（4）上装管控界面三轴设置：点击三轴（左右旋转）,进入三轴管控组件。三轴管控组件可以显示三轴位置与运动时的实时速度，可以设置三轴运动速度，相对运动角度，管控三轴左右旋转,回归原点。三轴运动过程中长按暂停可以实现三轴运动关停。④上装控制界面

三轴设置：点击三轴（左右旋转）,进入三轴控制模块。三轴控制模块可以显示三轴位置与运动时的实时速度，可以设置三轴运动速度，相对运动角度，控制三轴左右旋转,回归原点。三轴运动过程中长按暂停可以实现三轴运动停止。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人④上装控制界面

四轴设置：点击四轴（上下选装），进入四轴控制模块。四轴控制模块可以显示四轴位置与运动时的实时速度，可以设置四轴运动速度，相对运动角度,控制四轴左右旋转，回归原点。四轴运动过程中长按暂停可以实现四轴运动停止。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人④上装控制界面

悬臂控制：点击悬臂控制按钮，进入悬臂控制模块。悬臂控制模块可以实现悬臂的收起与展开，同时展开与收起到位后会有提示。长按上装归零按钮可实现各轴移动到适当位置,同时收起悬臂,方便用户结束作业后进行机器规整。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人⑤底盘控制界面

底盘遥控界面可以显示机器当前作业地图，当前坐标：显示机器匹配好地图移动过程中的实时位置坐标。长按底盘控制中各个方向可实现机器不同方向的移动。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人⑥路线选择界面

路线选择界面可以显示当前地图与自动导航相关设置。

自动作业模块:实现机器路径或本地路径的选择发送、导航地图管理以及对图功能，同时在地图中显示机器自动运行过程的路径与当前作业的地图。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人⑥路线选择界面

路径选择可以选择平板内部存储空间path文件夹下的路径文件，通过点击本地路线可以显示path文件夹下所有路径。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人⑥路线选择界面

地图选择可以选择平板内部存储空间map文件夹下的地图文件，通过点击地图管理里面的本地地图可以显示map文件夹下所有地图。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人⑥路线选择界面

设置初始点：点击对图按钮，拖动图标，可以调整匹配地图。初始点显示匹配好地图后机器所在位置坐标。4.APP运行面板说明课件小结

运算总时差和自由时差

运算最迟达成时间和最迟开始时间。

室内喷涂机器人

小结①机器人开机前检查1

小结②机器人开机2

小结③常规作业操作3

小结④APP界面操作的部分内容43.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人⑦故障报警界面

故障报警界面显示了机器自开机后出现的所有报警信息与故障信息。

（1）当前故障中信息：机器报警后，显示对应故障信息。

（2）当前前部日志：显示机器报警与恢复的历史日志。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人⑧IO状态界面

显示所有IO触发状态。触发后对应IO显示红色，未触发显示灰色。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人⑨设备自检界面

设备自检：开机后长按设备自检按钮可以对机器相关模块进行检测，测试机器各模块的状态，检测成功后对应按钮显示绿色。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人⑩机器设置界面

机器设置界面包括常规配置与其他设置模块。

常规配置：常规配置界面包括系统版本，机器编号，APP版本号，APP编译日期等基本信息。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人⑩机器设置界面

其他设置：其他设置界面包括空跑喷涂，避障气缸，故障模拟，称重去皮，屏蔽蜂鸣器，照明灯等开关状态，以上按钮长按有效，按钮上显示的文字为当前状态。右下角的高级设置按钮可以设置机器出厂标定参数。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人⑪APP设置

界面左下角为APP设置界面按钮。主要是关于APP相关的设置，包括显示登录名，应用版本与应用编译日期等信息，同时可以实现演示版与正式版APP切换，方便查看，设置app皮肤。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人⑫移动机器操作

（1）手动模式下进入底盘遥控界面，点击设置速度，设置合适的X，Y方向与旋转速度。4.APP运行面板说明3.3室内喷涂机器人施工重点室内喷涂机器人⑫移动机器操作