建筑机器人-地坪漆涂敷机器人（可编辑版）

建筑机器人-地坪漆涂敷机器人CONTENTS目录01地坪漆涂敷机器人概述02地坪漆涂敷机器人结构03地坪漆涂敷机器人施工04地坪漆涂敷机器人施工品质验收地坪漆涂敷机器人概述PART011.地坪漆涂敷机器人概述地坪漆涂敷机器人概述

地坪涂装是采用地坪涂敷设备将合成树脂基和聚合物水泥复合地坪装饰材料涂装在水泥砂浆、混凝土等基面上，对地面起装饰、保护作用以及具有防静电、防滑性等功能。

地坪漆涂敷机器人产品是用于环氧地坪地面进行环氧地坪漆涂敷的自动化设备。1.概述地坪漆涂敷机器人结构PART022.地坪漆涂敷机器人结构地坪漆涂敷机器人整机结构

地坪漆涂敷机器人整机结构主要包括底盘组件（1）、螺杆泵组件（2）、齿轮泵组件（3）、电控箱组件（4）、前防护组件（5）、后防护组件（6）和机器人组件（7）。

其中电控箱及前后防护组件构成机器人的外观形态，以人工操作方便、外形美观大方为目标。同时电控箱内放置机器人的控制元件，具有维护便捷的特性。1.地坪漆涂敷机器人整机结构地坪漆涂敷机器人施工PART033.1地坪漆涂敷机器人施工准备地坪漆涂敷机器人1.准备工作①

混凝土龄期>28d,混凝土强度等级≥C20,表面平整、洁净②

抗压强度≥25MPa③

抗裂措施钢筋网片或钢纤维3.1地坪漆涂敷机器人施工准备地坪漆涂敷机器人1.准备工作④

防潮层基层下方应铺设有效防潮层⑤

基面平整度2m靠尺检验误差≤±2mm⑥

表面收光原浆抹面,不得利用干水泥粉光⑦

表面拉拔强度≥1.5MPa3.1地坪漆涂敷机器人施工准备地坪漆涂敷机器人1.准备工作⑧

面层为环氧树脂涂料时,基层表面含水率<8%,无积水,无渗漏⑨

面层为聚氨树脂涂料时,基层表面含水率<12%,无积水,无渗漏⑩

工况空气湿度20%RE~85%RH;雨天、潮湿天不宜施工,或采取对应措施到施工工况条件⑪

环境温度5~35℃3.1地坪漆涂敷机器人施工准备地坪漆涂敷机器人1.准备工作⑫

地表温度高于露点温度4℃以上⑬

地面需经过打磨机打磨平整,表面粗糙度可保证底漆充分渗透进地面⑭

地面需研磨顺平,无明显台阶高差⑮

地面需清扫干净,避免粉尘杂质渗入漆中3.1地坪漆涂敷机器人施工准备地坪漆涂敷机器人1.准备工作⑯

裂缝等位置需开坡口并用砂浆填补⑰

墙柱边缘需清理干净,无水泥等遗留残迹⑱

下水盖,排水沟道等应全部盖上机器可通过⑲

需施工区域应用贴纸等框住边界,避免施工影响其他区域3.1地坪漆涂敷机器人施工准备地坪漆涂敷机器人2.机械、器具准备①机器人运输设备运转正常②机器人调校状态良好1)急停按钮操作性及急停功能是否完好;2)电控柜箱的外部防护装置的完整性;3)机器人本体、电控柜箱等外部防护装置的完整性;4)电控柜内是否存在杂物(配件、工具、杂物、安全帽等)、积灰、浸液等刮刀、动态混合器、夹管阀、是否安装并安装正常。③人工配合的作业工具准备就位地坪漆涂敷机器人作业班组就位,现场管控及辅助人员就位。3.1地坪漆涂敷机器人施工准备地坪漆涂敷机器人序号人员数量用途1现场施工员1机器人施工群2电工1机器人施工群3机器运行人员1机/1人

4机器人作业保障人员1修边收口5人机协作工人1与修边收口同一人3.人员准备3.1地坪漆涂敷机器人施工准备地坪漆涂敷机器人①

做好施工用涂料产品的配套。环氧地坪具有苛刻的使用环境和严格的质量要求,使用单一产品绝不能够完成高质量地坪的施工。对于各个施工工序,通常是使用多种产品配套,才能够满足地坪系统的施工需要。②

涂料检查。对进场材料应做必要的检查。例如,检查涂料是否与设计要求的颜色(或者参考色卡号)、品牌相一致;是否有出厂合格证;是否有法定检测机构的检测合格报告(复制件)以及涂料是否有结皮、结块和异常等。③

涂料试配。环氧耐磨地坪涂料为双组分涂料,两组分混合后的固化速度受气温影响较大,因而在涂料使用前应取少量涂料进行试配,以检查涂料的固化时间、涂膜硬度,便于施工时掌握和对涂料质量的检查。发现异常时应及时与涂料供应商联系或分析原因。4.物料准备

准备好环氧树脂地坪漆施工专用的环氧底漆、环氧中涂、环氧面漆、腻子粉、石英砂和稀释剂。3.1地坪漆涂敷机器人施工准备地坪漆涂敷机器人5.技术工作①

制定详细的有针对性和操作性的技术交底方案,做好对施工作业与管理人员技术、质量、消防和安全文明施工及环保(三级)的交底工作。3.2地坪漆涂敷机器人施工工法地坪漆涂敷机器人扫图路径规划基面打磨底漆刮涂施工中涂漆刮涂施工中涂漆表面打磨面漆刮涂施工(1)底漆满涂地坪,待稍干后吸油量较大部分应补涂环氧树脂底漆;(2)待底漆干燥后,用环氧树脂中涂主剂、石英砂、滑石粉按一定比例搅拌均匀后调成环氧砂浆加入主漆料筒,对应固化剂加入固化剂料筒后进行机器涂敷;(3)环氧砂浆层干燥后进行打磨、清洁;(4)机器涂敷第一遍涂环氧树脂面漆,待干燥后修补缺陷并去除颗粒,机器涂敷第二遍环氧树脂面漆。3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人①②③④⑤(1)评估机身急停按钮和遥控器急停按钮处于松开状态;(2)评估遥控器显示屏上电池电量不低于10%;(4)地坪漆涂敷机器人在自动作业的情况下,非运行人员不得靠近地坪漆涂敷机器人,随动作业的安全距离一般要求在1.3m以上;(5)若现场内存在杂物,地坪漆涂敷机器人在作业的过程中容易与杂物发生碰撞警,需将作业模式转换成手动模式,解除急停状态,并在Pad上进行复位,听到滴答声后手动遥控底盘远离杂物,将杂物清理干净。(3)地坪漆涂敷机器人周围地面无坚硬的突起的障碍物(石子、螺钉等),施工工作面干净、干燥且无杂物;1.机器人开机评估3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人①

建图时,需要将激光雷达无法检测到的障碍物,包括消防栓、管道、下水道、停车阻挡器等进行记录其位置,并将其反馈给路径规划工程师;原则上任何激光无法检测到并在施工过程中易导致地坪漆涂敷机器人相撞的障碍物都需要记录。2.路径建图3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人①

地坪漆涂敷机器人通电。将地坪漆涂敷机器人本体上的电源开关旋钮打开,等待1min,待听到滴答声后机器人底盘通电启动完毕。3.开机3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人施工操作

地坪漆涂敷机器人的运动控制方式为平板APP。通过平板APP来进行遥控,进入底盘遥控界面选择手动模式,可通过右下角方向选择按钮进行操作。(1)将主漆和固化剂分别倒入料桶,主漆在倒入料桶前需搅拌均匀。若涂漆需按照比例将石英砂与中涂漆进行混合,充分搅拌后方可倒入料桶。(2)安装刮刀和动态混合管路。根据工序不同需选择不同材质、不同角度、不同齿距刮刀。(3)地坪漆涂敷机器人上电(底盘和stm32通电后,需要短时间的启动);stm32(远程控制单元)在通电后会对地坪漆涂敷机器人关键零部件(机械臂、传感器、驱动器等)进行自检,正常后方可进行作业;在作业之前先预排料,涂料应充满管路,该操作要求在预排料之前出料口有设接料容器,物料不得随意排放。4.地坪漆涂敷机器人施工运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人停机操作

停机操作基本可分为:物料补充停机、物料更换停机、任务完成停机、电池更换停机。(1)物料补充停机。停机后将提前准备好物料倒入对应的料桶中。(2)物料更换停机。物料更换前需要将桶内剩余的旧料排光,然后用新料进行冲洗,在排放过程中,要求单组分开排放,切勿混合排放,便于排放的物料进行保存以备后续使用,不可采用松香水清洗,避免对泵产生腐蚀危害。(3)电池更换停机。需将机械臂断电,待机械臂系统关闭方可将整机断电,确保电池停止放电后再进行电池更换。(4)任务完成停机。任务完成停机后需要将刮刀和动态混合管拆下来采用专用的清洗剂(松香水/天那水)进行清洗,松香水有刺激性气味,清洗过程需佩戴防毒面具。同时检查末端机构是否存在污染(相机、光源、弹簧导轨等),若有污染需及时清洗。5.地坪漆涂敷机器人关停运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人①APP连接操作

（1）点击App图标打开连接界面；

（2）输入机器人IP地址：192.168.1.111，仅第一次连接机器人时需要输入；

（3）设置Wifi，确保PAD与机器使用相同WiFi；WiFi

名称：DPQ-机器SN号最后4位；WiFi

密码：（*）；示例：DPQ-1001，DPQ为地坪漆拼音缩写简称，1001为机器人SN号后四位。

（4）点击连接进入连接登陆界面；6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人②登录界面操作

选择需要登录的角色并输入对应的密码,其中操作员仅可查看或操作与作业相关的数据信息;调试员除作业操作以外,还可以查看调试信息。点击“登录”,可进入主页面。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人③机器状态界面

连接登录成功,切换到“机器状态”页面,机器会实时上报并显示页面中相关信息,便于操作人员实时监控机器状态数据。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人④故障报警界面

连接登录成功,切换到“故障报警”页面可查看本次作业故障信息。机器会实时上报并显示协议定义好的相关故障信息,方便操作人员实时监控机器的故障状态数据。若发生故障时,顶部的故障灯会亮起。若无故障,APP左上角显示正常作业状态。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人④故障报警界面

根据故障等级分为:故障类、警告类、提示类、已解除故障类记录,故障类报警出现时机器人将停止作业,点击“故障清除按钮”可以消除故障,若无法消除,需要根据提示进行排查,其他类的故障仅起到提示的作用,不会影响地坪漆涂敷机器人的正常作业。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑤路线选择界面

连接登录成功,切换到“自动作业”界面,可选择路线任务类型。机器路径(BIM路线)是机器地图中自有路线任务;本地路线是本地导入平板中路线任务Json文件,导入目录地址是“根目录/BZL/route”。下发路径：确定选择好路线后，点击“下发”按钮，将任务路径下发给机器后可以开始启动任务。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑥地图管理界面

连接登录成功,切换到“地图管理”界面,该界面显示机器当前存储的地图列表,并标示出了当前使用的地图;该界面还可以预览地图或删除地图或选择使用地图。当机器切换到新场地时需选择切换使用新场地地图。激光建图可以通过遥控地坪漆涂敷机器人对施工场地进行建图。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑦自动作业界面操作

连接登录成功，切换到相应页卡下，机器中已有任务、对图定位成功且参数配置完成后，方可启动自动作业。

参数配置：根据提示输入相应的配置信息，具体按照步骤1-10操作。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑦自动作业界面操作

连接登录成功，切换到相应页卡下，机器中已有任务、对图定位成功且参数配置完成后，方可启动自动作业。

参数配置：根据提示输入相应的配置信息，具体按照步骤1-10操作。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑦自动作业界面操作

启动：参数设置完成后，切换到自动模式，点击“启动”11。

停止：停止并结束本次自动作业任务。

急停：当机器在任何模式下，碰到故障或紧急情况时，点击“急停”按钮12，紧急停止机器。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑧底盘遥控界面操作

连接登录成功，切换到“底盘遥控”页面下。可长按页面中的遥控盘2，可操作机器前进、后退、左转、右转。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑧底盘遥控界面操作

速度设置：点击“速度设置”3进入速度设置页面4；该页面下可设置机器在手动模式下行走的底盘直行X轴、底盘横移Y轴、底盘旋转YAW轴速度。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑨对图界面

连接登录成功，切换到自动作业页面（1）下，点击“自动对图”或“手动对图”（2）即可进入该功能页面。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑨对图界面

手动对图：拖动对图图标，确定机器在地图中的位置和方向后点击“确定”（3），即可完成一次对图操作，该操作可多次重复进行。自动对图：点击“自动对图”即可实现对图操作。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑩APP界面设置

连接登录成功，点击左下角“设置”按钮1切换到相应页卡下。

用户设置界面2：可查看当前登录的用户名字和账号；App设置3：可以清除缓存数据、切换OTA升级的版本；

机器设置4：可以在这里屏蔽机器人的安全触边和避障雷达检测功能；6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑩APP界面设置

更新记录5：查看各模块版本的更新信息；

用户协议6：查阅隐私政策；

系统更新7：版本信息和系统更新按键；

机器日志8：机器人在作业中的一些日志；

离线数据9：当机器人在无外网的情况下作业产生的一些数据；

设备保养10：机器人保养相关信息。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑪APP界面操作

1)使用场景:使用APP遥控上装的工艺执行模块运动,进行手动工艺作业或工艺测试。2)前置条件:连接登录成功,切换到该界面下。3)遥控功能操作:实现边角、大面积、复位。

选择工作方式2:贴墙刮涂、手动8字型作业、机械臂回原点、辊涂作业等。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑪上装遥控-手动操作

点击“保存”按钮3，此时设置的数据和模式就可以生效了，再点击“启动”按钮4，机械臂开始作业。若需要停止作业，点击“停止”按钮5即可。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑫机器设置

机器设置界面在手动模式和自动模式皆可使用。可进行电池低电量百分比、低余料、缺料停机报警、主漆管道停料压力、固化剂管道停料压力等参数设置,保证机器人能够正常自动化作业。主漆管道当前压力值、固化剂管道当前压力值实时显示作业状态。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑫机器设置1)手动设置。需要将电机控制施工处于开机状态,输入相应主漆转速和转速比参数,固化剂供料电机转速即可以自动生成。在进行出料前,确保混料电机打开、夹管阀打开,点击参数保存即可生效。若要停止出料,则将主漆转速和固化剂转速设置为零,关闭夹管阀和混料电机,点击参数保存即可。6.APP界面运行3.3地坪漆涂敷机器人施工重点地坪漆涂敷机器人⑫机器设置2)自动设置。需关闭电机控制使能(确保电机处于自动模式)、输入主漆电机转速和转速比,点击参数保存生效。自动模式下也可以实时控制料的流量。6.APP界面运行地坪漆涂敷机器人施工品质验收PART044.地坪漆涂敷机器人施工品质验收地坪漆涂敷机器人施工质量验收(1)环境温度为25℃时,施工2~3d应达到实干,即硬度达到完成固化的80%左右;(2)表面不能出现发粘现象;(3)气泡:平涂型、砂浆型无气泡,自流平允许1个小气泡/10m2;(4)