CN114910884B 信息处理装置、信息处理方法和程序 （日本先锋公司）

201580083058.X2015.10.06方法和程序，信息处理装置包括多个光传输/接收单元和信息处理单元。每个光传输/接收单元的光接收结果获得所述目标物体的角度和/或距2的扫描单元以及配置为接收由物体反射的光并生成整个扫描范围的光接收结果的光接收信息处理单元，配置为分别将所述光接收单元的光接果获得到所述物体的距离和相对于所述物体的3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中范围重叠，所述信息处理单元针对重叠范围对所述多个光传输/接收单元的所述光接收单5.一种由信息处理装置执行的信息处理方法，所述信息处理装置包括多个光传输/接由所述光接收单元接收由物体反射的光并生成整个扫描范围的光接收结果的光接收过程；信息处理过程，分别将所述光接收过程的光接收结果中预定位置为基准的转换信息，并执行将每条所述转换信息合成为全方向信号的合成处理，所述合成处理是将每帧的所述转换信息相加并进行平均以生成所述全方向信号由所述光接收单元接收由物体反射的光并生成整个扫描范围的光接收结果的光接收过程；信息处理过程，分别将所述光接收过程的光接收结果中预定位置为基准的转换信息，并执行将每条所述转换信息合成为全方向信号的合成处理，所述合成处理是将每帧的所述转换信息相加并进行平均以生成所述全方向信号3[0003]已知一种激光雷达(LIDAR)在水平方向进行扫描而同时间歇地发射激光，并通过光传输/接收单元包括配置为发射光的发射单元、配置为扫描由所述发射单元发射的光的4元扫描由所述发射单元发射的光的扫描过程以及由所述光接收单元接收由物体反射的光述扫描过程以所述扫描单元分担的方式在水平方向上全方向地与所述车辆上的所述第一位置不同的第二位置处的多个光传输/接收单元，每个所述光传置为执行对所述多个光传输/接收单元的光接收单元的光接收结果进行合成的合成处理以5每个所述光传输/接收单元包括配置为发射光的发射单元、配置为扫描由所述发射单元发置为基于所述光接收单元的光接收结果获得到所述物体的距离和所述物体的角度中的至并且所述扫描单元分担地在水平方向上全方向地扫描光。请注意，“全方向[0043]在所述信息处理装置的一个模式中，所述信息处理单元分别将所述多个光传输/[0044]在所述信息处理装置的另一模式中，如果所述多个光传输/接收单元的扫描范围重叠，所述信息处理单元针对重叠范围对所述多个光传输/接收单元的所述光接收单元的6所述发射单元发射的光的扫描过程以及由所述光接收单元接收由物体反射的光的光接收置以及与所述车辆上的所述第一位置不同的第二位置处的多个光传输/接收单元，每个所单元，配置为执行对所述多个光传输/接收单元的光接收单元的光接收结果进行合成的合成处理以获得到物体的距离和所述物体的角度中述多个光传输/接收单元的光接收单元的光接收结果进行合成的合成处理以获得到物体的激光雷达单元100是TOF(飞行时间)系统的激光雷达(光探测和测距，或激光照明探测和测7单元L1至L4可以设置在车辆的前侧和后侧的其他[0055]由于扫描单元L1至L4分别设置在车辆的前后左右四个位置，每个扫描单元L所发得的每个分段(在本实施例中有900个分段)处发射传输光脉冲。然后，光传输/接收单元TR通过在发射传输光脉冲之后的预定的时间段内接收所述传输光脉冲的反射光(下文称为“接收光脉冲”)，产生与在每个分段处的光接收强度相关联的信号(下文称为“分段信号[0057]信号处理单元SP基于从光传输/接收单元TR接收到的在每个分段处的分段信号息指示安装了激光雷达单元100的车辆的周围环境，并具体指示在车辆周围全方向上存在[0059]晶体振荡器10输出脉冲型时钟信号S1至同步控制单元11和A/D转换器18。在本实[0061]LD驱动器12以与从同步控制单元11输入的触发信号S2同步的方式将脉冲电流施8[0063]光接收元件16例如是雪崩二极管，并产生对应于扫描单元L所引导的来自物体的反射光(即接收光脉冲的光量)的弱电流。光接收元件16将产生的弱电流供给至电流-电压[0064]A/D转换器18基于由晶体振荡器10供给的时钟信号L1将由电流-电压转换电路17[0065]分段器19将在分段提取信号S3正起作用的门宽度Wg的周期中的2048个样本时钟期间由A/D转换器18输出的数字信号生成为分段信号Sseg。分段器19将所产生的分段信号间段内起作用，分段器19在触发信号S2起作用的同时提取由A/D转换器18输出的2048个样900个分段组成，信号处理单元SP基于分段信号Sseg产生的极坐标空间中的帧的帧频率约[0073]图5为显示了根据第一实施例的扫描单元L1的操作的平面图。假设车辆的行驶方9[0074]图6显示了以扫描单元L1的位置为极点的极坐标系和以车辆中心的位置为极点的TR1供给的分段信号Sseg，信号处理单元SP在以扫描单元L1的位置为极点的r1θ1坐标帧中产生一组数字波形(以下称为“全帧信号”)。全帧信号的扫描角度θ1的范围为-60°<θ1<[0075]如图6所示，假设扫描单元L1至L4分别设置在车辆的四个角上，车辆的长度为2并在Y方向上彼此移位Wv/2。因此，这些坐标系显然并不指示在相同XY空间中的坐标。然[0077]图7显示了在r1θ1坐标系中获得的扫描单元L1的接收波形组(全帧信号)的示例。[0078]图8A显示了在r1θ1坐标系中r1θ1坐标帧的范围。由于扫描单元L1扫描从-60°到帧时，可以获得如图10B所示的网格。图10C是图10A中扫描单元L1的位置周围部分的放大[0081]信号处理单元SP以相同的方式将扫描单元L2-L4产生的L2-L4帧的全帧信号转换3<180°3<-30°4<180°4<-够基于通过扫描单元L1-L4的扫描分别获得的全帧信号生成全方向的全帧信号(下文也称被L1-L4帧所覆盖的不可探测区域。图12示意性地显示了针对比图11更远的区域(即距离域。[0086]信号处理单元SP以相同的方式将扫描单元L2-L4产生的L2-L4帧的全帧信号转换3<0°4<270°[0090]图18A和图18B显示了如上文描述的实施例那样由合并于车辆的灯光单元的扫描[0093]可以推定，专利文献2中的激光雷达在一个方向发射宽角度的激光并探测返回光