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某四足机器人的初步方案设计案例某四足机器人的初步方案设计案例 1 1 1 1 2 2 4 4 5 6 6 71.4.1工程与社会 7 7 8 8 8(1)设计出完整的四足机器人系统包括机械结构和硬件系统，绘制出关键(2)选择其关键部件进行有限元分析；(3)控制方面：绘制控制系统原理图，绘制控制系统主要程序流程图，编2.2课题主要涉及工程复杂问题及解决方案又要能检测自身姿态，还要能感知环境规划路径。同时，还要注意系统的质量、开链结构和闭链结构两种，如错误!不能识别的开关参数。所示的斯坦福大学的肘式(错误!不能识别的开关参数。(c))、后肘前膝式(错误!不能识别的开关参图1.2斯坦福大学Doggo机器人(1)全膝式(2)全肘式(3)后膝前肘式(4)后肘前膝式即编制动作程序并且将其导入机器人的控制板中控制机器人关节完成相应的动测物的旋转运动。本课题中可以利用IMU可以检测四足机器人在运行过程中的方案二：在足端采用压力传感器。如错误!不能识别的开关参数。所示，压方案二：基于PLC的控制方案。受PLC控制器的选型影响，这种方案成本方案三：其他高性能主控制器，这种方案控制四足机器人系统四足机器人系统结构驱动四组伺服舵机硬件控制电路软件程序控制基体连接大腿小腿端足腿腿腿231(1)由于月球表面的重力仅为地球表面重力的六分之一，所以本课题的机(2)腿部及机身全部采用铝合金材料以减轻质量。另外，如错误!不能识别(3)传感器选用了视觉传感器与压力传感器，二者配合可以反馈机器人机(4)为了保证控制原理的高效可靠，并且简化控制系统，本课题中使用了算法简单、鲁棒性好、可靠性高的PID控制原理，在Matlab中编写PID控制程作。整个过程由Matlab直驱

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