CN114924568B 自动驾驶汽车的局部路径规划方法、装置、车辆及介质 （芜湖奇瑞科技有限公司）

US2020231150A1,2020.规划距离从全路规划路径中提取至少一条采样每条采样轨迹的中总轨迹代价最小的采样轨迹规划方法在应对不同的场景时需要选取不同的和曲率约束的规划方法以及代价函数自适应公2根据自动驾驶汽车的当前所处位置和最大规划距离从全路规划路径中提取至少一条基于所述每条采样轨迹的总轨迹代价，将所述总轨迹代价最小的采对每条初始采样轨迹进行平滑处理，并筛除不满足预设条件的初始采提取模块，用于根据自动驾驶汽车的当前所处位置和最大规划距离从全路选择模块，用于基于所述每条采样轨迹的总轨迹代价，将所述总轨迹34统局部路径规划方法在应对不同的场景时需要选取不同的代价权值来实现路径规划等问题，通过添加速度和曲率约束的规划方法以及代价函数自适应公式来解决权值的选择问[0007]根据自动驾驶汽车的当前所处位置和最大规划距离从全路规划路径中提取至少5txct-1和最大规划距离从全路规划路径中提取至少一条采样轨迹并计算每条采样轨迹的优先级6tt-1和最大规划距离从全路规划路径中提取至少一条采样轨迹并计算每条采样轨迹的优先级7[0056]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得[0057]图1为根据本申请实施例提供的一种自动驾驶汽车的局部路径规划方法的流程[0058]图2为根据本申请一个实施例提供的自动驾驶汽车的局部路径规划方法的轨迹簇[0059]图3为根据本申请一个实施例提供的自动驾驶汽车的局部路径规划方法的程序执加速度代价，将得到的每条采样轨迹的中总轨迹代价最小的采样轨迹作为最优局部路径。[0064]具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种自动驾驶汽车的局部路径规划方法8以分为两段进行采样，第一段采样可以从车辆的当前位置p0到横向采样点位置pi进行采tt-1过渡代价和最大横向加速度代价的加权计算分别生成每条采样轨迹的9可适用。和最大规划距离从全路规划路径中提取至少一条采样轨迹并计算每条采样轨迹的优先级[0107]其中，提取模块100用于根据自动驾驶汽车的当前所处位置和最大规划距离从全[0108]计算模块200用于计算每条采样轨迹的优先级代价、过渡代价和最大横向加速度[0109]选择模块300用于基于每条采样轨迹的总轨迹代价，将总轨迹代价最小的采样轨tt-1和最大规划距离从全路规划路径中提取至少一条采样轨迹并计算每条采样轨迹的优先级[0132]处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的自动驾驶汽车的局部路径规划方[0136]存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(IndustryStandardArchitecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustryStandard理器执行时实现如上的自动驾驶汽车的局部路径术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件[0146]本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序