CN114943836B 挂车角度检测方法、装置及电子设备 （苏州挚途科技有限公司）

城青龙港路58号天成时代商务广场并且用价格更低的拍摄装置代替昂贵的雷达装2获取所述拍摄装置的当前拍摄图像；其中，所述当前拍摄图像根据所述当前拍摄图像确定所述挂车的边沿像素；其中，所述根据所述边沿像素、所述挂车的实际尺寸以及所述拍摄装置的拍摄根据所述拍摄装置上一次拍摄图像中所述挂车的历史角度、图像帧率、根据所述当前拍摄图像和所述当前角度范围确定将所述当前角度范围与预设角度范围阈值进行比较，并根据比较在所述当前拍摄图像中计算所述目标侧面的两个所述拍摄装置安装于所述车头的后侧面，或者所述拍摄装置安装于所述将所述当前角度范围与预设角度范围阈值进行比较，并根据比较如果所述当前角度范围在第一预设角度范围内，将所述挂车的前侧面确定为目标侧通过图像语义检测算法从所述当前拍摄图像中分割出只包含所述挂3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述挂车的实际尺寸包括所述挂车的宽3的两个竖直边沿之间的距离，所述挂车的左侧面和右侧面与所述挂车的后侧面相邻且垂所述拍摄装置的拍摄参数信息包括：所述拍摄装置的焦距、所述拍将所述当前角度范围与预设角度范围阈值进行比较，并根据比较如果所述当前角度范围在第二预设角度范围内，将所述车头的后侧面上或者所述车头与所述挂车中间安装有至少一个将所述当前角度范围与预设角度范围阈值进行比较，并根据比较如果所述当前角度范围在第三预设角度范围内，将所述挂车的左侧面确定为目标侧如果所述当前角度范围在第四预设角度范围内，将所述挂车的右侧面确定为目标侧如果所述当前角度范围在所述第三预设角度范围和所述6.一种挂车角度检测装置，其特征在于，用于实现权利要边沿像素为所述挂车的至少一个侧面的边沿在所述当前拍摄图像中所占角度确定模块，用于根据所述边沿像素、所8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述45像的高度和拍摄装置中的感光芯片距离地面的[0009]进一步地，上述根据当前拍摄图像和当前角度范围确定6边沿像素为挂车的至少一个侧面的边沿在当前拍摄图像中所占的像素值；角度确定模块，7[0028]图5b为本申请实施例提供的一种在车头的左侧面和右侧面均设置拍摄装置的结[0030]图6a-图6b为本申请实施例提供的一种在图5c的情况下拍摄挂车图像的结构示意8[0038]存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如[0041]为便于理解，下面首先结合图2介绍本申请实施例提供的挂车角度检测方法所应9[0049]拍摄装置的拍摄参数信息用于确定挂车的实际尺寸和挂车在当前拍摄图像中的basedsegmentationmethods)、“图划分”的分割方法(Graphpartitioning根据上一帧测到的挂车角度来推算这一帧挂车[0060]图4示出了本申请实施例提供的另一种挂车角度检测方法，该方法侧重于描述如m为拍摄装置内的感光芯片的高度，mb,0和mb,3分别为挂车的前侧面的两个边沿的像[0082](1)如果当前角度范围在第二预设角度范围内，将挂车的左侧面的确定为目标侧m为拍摄装置内的感光芯片距离地面的高度，mr,1和mr,0分别为挂车的左侧面或者右r,1和mr,0分别为挂车的右侧面的两个边沿的[0098](3)如果当前角度范围在第三预设角度范围和第四预设角度范围以外，将挂车的像素为挂车的至少一个侧面的边沿在当前拍摄[0106]上述边沿像素确定模块704还用于，通过图像语义检测算法从当前拍摄图像中分[0108]上述边沿像素确定模块704还用于，根据拍摄装置上一次拍摄图像中挂车的历史m为拍右侧面上安装有至少一个拍摄装置；上述将当前角度范围与预设角度范围阈值进行比较，m为拍其中，该电子设备包括处理器1501和存储器1502，该存储器1502存储有能够被该处理器至少一个通信接口1504(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间StandardArchitecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustryStandard述的处理器1501可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegrated[0121]本申请实施例所提供的挂车角度检测方法、装置及电子的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须