CN114954525B 一种适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统及运行方法 （三峡大学）_第1页
CN114954525B 一种适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统及运行方法 （三峡大学）_第2页
CN114954525B 一种适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统及运行方法 （三峡大学）_第3页
CN114954525B 一种适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统及运行方法 （三峡大学）_第4页
CN114954525B 一种适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统及运行方法 （三峡大学）_第5页
已阅读5页，还剩33页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

号一种适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输本发明提出一种适用于磷矿开采巷道的无靠传感器为执行系统的无人运输车提供环境信所述控制系统包含决策模块和规划模块两个模232.根据权利要求1所述适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统的运行方法，其特所述步骤2的具体过程为：无人运输车搭载的LED照明源提供有限范围所述步骤4的具体过程为：无人运输车车载计算机使用步骤3中获得的3.根据权利要求1所述适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统的运行方法，其特所述步骤6的具体过程为：对步骤5中获得的点云数据进行处理，先对所述步骤7的具体过程为：车载计算机处理步骤6获得的地面点云，通过Alph得无人运输车在磷矿开采巷道中按照全局规划路径自4.根据权利要求1所述适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统的运行方法，其特再利用深度学习算法对环境中存在的物体进行识别和跟踪，并估计动态物体的运动速度和轨迹；45.根据权利要求1所述适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统的运行方法，其特6.根据权利要求1所述适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统的运行方法，其特获取感兴趣区域的点云，再过滤感兴趣区域巷道壁和壁顶的点云，保留路面点云，使用步骤D3：使用D1获得的质心点，D2中道路的边界信息，5步骤H1：通过对工作面路面特征、巷道壁和巷顶危险浮石的检7.根据权利要求1所述适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统的运行方法，其特67规划技术的移动机器人在室内外环境中得到了较多地应用。但在磷矿开采巷道这种昏暗、8[0026]所述步骤3的具体过程为：无人运输车搭载的深度相机拍摄照明范围内的巷道图[0027]所述步骤4的具体过程为：无人运输车车载计算机使用步骤3中获得的二值化图[0028]所述步骤5的具体过程为：无人运输车搭载的3D激光雷达进行磷矿开采巷道的扫[0030]所述步骤7的具体过程为：车载计算机处理步骤6获得的地面点云，通过Alpha9三维场景地图；然后，当无人运输车搭载的激光雷达按照步骤9中的方法检测到对向来车定无人运输车以半进入或全进入方式进入躲避硐避让；当深度相机按照步骤9中方法检测[0083]3、本发明使用3D激光雷达和IMU实现无人运输车在磷矿开采巷道中的实时定中提取道路边界，以道路的边界限制无人运输车在巷道的道路中间并保持正确方向行驶。[0099]参见图1_6，一种适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统，它包括感知系统的LED照明源提供有限范围的光源，该照明源均匀照亮以无人运输车为原点的磷矿开采巷运输车搭载的3D激光雷达105进行磷矿开采巷道的扫描，得到3D激光雷达感知范围内巷道

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论