CN114981840B 基于点云数据的地面分割方法、装置和计算机设备 （深圳元戎启行科技有限公司）

2022.07.15PCT/CN2020/1281392020.11.11WO2022/099511ZH2022.05.19道高新区社区科苑南路3099号中国储2提取所述三维包围框中的点云数据，在提取的点云数据中选取目标根据所述三维包围框提取各目标物体对应的将所述第一距离值与第二阈值进行比较，根据比较结果确根据所述第一类别对所述地面分割结果进行更新，得到所述点云将所述三维包围框对应的多个栅格的目标点云数据进行组合，得到将所述三维包围框的组合点云数据进行平面拟合，得到所述三维包围在所述地面分割结果中查找所述位于所述位置区域附近的点对应的将所述第一距离值大于或者等于第二阈值的点确36.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其将第二距离值与第三阈值进行比较，根据比较结果确定各点对应平面拟合模块，用于提取所述三维包围框中的点云更新模块，用于识别所述点云数据中各点与所述位置区域的位置关域附近的点与所述拟合平面之间的第一距离值；将所述第一距离值与第二阈值进行比较，9.一种计算机设备，包括存储器及一个或多个处提取所述三维包围框中的点云数据，在提取的点云数据中选取目标根据所述三维包围框提取各目标物体对应的4将所述第一距离值与第二阈值进行比较，根据比较结果确根据所述第一类别对所述地面分割结果进行更新，得到所述点云12.一个或多个存储有计算机可读指令的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机提取所述三维包围框中的点云数据，在提取的点云数据中选取目标根据所述三维包围框提取各目标物体对应的将所述第一距离值与第二阈值进行比较，根据比较结果确根据所述第一类别对所述地面分割结果进行更新，得到所述点云所述三维包围框对应的组合点云数据；及将所述三维包围框的组合点云数据进行平面拟56[0037]图3为一个或多个实施例中在提取的点云数据中选取目标点云数据步骤的流程示[0038]图4为一个或多个实施例中根据位置区域以及拟合平面对地面分割结果进行更7[0043]本申请提供的基于点云数据的地面分割方法，可以应用于如图1所示的无人驾驶云数据进行地面分割，得到地面分割结果。计算机设备104还可以对点云数据进行目标检卡尔坐标系是以车载传感器为原点建立的三维空间坐标系，三维空间坐标系包括横轴(x表示扫描到的目标物体表面相对于车载传感器的横向偏移量，z轴坐标表示扫描到的目标[0050]计算机设备可以对点云数据进行地面分割，从而识别点点云数据所在的点云区域划分为多个子区域。点云区域是指点云数据所在的三维数据空8[0051]在其中一个实施例中，计算机设备还可以采用基于深度图像和几何关系的方法、[0052]步骤206，对点云数据进行目标检测，得到点云数据对应的目标物体的三维包围[0053]目标检测是指识别点云数据对应的目标物体类别以及各目标物体对应的三维包[0055]步骤208，提取三维包围框中的点云数据，在提取的点云数据中选取目标点云数9到点云数据对应的目标地面分割结果包括：识别点云数据中各点与位置区域的位置关系；[0065]在其中一个实施例中，如图3所示，在提取的点云数据中选取目标点云数据的步[0070]预设参数可以是对提取的点云数据所在的数据区域进行[0071]具体的，计算机设备可以根据预设参数将提取的点云数据对应的数据区域进行x算机设备可以先根据预设参数对提取的点云数据对应的数据区域进行x轴方向的划分，再根据预设参数将提取的点云数据对应的数据区域进行y轴方向的划分。也可以先根据预设参数对提取的点云数据对应的数据区域进行y轴方向的划分，再根据预设参数将提取的点[0072]针对每个栅格，计算机设备在每个栅格对应的点云数据[0083]位置区域可以是目标物体所在的水平面区域，即x轴方向与y轴方向所组成的区[0084]计算机设备可以根据点云数据中各点的横坐标以及纵坐标来识别该点与位置区类别是指通过拟合平面识别得到的点的类别。对点云数据对应的点云区域在x轴方向与y轴方向形成的水平面进行划分，得到多个子区分得到的每个子区域，计算机设备可以根据预设平面方程采用最小二乘法估计相应的地[0101]在其中一个实施例中，平面拟合模块508还用于根据预设参数将提取的点云数据[0102]在其中一个实施例中，平面拟合模块508还用于将三维包围框对应的多个栅格的[0103]在其中一个实施例中，更新模块512还用于识别点云数据中各点与位置区域的位[0107]更新模块512还用于根据第一类别对地面分割结果进行更新，得到点云数据对应[0108]在其中一个实施例中，更新模块512还用于在地面分割结果中查找位于位置区域[0110]在其中一个实施例中，地面分割模块504还用于将点云数据对应的点云区域划分[0111]关于基于点云数据的地面分割装置的具体限定可以参见上文中对于基于点云数任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDR