CN114994641B 一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质 （杭州海康机器人股份有限公司）

第一位姿之间的位姿增量与所获得的里程数据位姿、激光雷达相对里程传感器的外参进行标2获得移动机器人在标定场景中沿预设的标定轨迹行进过程中激光雷达采集的雷达数针对每一雷达数据，将该雷达数据与所述标定场景的栅格地图基于相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的差异，从各个针对每一关键雷达数据，从所获得的里程数据中确定采集时刻计算相邻采集时刻的关键雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所确定的关键从所获得的雷达数据中，确定对应的第一位姿相对前一采集时刻采集的应的第一位姿之间的位姿增量与所确定的关键里程数据反映的位姿增量之间的目标差异，在所确定的关键雷达数据的数量达到第一预设阈值时，计数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所确定的关键里程数据反映的位姿增量之间的目以与该采集时刻相邻的里程数据反映的位姿增量对所述移动机器人在所述标定轨迹在所述移动机器人到达每一测试点时，获得所述移动机器3基于所获得的偏差确定所述激光雷达标定后的外在所获得的第二位姿的数量达到第二预设阈值时，从所计8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述移动机器人到达每一测试点在所述移动机器人到达每一测试点时，获得位姿测量传感器采数据采集模块，用于获得移动机器人在标定场景中沿预设的标定轨第一位姿获得模块，用于针对每一雷达数据，将该雷达关键雷达数据确定模块，基于相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的差异，关键里程数据确定模块，用于针对每一关键雷达数据，从所获得的姿增量与所确定的关键里程数据反映的位姿外参标定模块，用于以降低所述目标差异为原则，对所述移动机器人在从所获得的雷达数据中，确定对应的第一位姿相对前一采集时刻采集的在所确定的关键雷达数据的数量达到第一预设阈值时，计数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所确定的关键里程数据反映的位姿增量之间的目4以与该采集时刻相邻的里程数据反映的位姿增量对所述移动机器人在所述标定轨迹偏差计算模块，用于在所述移动机器人到达每在所获得的第二位姿的数量达到第二预设阈值时，从所计在所述移动机器人到达每一测试点时，获得位姿测量传感器采5[0007]获得移动机器人在标定场景中沿预设的标定轨迹行进过程中激光雷达采集的雷[0009]计算相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所获得的里程景的栅格地图相匹配，解算所述移动机器人在该雷达数据的采集时刻的第一位姿步骤之6[0013]所述计算相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所获得的[0014]计算相邻采集时刻的关键雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所确定的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所确定的关键里程数据反映的位姿增量之间[0023]以与该采集时刻相邻的里程数据反映的位姿增量对所述移动机器人在所述标定7[0041]计算相邻采集时刻的关键雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所确定的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所确定的关键里程数据反映的位姿增量之间[0050]以与该采集时刻相邻的里程数据反映的位姿增量对所述移动机器人在所述标定[0052]测试轨迹行进模块，用于利用外参标定后的激光雷达对所述移动机器人进行导8[0063]本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所获得的里程数据反映的位姿增量可以基于移动机器人在行进过程中的雷达数据和里程数据，对激光雷达的外参进行标定，9[0076]获得移动机器人在标定场景中沿预设的标定轨迹行进过程中激光雷达采集的雷[0078]计算相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所获得的里程prepre[0097]上述目标差异为：基于激光雷达所采集的雷达数据确定的移动机器人的位姿增数据的采集时刻之间的间隔最小的雷达数据，作为采集时刻与该里程数据对应的雷达数对移动机器人在标定轨迹中的第一初始位姿进行叠加得用所获得的、该采集时刻相邻的里程数据反映的位姿增量对上述第一初始位姿进行叠加，时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所获得的里程数据反映的位姿增量之[0117]计算相邻采集时刻的关键雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所确定的人正前方的方向作为X轴的方向，与X轴在水平面上垂直的方向作为Y轴的方向，这种情况之间的位姿增量与所确定的关键里程数据反映的位姿增量之间的基于测量工具测量得到的移动机器人处于该测试点点时实际的位姿，该测试点对应的目标位姿反映理论上移动机器人到达该测试点时的位时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所获得的里程数据反映的位姿增量之[0154]数据采集模块501，用于获得移动机器人在标定场景中沿预设的标定轨迹行进过[0156]目标差异计算模块503，用于计算相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间[0162]计算相邻采集时刻的关键雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所确定的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所确定的关键里程数据反映的位姿增量之间[0171]以与该采集时刻相邻的里程数据反映的位姿增量对所述移动机器人在所述标定[0173]测试轨迹行进模块，用于利用外参标定后的激光雷达对所述移动机器人进行导时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所获得的里程数据反映的位姿增量之[0184]上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustryStandard[0187]上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Centra