机器人行业研究：数采物理AI最大短板数据基建即将爆发

内容目录一、心点理AI入数驱阶，据人形器最5二、业势理AI发在，据础施行 6内厂与府速布，据集入万条段 6采心：2025始密建，据础施先行 6三、术线三路并行高量高度多模是来向 10据字：实据、成据互网类视并行 10本化势显第一称集式起 17据演：模张、态富场落地 19四、业：备数服务垂应三节先受益 20备机视、IMU与觉感数生入口 21机视：EGO、UMI与体集共底座 22IMU：升态步性数可度核传感器 23触/巧设多模采：西等司率布局 24采务真、一人与真台同容 25整真数：体厂与捕备率规模化 25第人与量采集当市热最高 28仿/成据成本容需证Sim-to-Real 31上数供商经验用力升率效率 32类用自场形成据环有率放量 34五、资议 36六、险示 36图表目录图表1：人机人拓展对大脑泛能提高要求 5图表2：2025年形人千级订中据集领占最达31.25 5图表3：国主从2024年半开布大模真数采集 6图表4：宇、元次方星图发数专用体 6图表5：全投的工厂采量在百条，操方为主 7图表6：人机人训练心建位体态模式 8图表7：北人机创新心建30+分景 8图表8：天帕尼智能级据厂效集全态据 9图表9：帕尼知必选乐等集局个数工厂 9图表10：优选WalkerS系已标超7.5亿数据集心单 10图表11：数金塔真实据模小合数据互网据纯类数据 10图表12：遥作分位姿、觉、惯，其位类用为泛 11图表13：MobileALOHA是首移同类身操作式 11图表14：AirExo适多款流械臂 12图表15：AirExo实直观操作 12图表16：初代UMI主设备部GoPro机惯性感器 12图表17：DexPilot用4台RealSense和2块GPU纯觉案现巧遥操作 13图表18：通视相可以捉类作投到机手臂 13图表19：灵巧、明机人公布轻化遥作案 13图表20：光动需戴有克的捕，搭配部件 14图表21：光动存马克遮问题 14图表22：光融和AI解算以决体挡题，部场用灵操作遮挡 14图表23：诺腾性捕案PNStudio含17个惯传器捕全动作 15图表24：动捕厂提供础件数采方案以数孪等及精测的务 16图表25：字跳动GR-2采用VL训练+VLA微的架构 16图表26：英达WorldLabs等局真合数据练 17图表27：Gen-0型训练据模大任成功越高 17图表28：GeneralistAI通过律测亿别轨迹能模表达特定准 17图表29：EgoScalePOVDataNetwork将一视角类频为3D标和动据 18图表30：从操、捕、一称仿合数据成递，模减 18图表31：AgiBotWorld涉及大场，居比最大 19图表32：AgiBotWorld长程是DROID和OpenX-Embodiment的10上（位） 19图表33：2023年始身数集量规明提升 19图表34：当数需开始单 21图表35：数采设类型多 21图表36：2D机件为简单 22图表37：3D机核构成为杂 22图表38：奥中已出完的UMIEGO等体数采设备 22图表39：奥中具较强一化力 23图表40：IMU由速和陀仪成 24图表41：数设预使用度的IMU 24图表42：帕尼无数据团成略作 25图表43：帕尼PXCapIII据集套和PXDexIII行器 25图表44：智元AI发展示从机据仿平台部落的先力 26图表45：诺腾器已为过60机人提供据务 26图表46：诺腾成动捕机人练全程解方案 27图表49：利德·拟点参多人机人采中建、营 28图表50：京云研穿戴超清集端JoyEgoCam 28图表51：京云用JoyEgoCam行据集 28图表52：MEgoGripper与MEgoView 29图表53：觅科使用MEgoView采数据 29图表56：鹿机人出数商城 30图表59：银通用GraspVLA用仿数预练+实据调架构 31图表60：光智能SimReady字产擎力真训练 32图表61：光智能EgoSuit扩多态据设备 32图表62：石山形器人据练心器展示半数项较多 33图表63：石山形器人据练心25年8月成立 33图表64：澳针具智能采题出多优化案 33图表65：Appen供种AI应场数据 34图表66：各直用景提天且闭数据 34图表67：天银聚工业景立大模据采中心 35一、核心观点：物理AI进入数据驱动阶段，数据是人形机器人最卡脖子环节“大脑“大脑202311图表1：人形机器人场景拓展对“大脑”泛化能力提出高要求国金证券研究所15图表2：2025年人形机器人千万级别订单中数据采集领域占比最高，达31.25商业服务10.4210.42数据采集31.25未知领域31.25工业制造27.08星河频率公众号202635二、产业趋势：物理AI爆发在即，数据基础设施先行20242023ARNOLD20248真机+仿真结合的数据集300202492025AgiBotWorld，10RoboMIND2025，2025120253图表3：国内主要从2024年下半年开始布局大规模真机数据采集GitHub各项目界面2025G1-DG1ZERITH-H1R1-Lite图表4：宇树、智元、零次方、星海图等发布数采专用本体各公司官网、官方公众号FigureAIBrookfieldProjectGo-Big10HelixTeslaCollectionOperator,TeslaBot"VRNVIDIAResearchAnimeshGarg，Optimus数采中心：20252025年开始全国各地密集建设数采中心，呈现“北京领头，长三角密集，中西部逐步跟进”的格局。据高工人形机器人15工厂名称创办时间工厂名称创办时间占地面积数据量场景数量具体场景参与方智元数据集采厂2024年9月3000多平方米3-5w数据5200细分场景家居、餐厅、工大类场景智元异构人形机器人训练场2025121超5000平米单台单日采集超过500条10个场景3C务、汽车检测等国家地方共建人形机器人创新中心石景山区人形机器人数据训练中心202533000平方米单台单日采集100条数据10个实景场景家庭康养、特种作业、新零售、汽车装配、新餐饮、3C电子工厂等睿尔曼智能等具身智能超级数据工厂2025623近12000平方米每天最多可采集5万条数据15个通用场景汽车制造、3C装配、家庭、办公、餐饮等帕西尼长三角一体化示范区智能机器人训练中心2025624约1500平方米年产数据可超200万条8个场景智能制造、商业服务、特种应用苏州市吴江区大数据有限公司、苏州湾集团、乐聚机器人（苏州）物流场景人形机器人训练与数据采集工厂2025年7月//1个场合物流德马、智元乐聚机器人数据训练中心二期95上万平方米年产数据量超600万条16个细分场景工业智造、智慧家庭、康养服务和5G融合石嘴山区政府、京石科创集团、乐聚机器人嘉兴市具身智能数据采集训练中心2025年10月30日//“1+4+N”场景布局工业、农业、商超、康养浙江清华柔性电子技术研究院无锡市具身智能机器人工业数据采集与实训中心2025年10月31日近7000平方米1000据7大重点实训场景新能源锂电、半导体高端制造、物流搬运、汽车整车、家庭康养/商用零售、交通巡检、机器人多模态通用技能等天奇自动化工程股份有限公司京东机器人数据采集中心20251235000平方米//物流仓储、工业制造、健康医疗等京东九江人形机器人数据采集与训练中心2025年12月30日约4000平方米超过1500万条高质量测试数据不少于15个采集场景解决方案/优必选四川人形机器人多模态数据采集测试中心202618/年产出将不低///工厂名称创办时间占地面积数据量场景数量具体场景参与方300效具身数据广西机器人产业创新中心数采训练基地2026228///在商超、家庭客厅等/西南具身智能训练中心202634/7合格率达95以上/零售、家庭等银河通用南湖工业具身智能数据采集中心2026312/年数据采集量达60数据产能提升至150万小时“1+4+N”训练场景体系工业、农业、商超、康养清华柔电院、智投集团高工机器人2025310020259100106003用“Robomind500020030120图表6：人形机器人数据训练中心构建四位一体生态模式图表7：北京人形机器人创新中心构建30+细分场景GGII GGII23-6OmniSharingDB“”NeuralMesh图表8：天津帕西尼具身智能超级数据工厂高效采集全模态数据帕西尼感知官方公众号5图表9：帕西尼感知、优必选、乐聚等密集布局多个数采工厂企业省市数据采集工厂名称是否已投用帕西尼天津市帕西尼具身智能超级数据工厂（SuperEIDFactory）是，预计年产数据近2亿条江苏省宿迁市帕西尼宿迁具身智能全模态超级数据采集工厂否四川省自贡市帕西尼自贡智能全模态超级数据采集工厂否湖北省武汉市帕西尼东西湖工厂否江西省赣州市帕西尼赣州具身智能全模态超级数据采集工厂否优必选四川省自贡市四川人形机器人多模态数据采集测试中心否江西省九江市九江人形机器人数据采集与训练中心否广东省惠州市惠州市惠阳区人形机器人大湾区数据采集中心是，预计年产数据500万条广西柳州市广西具身智能数据采集及测试中心否广西防城港市防城港市人形机器人数据采集与测试中心否乐聚江苏省苏州市长三角一体化示范区智能机器人训练中心是，预计年产200万条山东省青岛市青岛市人形机器人数据采集训练场是，预计年产100万条山东省济南市济南人形机器人数据训练中心是，预计年产300万条河南省郑州市郑州人形机器人数据训练中心是智元浙江省嘉兴市南湖工业具身智能数据采集中心是，预计年产数据60万小时上海市上海临港具身智能数据工厂是，日均3-5万条，合计全年百万条宇树重庆市人形机器人数据采集中心否帕西尼感知官方公众号，各地人民政府，新京报，人民网，优必选官方公众号WalkerS7.5WalkerS27×2457.5时间短、难落地的问题，2025年全年订单额破8亿元。图表10：优必选WalkerS系列已中标超7.5亿元数据采集中心订单优必选官方公众号，人民网三、技术路线：三类路线并行，高质量、高精度、多模态是未来方向图表11：数据金字塔中真实数据规模远小于合成数据、互联网数据和纯人类数据光轮智能官网遥操作机器人遥操作指人类操作员通过控制模块对远程机器人进行控制，是一种典型的人在流程中（human-in-the-loop）控制模式。图表12：遥操作可分为位姿类、视觉类、光惯类，其中位姿类应用最为广泛各项目官网23ALOHAMobileGELLO3D图表13：MobileALOHA是首个移动同构类全身遥操作范式MobileALOHA项目首页20239FlexivRizon600UR5、Kuka、Franka；20253AirExo-2次摆脱对真机遥操作数据的依赖，通过算法自动生成机器人可执行的伪演示数据。图表14：AirExo可适配多款主流机械臂 图表15：AirExo可实现直观遥操作AirExo项页 AirExo项页UMI（UniversalManipulation2025UMIGeneralist的GEN-0、SundayACT-1UMI图表16：初代UMI主要设备为腕部GoPro相机和惯性传感器UMI项目页NVIDIADexPilot4IntelRealSense2GPU23图表17：DexPilot使用4台RealSese和2块GPU纯视觉方案实现灵巧手遥操作

图表18：通过视觉相机可以捕捉人类动作并投射到机械手臂 DexPilot官方文 DexPilot官方机人技展、金券究所bDARTARAppleVisionProVRDM-Exton、FastUMILinkerTGLinkerTAOpenTeleDexVR图表19：灵心巧手、鹿明机器人等公司布局轻量化遥操作方案主体项目名称定位设备组成核心特点松灵机器人CobotMagic同构式移动双臂遥操作数据采集平台工控机、深度相机、机械臂PiPER、底盘TRACER能够复现MobileALOHA戴盟机器人DM-EXton背包式便携穿戴式数采系统背包式外骨骼轻量化，仅4kg灵巧智能DexCap系列高精度异构外骨骼灵巧数采设备异构外骨骼单手21自由度，单臂9自由度，腰部5自由度灵心巧手OpenTeleDex模块化开放式机器人遥操作数采系统输入设备、机械臂、灵巧手1.兼容多种输入设备、机械臂、灵巧手2.支持VR终端接入鹿明机器人FastUMIPro（原版及背包式）UMI系统（背包）1.将单条数据采集时间缩短至10秒，效率提升5倍2.轻量化夹爪仅600g各项目官网，鹿明机器人公众号，灵心巧手公众号动作捕捉AI①光学动作捕捉850nm900nmFOV图表20：光学动捕需穿戴有马克点的动捕服，可搭配手部套件

图表21：光学动捕存在马克点遮挡问题 Optitrack网 《OpenMoCap:RethinkingOpticalMotionCaptureunderReal-worldOcclusion》AI图表22：光惯融合和AI解算可以解决肢体遮挡问题，局部磁场适用于灵巧操作防遮挡路线技术细节代表公司代表产品产品图光惯融合在光学动捕系统的基础上通过惯性动捕的设备（IMU传感器等）弥补可能的遮挡点位带来的数据缺失诺亦腾PNHybridAI解算AI青瞳视觉CMAvatar3.0动捕系统（集成的KinetiqAI解算器）局部磁场移动中检测电磁场的强度和方旋转数据。MANUSEMFHand青瞳视觉官网，MANUS官网②惯性动作捕捉PNStudio176图表23：诺亦腾惯性动捕方案PNStudio包含17个惯性传感器以捕捉全身动作诺亦腾官网AI图表24：动作捕捉厂商提供基础组件、数据采集方案，以及数字孪生等涉及精确测量的服务Xsens官网，诺亦腾公众号ScalingLaw”2023年斯坦福大学李飞飞团队与NVIDIAMimicPlayDecap；202410GenerativeRobot2.03800410097.7图表25：字节跳动GR-2采用VL预训练+VLA微调的架构GR-2官网Woldabsarb3D图表26：英伟达、WorldLabs等布局仿真与合成数据训练发布主体项目名称发布年份路线定位特点NVIDIAMimicGen2023轨迹合成可扩展机器人学习轨迹合成系统少量演示即可生成大规模数据集支持多模拟器与真实场景数据生成NVIDIADexMimicGen2025轨迹合成双手灵巧操作自动化数据生成方案1.510002.适配双臂高自由度操作哈尔滨工业大学（深圳）RoboGSim2024资产合成基于3D高斯溅射的Real2Sim2Real仿真平台高保真3D重建与物理属性还原群核科技SpatialVerse2024资产合成面向空间智能训练与仿真模拟的空间智能平台数据与渲染真实性高适配常见的仿真平台WorldLabsMarble2025世界模型多模态生成世界模型平台3DUSD/GLBNVIDIAIsaacSimNVIDIACosmos2026世界模型I模型平台成支持机器人与自动驾驶场景应用各项目官网202511GeneralistAIGEN-0UMI27ScalingLaw图表27：Gen-0模型验证训练数据规模越大，任务成功率越高 图表28：GeneralistAI通过幂律预测十亿级别的轨迹数能使模型表现达到特定基准GeneralistAI GeneralistAIGEAR20262EgoScale2254POVDataNetwork2530080图表29：EgoScalePOVDataNetwork将第一人称视角人类视频转化为3D坐标和运动数据EgoScale项目页EgoScaleSynaData15200ScalingLaw图表30：从遥操作、动捕、第一人称到仿真合成数据，成本递增，规模递减遥操作数据 动作捕捉数据 第一人称数据 仿真合成成本低数据多样 易于规模化可用性强蚂蚁数科AoE论文BridgeDataRT-1DROID；OpenX-EmbodimentAgiBotWorld图表31：AgiBotWorld涉及五大类场景，家居占比最大 图表32：AgiBotWorld长程数据是ROID和OpenX-Embodiment的10倍以上（单位：）10办公10家居40工业20餐饮20商超 10办公10家居40工业20餐饮2080706050403020100智机人 智机人2023数据集年份数据集年份发布机构数据形式特点与定位数据规模2D视觉深度数据力触觉关节状态文本音频RoboNet2019加州大学伯克利分校BAIR实验室真实大规模多机器人跨平台学习16.2万条轨迹✅BridgeData2021加州大学伯克利分校RAIL实验室真实厨房任务泛化能力强7200条轨迹✅Ego4D-Robotics2021MetaFAIR团队与全球14所大学合作真实大规模第一人称视频3670时第一视角视频✅✅✅RT-12022谷歌机器人团队真实13台机器人17个月采集，700+语言指令13万条轨迹✅BC-Z2022谷歌机器人团队真实零样本任务泛0VR2.6万条轨迹✅✅ManiSkill22023加州大学圣迭戈分校苏浩实验室仿真20个任务家族、2000+对象，支持广泛算法400多万个演示帧✅✅ARNOLD2023北京通用人工智能仿真语言理解与连续1万条✅✅✅研究院目标状态学习，40种操作轨迹Bi-DexHands2023北京大学PKU-MARL实验室仿真双灵巧手模拟器，20个手动操作任务163万条数据✅✅✅ROBOTURK2023斯坦福大学仿真众包云平台遥操作，大规模标注数据137.5小时✅✅BridgeDataV22023加州大学伯克利分校RAIL实验室真实24个环境，支持目标图像或自然语言调节6万条轨迹✅✅✅✅OpenX-Embodiment2023谷歌DeepMind与多机构合作真实人统一RLDS格式，跨数据集聚合100万条轨迹✅✅✅RH20T2024上海交通大学陆策武课题组真实多模态大规模多样性，简单抓取到复杂组装11万条轨迹✅✅✅✅✅DROID2024DROID数据集全球18实验室合作联盟真实86种任务、564个真实场景7.6万条轨迹✅✅✅✅ARIO2024鹏城实验室、地瓜机器人等真实/仿真真实+模拟结合，提升鲁棒性与适应性300万条轨迹（3662真机自采）✅✅✅✅✅✅RoboMIND2024北京人形机器人创新中心，北京大学，智源研究院真实/仿真多场景，单臂/双臂/人形机器人5.5万条轨迹✅✅✅✅AgiBotWorld2024智元机器人真实自建大规模数采工厂100万条轨迹✅✅✅✅LET2025乐聚机器人真实全尺寸人形机器人真实场景长时序操作1000小时✅✅✅✅RealOmni-OpenDataSet2026简智机器人真实大规模无本体家庭场景自然操作10000小时，100万条轨迹✅✅GitHub各目，ArXiv，具身能据 皮》RGB）67年提；次见是觉和觉占达39灵巧作据集起有望一提；本音频作常类模型的广泛应用带动音频和文本模态的增长，触觉类的模型新范式或将带动触觉-视觉-语言(T-V-L四、产业链：设备、数采服务、垂类应用三环节率先受益UMIEGO觉手套、垂类应用公司等。当前公布上1000万小时数采量的主要有京东、智元和星海图等，其余鹿明、戴盟、海天、它石等均将目标采集小时数定位在上100万小时。图表34：当前数采需求开始爆单分类公司采集类型公司名称目标数采量当前累计存量按数据类型仿真英伟达暂未披露索辰科技暂未披露动作捕捉凌云光1000小时UMI鹿明机器人100万小时10万小时松灵机器人1万小时Ego简智机器人100万小时京东科技1000万小时按数采公司类型灵巧手灵心巧手暂无3000万条灵巧操作数据集戴盟机器人100万小时1万小时三方数采商海天瑞声100万小时觅蜂科技1000万小时数据堂每周5000小时机器人公司灵初智能100万小时10万小时它石100万小时暂未披露星海图1000万小时亦数智能（智元）20261001000垂类公司千寻智能2026年100万小时20万小时天奇股份年产能1000万条各公司公告，各公司官网设备：机器视觉、IMUEgo-centricUMIIMU（40-50Ego-centricUMIIMU图表35：数据采集设备类型较多设备大类 具体细分设备类型 主要功能 供应商机器人执行平台

双足/轮式/复合型人形机器人；灵巧手与末端执行器

真实场景任务执行与本体多模态数据记录

智元、宇树、优必选、银河通用等视觉感知系统

RGB（头部/环绕式Ego-centric

环境感知与第一人称视角视觉数据采集

奥比中光、海康威视、舜宇光学等遥操作控制系统

VR头显与操作手柄；头环式/夹爪式轻量化采集设备；遥操驾舱

操作员示范控制与轨迹数据生成

Me、字节（io、苹果等动作捕捉系统

IMU系统（多相机阵列）

高精度人体动作捕捉与数据映射

利亚德、天娱数科力触觉交互系统

六维力/扭矩传感器；触觉传感器；IMU

物理交互力反馈与触觉细节采集

柯力传感、汉威科技、福莱新材、华依科技、芯动联科各公司公告机器视觉：EGO、UMI图表36：2D相机构件较为简单 图表37：3D相机的核心构成较为复杂汽电与件 奥中官网站奥比中光：深度相机龙头，拓展无本体数据采集硬件平台EGOUMIHubTof3D图表38：奥比中光已推出完善的UMI、EGO等无本体数据采集设备奥比中光官网iToF、dToFLidar702D图表39：奥比中光具备较强的一体化能力奥比中光公告IMUIMUUMI、EGOIMU（1）VRIMU（2）UMIEGO图表40：IMU由加速度计和陀螺仪构成 图表41：数采设备预计使用精度较高的IMU传器界 Yole华依科技：与觅蜂科技达成批量供货合作，已实现人形机器人类IMU小批量供货75（IMU）MEgoAIIMU芯动联科：IMU技术领先，六轴IMU卡位人形领域MEMSMEMSIMU触觉/20261000（1）1003000202641000100（3）20261000帕西尼感知科技：目标2026年布局1000万小时多模态数据20212026年3月10B100CEO1000图表42：帕西尼与无锡数据集团达成战略合作帕西尼感知科技公众号2025“1：110170°图表43：帕西尼PXCapIII数据采集手套和PXDexIII执行器帕西尼感知科技公众号2023211150516820249；202412AgiBotWorldGR00TN1AgiBotWorld。20264AIAGIBOTWORLD2026Sim3.0GenieStudioAgent20253图表44：智元AI发布周展示其从真机数据、仿真平台到部署落地的领先实力智元官方公众号70200006015NVIDIAIsaacNVIDIAIsaacSimTokyoRobotics图表45：诺亦腾机器人已为超过60家机器人公司提供数据服务诺亦腾机器人官网PerceptionNeuron，PNHybridPNStudio1000520PNHybrid图表46：诺亦腾形成从动捕到机器人训练的全流程解决方案诺亦腾公众号OptiTrack2017NATURALPOINTOptiTrack2024NPAI5，2025H151.3力强。OptiTrack50Prime1,699Slim，Versa530LydiaLydCap图表47：利亚德布局光学、多模态融合动捕、动作数据生成大模型

图表48：利亚德亚毫米精度光学动捕相机单价1,699-17,499美元技术方向创新成果核心优势系列单价（美元）精度优势产品图光学捕捉Optitrack工业级精度系统高精度、低延时、大范围、高稳定性Prime2,499-17,4990.05-0.2mm极致精度无标记捕捉LydCap无穿戴解决方案便捷性高，可快速部署Versa2,999-9,4990.1-0.15mm工业级防尘防水多模态融合光学+无标记捕捉方案兼顾高精度、稳定性以及便捷无标记采集相机多模态融合光学+惯性捕捉方案高性价比，抗遮挡Slim1,699-13,9990.05-0.3mm轻量化，性价比高AI大模型Lydia动作大模型AIGC生成式获取动作数据利德2025半报 OptiTrack网OptiTrack深圳。图表49：利亚德·虚拟动点参与多家人形机器人数采中心建设、运营利亚德官网京东是当前目标收集数据规模最大的公司。京东表示，该公司将发动内部超10万名各类职业员工，以及外部50万各100010AI100060“”10501000JoyEgoCamJoyEgoCam“图表50：京东云自研可穿戴式超高清采集终端JoyEgoCam图表51：京东云使用JoyEgoCam进行数据采集京云众号 京云频号智元觅蜂：202620302026AI20262030MEgoMEgoGripperMEgoViewEngineMEgo300MEgoGripper可与MEgoViewIMU图表52：MEgoGripper与MEgoView 图表53：觅蜂科技使用MEgoView采集数据觅科公号 觅科公号20241AI20261002026年3-4月公司完成两轮共30亿元融资，估值突破150亿元。“”““UMI”3020261Spiritv1.5”RoboChallengePi0.550.33Moz993MozJoyAIJoyInside图表54：千寻智能使用自研可穿戴设备进行非结构化任务数据采集

图表55：千寻智能使用VR遥操作进行数据采集千智官博客 海青公号UMIFastUMIFastUMIPro50105，UMI1/5，1/2003102026110020263图表56：鹿明机器人推出数据商城鹿明机器人官网UMICTOUMI895FastUMI图表57：鹿明FastUMIPro精度全球领先 图表58：鹿明FastUMIEgo方案即插即用，全球最轻鹿机人网鹿机公众号 鹿机人众号仿真/Sim-to-Real202320247，20263251010002025895013194图表59