CN114998855B 道路边缘线的生成方法、装置、存储介质和计算机设备 （三一智矿科技有限公司）

US2021174098A1,2021.缘区域的多个第二边缘线；根据多个第一边缘2根据所述多个目标边缘区域和预设占比阈值，确定所述第一区间计算所述第一最佳边缘区域的多个第一边缘线，根据所述多个第一边缘线、所述多个第二边缘线和第一预所述根据所述数量和数量阈值，在所述多个边缘区域内，确定多个目若所述数量小于或等于所述数量阈值，确定所述多个边缘区域值为所述多个边缘区域与第一采集图像边界的重合按照所述多个宽度值从大到小的顺序对所述多个边缘区域进行根据所述第二像素点信息，计算所述每个目标边缘区域在所述第3若所述第一占比值大于所述预设占比阈值，确定所述第一占比值若所述第二占比值大于所述预设占比阈值，确定所述第二占比值在所述第一区间内目标边缘区域为多个的情况下，获按照所述像素位置从低到高的顺序，对所述第一区间内的多个目标边缘区域进行排在所述第二区间内目标边缘区域为多个的情况下，获按照所述像素位置从低到高的顺序，对所述第二区间内的多个目标边缘区域进行排利用canny边缘检测算法，分别提取所述第一最佳边缘区域的第三像素点信息和所述根据所述边缘方程和第三预设条件，确定所述第一最佳边缘区域根据所述边缘方程和预设距离，确定无效像素点，在最佳边第一确定模块，用于根据预设实例和所述第一采集图像，第二获取模块，用于在所述至少一个边缘区域为多个的4第四确定模块，用于根据所述行驶轨迹信息，确定所述第一第五确定模块，用于根据所述多个目标边缘区域和预设计算模块，用于计算所述第一最佳边缘区域的多个第一边按照多个宽度值从大到小的顺序对多个边缘区域进行9.一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存5[0001]本申请涉及道路边界检测技术领域，尤其是涉及到一种道路边缘线的生成方法、6[0043]利用canny边缘检测算法，分别提取第一最佳边缘区域的第三像素点信息和第二[0045]根据边缘方程和第三预设条件，确定第一最佳边缘区域78[0088]利用canny边缘检测算法，分别提取第一最佳边缘区域的第三像素点信息和第二[0090]根据边缘方程和第三预设条件，确定第一最佳边缘区域[0096]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚9[0101]图4示出了本申请实施例提供的第一采集图像最佳边缘区域的多个边缘线示意像素位置所对应的目标边缘区域作为第二区间的第二最佳域B最下方的像素位置b2和目标边缘区域C最下方的像素位置c2按照位于图像右侧边界线小二乘法，将canny边缘检测算法提取出的每个边缘像素点集拟合为关于像素点的横纵坐处的像素的纵向坐标位置点。即计算左侧边缘方程在横向像素点为0处的像素的多个纵向[0144]在具体实施例中，如图4所示，为第一采集图像最佳边缘区域的多个边缘线示意算法结合最小二乘法，推算出第一区间的第一最佳边缘区域在横向像素为0处的纵向坐标位置点p1和p2，以及第二区间的第二最佳边缘区域在横向像素为0处的纵向坐标位置点p3标位置点p2确定其对应的边缘线2、根据确定出的第二坐标位置点p3确定其对应的边缘线墙、对边形土堆以及由于矿区开采产生的断崖视为需要识别的不规则道路边缘区域实例，使用训练数据集训练实例分割网络，得到相应场景下不规则区域实例分割的预训练权重。使用预训练权重对实车行驶中获取的第一采集图像进行推理，得到不规则的道路边缘区通过最小二乘法，将canny边缘算法提取的每个边缘像素点集拟合为关于像素点的横纵坐横向像素为0处的纵向坐标位置点，保留边缘点最接近图像下边缘的边缘线作为目标边缘[0201]利用canny边缘检测算法，分别提取第一最佳边缘区域的第三像素点信息和第二[0203]根据边缘方程和第三预设条件，确定第一最佳边缘区域储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述如图1所示的道路边缘线的生成算机程序以实现上述如图1所示的道路边缘线[0212]可选地，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏