CN115016478B 一种机器人规避控制方法、装置、设备及存储介质 （中电科普天科技股份有限公司）

司A,2021.01.05A,2021.06.25A,2019.05.21A,2020.08.07本发明公开一种机器人规避控制方法、装距离为机器人在移动方向上与障碍物之间的距2基于前方距离与预设距离参数的比较结果，根据所述位置信息生成其中，所述位置信息至少包括所述外接矩形区域的侧则，所述基于前方距离与预设距离参数的比较并根据所述方向调整参数对所述机器人的移所述方向调整参数至少包括移动角度调整参数和调整根据所述侧边距离和所述侧边角度，通过如下表达式计示所述机器人从所述外接矩形区域的左侧边通过所需的最小调整角度，dend表示所述外接过如下表达式计算获得所述第一移动角度的调过如下表达式计算获得所述第二移动角度的调30表示所述机器人的移动速度，ω1表示所述第一移动角度的调整角速度，ω2表当s0<s2时，根据当前位于所述机器人前方的障碍物的数量与预设数量阈值的比较结2表示预设紧急制动距离值。当当前位于所述机器人前方的障碍物的数量等于或者大于所述预设数量阈值，且|f|根据包含所述障碍物的实时图像，通过如下表达式获得所述实时图像(x,y)表示在尺寸为K×K的像素范围内每个像素点的灰度差绝对值，I(x,y)表示在位置为示所述实时图像在水平方向上的像素点数量，H表示所述实时图像在垂直方向上的像素点以所述第一像素点的灰度差值与预设亮度阈值的比较结果识别所述实时图像内的障4在所述障碍物区域建立水平投影模型和垂直投影模型，获取度差值与预设亮度阈值的比较结果识别所述实时图像内的障碍物区域，具体包括如下步通过ACCONEERPCR雷达传感器在所述预设检测范围内对所述障碍物外接矩形区域获取模块，用于当在预设检测范围内检位置信息获取模块，用于基于在所述实时图像中预设的坐规避控制模块，用于基于前方距离与预设距离参数的比较其中，所述位置信息至少包括所述外接矩形区域的侧并根据所述方向调整参数对所述机器人的移所述方向调整参数至少包括移动角度调整参数和调整根据所述侧边距离和所述侧边角度，通过如下表达式计5示所述机器人从所述外接矩形区域的左侧边通过所需的最小调整角度，dend表示所述外接过如下表达式计算获得所述第一移动角度的调过如下表达式计算获得所述第二移动角度的调0表示所述机器人的移动速度，ω1表示所述第一移动角度的调整角速度，ω2表9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述6[0004]为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面提供一[0006]基于在所述实时图像中预设的坐标系，获取所述外接矩形区域的侧边的位置信[0007]基于前方距离与预设距离参数的比较结果，根据所述位置信息生成规避控制策7[0019]其中，βstart表示第一移动角度，一侧边角度，θstart表示所述机器人从所述外接矩形区域的右侧边通过所需的最小调整角s表示预设距离值，dstart表示所述外接矩形区域的右侧边与所述机器人之间的第一侧边距离，βend表示第二移动角度，γend表示所述外接矩形区域的左侧边所处的第二侧边角end表示所述机器人从所述外接矩形区域的左侧边通过所需的最小调整角度，dend表示所述外接矩形区域的左侧边与所述机器人之间的并通过如下表达式计算获得所述第一移动角度并通过如下表达式计算获得所述第二移动角度8[0034]其中，g(x,y)表示在任意一个尺寸为K×K的像素范围内的第一像素点的灰度差[0035]以所述第一像素点的灰度差值与预设亮度阈值的比较结果识别所述实时图像内9[0051]图2是本发明实施例提供的机器人根据人体外接矩形区域的位置信息进行规避的[0053]图4是本发明实施例提供的ACCONEERPCR雷达传感器在捕获人体呼吸信号时的脉[0081]其中，βstart表示第一移动角度，一侧边角度，θstart表示所述机器人从所述外接矩形区域的右侧边通过所需的最小调整角s表示预设距离值，dstart表示所述外接矩形区域的右侧边与所述机器人之间的第一侧边距离，βend表示第二移动角度，γend表示所述外接矩形区域的左侧边所处的第二侧边角end表示所述机器人从所述外接矩形区域的左侧边通过所需的最小调整角度，dend表示所述外接矩形区域的左侧边与所述机器人之间的并通过如下表达式计算获得所述第一移动角度并通过如下表达式计算获得所述第二移动角度[0088]当检测到机器人的前方存在障碍物时，如果机器人继续沿其当前的移动轨迹前于因此本发明实施例按照如下表达式分别决定第一移动角度的调整角[0096]如图2所示，为机器人根据人体外接矩形区域的位置信息进行规避的移动角度调[0104]当当前位于所述机器人前方的障碍物的数量等于或者大[0111]其中，g(x,y)表示在任意一个尺寸为K×K的像素范围内的第一像素点的灰度差[0112]以所述第一像素点的灰度差值与预设亮度阈值的比较结果识别所述实时图像内成一个集合p=fp1,p2,…,qn},qn=(xbn,xen),其中xbn和xen分别是第n个连续非非零像素，形成垂直的投射模型。连续的非零投影点是静态的，形成一个集合中=fp1,p2,…,pn},pn=(xbnxen),其中xbn和xen分别是第n个连续非零投影点的[0133]通过在x轴、y轴上非零投影点的起始和结束坐标能够确定障碍物的外接矩形区过ACCONEERPCR雷达传感器在所述预设检测范围内对所述障碍[0137]如图4所示，ACCONEERPCR雷达传感器能够捕获人体呼吸信号集中在一个时间窗[0153]其中，βstart表示第一移动角度，一侧边角度，θstart表示所述机器人从所述外接矩形区域的右侧边通过所需的最小调整角s表示预设距离值，dstart表示所述外接矩形区域的右侧边与所述机器人之间的第一侧边距离，βend表示第二移动角度，γend表示所述外接矩形区域的左侧边所处的第二侧边角end表示所述机器人从所述外接矩形区域的左侧边通过所需的最小调整角度，dend表示所述外接矩形区域的左侧边与所述机器人之间的并通过如下表达式计算获得所述第一移动角度并通过如下表达式计算获得所述第二移动角度[0159]作为优选方案，所述所述规避控制模块503用于根据当前位于所述机器人前方的[0164]作为优选方案，所述外接矩形区域获取模块501用于根据包含所述障碍物的实时[0168]其中，g(x,y)表示在任意一个尺寸为K×K的像素范围内的第一像素点的灰度差[0169]以所述第一像素点的灰度差值与预设亮度阈值的比较结果识别所述实时图像内[0171]作为优选方案，所述外接矩形区域获取模块501用于以所述第一像素点的灰度差技术效果分别与上述实施例所述的机器人规避控制方法的作用以及实现的技术效果对应程序时实现如第一方面任一实施例所述的机器他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Prog述处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个