CN115017578B 一种建筑的智能实测实量方法、装置、ugv及存储介质 （深圳大学）

本发明实施例公开了一种建筑的智能实测检测环境的栅格地图；基于所述栅格地图对UGV实测实量指标。本发明实施例所提供的技术方2采用三维激光扫描方法，基于所述全局最优路径采集所述室内检测环境的点云数据，对所述UGV进行实时定位，并实时对所述UGV的实际位姿与基于所在建筑室内搭建无线局域网，并基于所述无线局域网，采用在建筑室内全局布置路由器并添加坐标位置，以完成无线局域基于语义分割从所述BIM模型中提取实体类型标识和边界信息，以得到语义BIM模型，根据所述语义BIM模型在对应的栅格平面中遍历实体模型并匹配语义信息，从而得到基于预处理后的所述点云数据，采用虚拟靠尺算法及虚拟角尺栅格地图建立模块，用于导入建筑的BIM模型，并基于所述BIM模型点云数据采集模块，用于采用三维激光扫描方3位姿调整单元，用于对所述UGV进行实时定位，并实时对所述其中，所述局域网搭建子单元，具体用于：在建筑室内述UGV信号进行过滤，并通过所述RSSI室内定位算法根据过滤后的所述UGV信号确定UGV行栅格平面生成单元，用于基于语义分割从所述BIM模型中提取实体类型标识和边界信栅格地图生成单元，用于根据所述语义BIM模型在对应的栅格平面中遍历实体模型并指标计算单元，用于基于预处理后的所述点云数据，现如权利要求1-3中任一所述的建筑的智行时实现如权利要求1-3中任一所述的建筑的智能实4[0001]本发明实施例涉及建筑检测技术领域，尤其涉及一种建筑的智能实测实量方法、[0011]基于所述语义BIM模型进行所述室内检测环境的三维空间语义识别，并结合所述5[0027]路径规划模块，用于基于所述栅格地图对UGV进行路径规划，以生成全局最优路并利用UGV及三维激光扫描技术自动采集点云数据，再对点云数据自动处理计算得到建筑6[0042]图1为本发明实施例一提供的建筑的智能实测实量方法的流程图。本实施例可适[0044]具体的，可以首先将当前待检测建筑的BIM模型导入UGV(UnmannedGround识和边界信息，然后可以根据提取到的实体类型标识和边界信息在BIM模型中进行识别并进行单层栅格地图的构建，具体可以根据语义BIM模型在对应的栅格平面中遍历实体模型的全局最优路径，如此即解决了UGV智能数据采集的场景识别及行进路径问题，从而保证7采用RSSI室内定位算法根据过滤后的信号准确定位UG8[0059]图2为本发明实施例二提供的建筑的智能实测实量装置的结构示意图，该装置可[0066]栅格平面生成单元，用于基于语义分割从所述BIM模型中提取实体类型标识和边9[0067]栅格地图生成单元，用于基于所述语义BIM模型进行所述室内检测环境的三维空[0081]本发明实施例所提供的建筑的智能实测实量装置可执行本发明任意实施例所提序以及模块，如本发明实施例中的建筑的智能实测实量方法对应的程序指令/模块(例如，以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序[0096]计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-OnlyMemory,ROM)、随机存取存储器(Random本发明不限于这里所述的特定实施例，