CN115027452B 自动驾驶车辆的停车控制方法、装置、车辆及存储介质 （中国第一汽车股份有限公司）

本发明公开了一种自动驾驶车辆的停车控根据所述目标停车控制策略在当前控制周期下了停车过程中速度变化较大导致乘客体感较差2根据当前控制周期下的当前行车位置到所述停车点的间根据所述目标停车控制策略在当前控制周期下对车辆进行停其中，所述根据当前控制周期下的当前行车位置到所述停如果所述间隔距离大于设定距离阈值，则将车辆的第一其中，在所述目标停车控制策略为第一行车控制策略时，所述根根据所述目标跟踪点信息及车辆的当前驾驶信息，确定车辆在当前将根据设定处理规则处理后的第一目标加速度反馈至车辆底盘其中，在所述目标停车控制策略为第二行车控制策略时，所述根根据预设的第一停车加速度和第二停车加速度，结合所述当前驾根据所述当前驾驶信息中的当前车辆位置或者当前车辆轮胎转向，将校正后的候选加速度作为车辆在当前控制周期的目标加速度，将根据设定处理规则处理后的第二目标加速度反馈至车辆底盘其中，所述根据预设的第一停车加速度和第二停车加速度，结如果所述当前行车加速度大于预设的第一停车加速度，在所述当前行车加速度大于预设的第二停车加速度时，将上一3在所述当前行车加速度小于或等于所述第二停车加速度时，将对目标加速度进行滤波处理；以及，根据车辆的最大加速度和最提取所述当前驾驶信息中的当前车辆位置和当前车辆轮胎如果所述当前车辆位置与所述停车点的间隔小于预设的将下一控制周期作为新的当前控制周期，返回继续执行目标停车控制策略的确定操控制策略确定模块，用于根据当前控制周期下的当前行车位置到所停车控制模块，用于根据所述目标停车控制策略在当前第一判断单元，用于如果所述间隔距离大于设定距离阈值，则在所述目标停车控制策略为第一行车控制策略时，所述根据所述目信息确定单元，用于在预先规划的行车路径信息中，确定第一确定单元，用于根据所述目标跟踪点信息及车辆的当前第一反馈与控制单元，用于将根据设定处理规则处理后的第一在所述目标停车控制策略为第二行车控制策略时，所述根据4第二确定单元，用于根据预设的第一停车加速度和第二停车第一校正单元，用于根据所述当前驾驶信息中的当前车辆位置或者当前车辆轮胎转第三确定单元，用于将校正后的候选加速度作为车辆在当前控制周期的目标加速度，第二控制与反馈单元，用于将根据设定处理规则处理后的第二如果所述当前行车加速度大于预设的第一停车加速度，在所述当前行车加速度大于预设的第二停车加速度时，将上一在所述当前行车加速度小于或等于所述第二停车加速度时，将所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行权利要求1-4中任一项所述的7.一种计算机可读存储介质，其特征在于令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶车辆机程序在被控制器执行时实现根据权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶车辆的停车控制5[0018]本发明实施例的技术方案，通过计算当前行车位置与停6[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特[0023]图3是根据本发明实施例二提供的一种自动驾驶车辆的停车控制方法中一个控制员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范[0029]图1为本发明实施例一提供了一种自动驾驶车辆的停车控制方法的流程图，本实7[0036]具体的，控制器根据当前行车位置到停车点的间隔距离8[0046]图2为本发明实施例二提供的自动驾驶车辆的停车控制方法的流程图，本实施例9通过车辆底盘线控系统控制车辆在当前控制通过车辆底盘线控系统控制车辆在当前控制以指令的方式发送至车辆底盘线控系统，使车辆在当前周期可以按照第二目标加速度行[0106]在本实施例中，紧急停车距离可以理解为可以将车停止车加速度及第三停车加速度进行第二行车控制策略的确定，实现行车控制策略的动态调[0111]图3是本发明实施例二提供的一种自动驾驶车辆的停车控制方法中一个控制周期[0121]S310、当前候选加速度是否达到最大减速度或到最大加速度。若是，则跳转至的第一停车加速度，则将所述第一停车加速度确定为车辆在当前控制周期的候选加速度；二停车加速度时，将上一控制周期的目标加速度确定为车辆在当前控制周期的候选加速[0144]第一校正单元，用于根据当前驾驶信息中的当前车辆位置或者当前车辆轮胎转[0149]进一步地，在根据目标停车控制策略在当前控制周期下对车辆进行停车控制之[0151]本发明实施例所提供的自动驾驶车辆的停车控制装置通过计算当前行车位置与[0152]本发明实施例所提供的自动驾驶车辆的停车控制装置可执行本发明任意实施例中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-OnlyMemory,ROM)、随机存取存储器(Random用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；[0168]可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此