CN115112144B 导航方法、装置、设备、存储介质和程序产品 （腾讯科技（深圳）有限公司）

导航地图以及在导航地图中随目标车辆行驶而2显示导航界面，所述导航界面用于为目标车辆进行导航，所述导航在所述导航界面中，显示导航地图以及在所述导航地图中随所在所述虚拟车辆移动至距离进入弯道目标距离的时刻，到所在所述虚拟车辆移动至距离进入所述弯道目标距离的时刻在所述虚拟车辆移动至距离进入所述弯道目标距离的时刻3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多次偏离的偏离程度按时序均匀增在多次偏离的偏离程度按时序匀速增大的情况下，在多次4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多次偏离的偏离程度按时序均匀增在多次偏离的偏离程度按时序匀加速增大的情况下，在多在所述虚拟车辆移入弯道前且距离弯道大于所述在所述虚拟车辆移出弯道后，在所述导航界面中，显示所述导航在所述虚拟车辆移出弯道后且距离弯道大于所述第二目标距离时，在所述导航界面3将所述目标车辆的导航路线上曲率从零变化为非零时的位置点，根据所述弯道起始点与所述曲率圆心坐标，计算所述弯道起始点处根据所述目标车辆当前的行驶速度与所述弯道起始点对应的曲根据所述轨迹偏移量预估所述虚拟车辆移入所述弯道根据所述车辆位置以及所述车辆位置对应的曲率圆心坐标，计算所根据所述虚拟车辆移入所述弯道时的偏离角度与根据所述当前的行驶速度、所述虚拟车辆移入所述弯道时的偏离角按所述偏离角度变化量为匀速偏离变化量，计算从所述车头向上方根据所述虚拟车辆移入所述弯道时的偏离角度与移入所述第一位置点的预估偏离角根据所述虚拟车辆移动至所述第一位置点的预估偏离角度和所述虚拟车辆移动至所根据所述第一偏离角度变化量和所述第二偏离角度变化量，得按照所述偏离加速度，计算从所述车头向上方向匀加速偏离至所述4根据所述目标车辆当前的行驶速度与所述虚拟车辆移入弯道时对根据所述轨迹偏移量预估所述虚拟车辆移入所述第一位置根据所述车辆位置以及所述车辆位置对应的曲率圆心坐标，计算所根据所述目标车辆当前的行驶速度与所述虚拟车辆移入弯道时根据所述轨迹偏移量预估所述虚拟车辆移入所述第二位置根据所述车辆位置以及所述车辆位置对应的曲率圆心坐标，计算所获取所述导航地图中导航路线的路线曲率数据，所述路线曲率数基于所述目标车辆的实时位置，获取位于所述导航地图中导航获取设于所述目标车辆的传感器采集的实时数据；所述传感基于所述传感器采集的实时数据，对所述目标车辆进行定位校第二显示模块，用于在所述导航界面中，显示导航地图偏离模块，用于在所述虚拟车辆移动至距离进入所述弯道目5所述虚拟车辆在所述导航地图中按车头向上道后的轨迹偏移量；根据所述轨迹偏移量预估所述虚拟车辆移入所述弯道后的车辆位置；用于根据所述虚拟车辆移入所述弯道时的偏离角度与移入所述第一位置点的预估偏离角6算从车头向上方向匀加速偏离至所述虚拟车辆移入所述弯道时的偏离角度所需的第二时所述第一位置点的车辆位置；根据所述车辆位置以及所述车辆位置对应的曲率圆心坐标，计算所述虚拟车辆移动所述第一位置点的预估偏所述第二位置点的车辆位置；根据所述车辆位置以及所述车辆位置对应的曲率圆心坐标，计算所述虚拟车辆移动所述第二位置点的预估偏于所述目标车辆的传感器采集的实时数据；所述传感器包括摄像头和雷达中的至少一种；被处理器执行时实现权利要求1至16中任一78所述车辆位置对应的曲率圆心坐标，计算所述车辆位置移入所述弯道后的预估偏离角度；9辆的定位信息与行驶道路的道路信息，计算导航界面中导航地图与虚拟车辆的车头方向，向上是指导航地图的正上方跟随目标车辆行车方向而改变，例如当目标车辆朝西边行驶，道的时刻之间，存在多次导航地图和虚拟车辆的车头方向均向弯道的反方向偏离的时刻，[0063]弯道的反方向与目标车辆驶入弯道的方向，或者与目标车辆驶出弯道的方向相[0065]车头方向的偏离程度可以根据车头方向偏离车头向上方程度衔接连贯的距离，虚拟车辆移入弯道后的偏离程度和移入弯道前的偏离程度衔接连[0070]虚拟车辆移动至距离进入弯道为目标距离的时刻记为t-n，虚拟车辆进入弯道时从t-1时刻到t时刻的偏离角度变化量和从t时刻到t+1时刻的偏离角度变化量可以均匀变t+1-αt。n+5时刻到t-n+10时刻的偏离角度变化量为2°,从t-n+10时刻到t-n+15时刻的偏离角度变[0096]根据虚拟车辆移入弯道时的偏离角度αt与移入第一位置点的预估偏离角度αt+1，[0104]图5为一个实施例中虚拟车辆在弯道起始点的偏离角度的拟车辆移入弯道时的车头方向相较于车头向上方向的偏离角度记为αt，αt=β该下一时刻虚拟车辆所移动至的位置对应的[0110]根据虚拟车辆移入弯道时的偏离角度αt＝arctan((b-y)/(a-x))与移入弯道后的例中，基于随道路曲率动态变化的弯道内的偏离角度来确定进弯道前的均匀偏离的相关[0114]计算虚拟车辆移入第一位置点的预估偏离角度αt+1的步骤包括：根据目标车辆当[0117]计算虚拟车辆移入第二位置点的预估偏离角度αt+2的步骤包括：根据目标车辆当[0120]本实施例中，导航地图显示的是与目标车辆所行驶至的实时位置匹配的导航地获取关于该实时位置前方2公里范围内导航路线的路线曲率数据，服务器再根据这些路线[0131]在虚拟车辆移出弯道后，并不是直接将虚拟车辆的车头方向转换为车头向上方[0134]图9为一个实施例中在进入弯道前车头角度与导航地图朝弯道反方向均匀旋转直[0139]在导航视角为车头向上的导航画面中，虚拟车辆的车头航界面中显示虚拟车辆以偏离车头向上方向的初始离角度αt开始，随虚拟车辆所移动位置的弯曲程度而按每个位置点的偏离角度进行偏离，ε1仅与目标车辆当前的行驶速度v1有关，根据轨迹偏移量ε1即可预估第t+2时刻的虚拟车[0154]基于传感器采集的实时数据，对目标车辆进行定位校准得到目标车辆的定位位[0167]在虚拟车辆移出弯道后，显示导航地图与虚拟车辆开始法的导航装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相[0175]偏离模块1106，用于在所述虚拟车辆移动至距离进入所所述车辆位置对应的曲率圆心坐标，计算所述车辆位置移入所述弯道后的预估偏离角度；机程序被处理器执行时实现上述各个方法实施例中非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only(ReRAM)、磁变存储器(MagnetoresistiveRandomAccessMemory，MRAM)、铁电存储器(FerroelectricRandomAccessMemory，FRAM)、相变存储器(PhaseChangeMemory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，