CN115139303B 一种栅格井盖检测方法、装置、设备及存储介质 （广州赛特智能科技有限公司）

2在所述移动机器人内存储的导航地图中定位所述位置信息，并将所述地面点云数据投影至所述栅格数据中，以获得所述地面点云数据落入的栅格，将所述地下点云数据投影至所述栅格数据中，若各所述地下点云数动机器人按照所述导航地图的在先规划导航路线确定各点云数据的高度以及所述拟合地面点的高度，并对各将位于所述拟合地面点下方超过一定距离阈值的点云数据确定于所述拟合地面点指定高度距离范围内的点云数据确获取所述地面点云数据的横轴坐标值以及纵轴坐标值，并根据述纵轴坐标值在所述二维坐标系中标记当前若各所述地下点云数据落入的栅格不为所述地面栅格，则将在所述导航地图中定位所述地下栅格的位置，若该位置在所述获取模块，用于在移动机器人移动的过程中，实时获取所3栅格化处理模块，用于在所述移动机器人内存储的导航地图中定位所地面栅格标记模块，用于将所述地面点云数据投影至所述栅格数栅格井盖判定模块，用于将所述地下点云数据投影至所述栅格数据中，若执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的一种栅格井盖检测令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的一种栅格井盖4[0007]在移动机器人移动的过程中，实时获取所述移动机器人的位置信息以及点云数述移动机器人按照所述导航地图的在先规划导航路线5[0015]栅格化处理模块，用于在所述移动机器人内存储的导航地图中定位所述位置信[0024]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特6员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范[0037]图1为本发明实施例一提供了一种栅格井盖检测方法的流程图，该方法应用于移7数据的坐标中的高度值(即Z轴的值)与设定的高度范围进行比较，从而确定各点云数据具于拟合地面点指定高度距离范围内的点云数据确超过指定高度距离范围的点云数据确定为地上点8长可以根据移动机器人所常走的路段中所用的上个井盖泄水孔的尺寸标准来9机器人的移动而相应地改变。可以通过确定移动机器人在导航地图上实时的位姿(位置和横坐标以及纵坐标的单位长度，可以直接沿所在的三维坐标系中的z轴的方向投影至栅格数据所在的二维坐标系中，也就是从点云数据的坐标中取出横轴坐标值x以及纵轴坐标值的黑色点D代表地下点云数据，图4中的白色点E代表地下点云数据投影到栅格数据中的情于在先规划导航路线中，都可以指示移动机器人直接按照在先规划导航路线继续进行移[0080]在导航地图中定位地下栅格的位置，若该位置在导航地图的在先规划导航路线[0083]确定出来的凹陷区域只是指示以移动机器人为中心的一定区域范围内存在凹陷[0090]为了弥补激光雷达采集点云数据时的不足，得到更加符区域中的地面栅格以及地下栅格的情况下，栅格数据在当前时刻的地面点云数据投影后，[0095]根据实时获取到的点云数据，对实时确定的栅格数据中未被标记的栅格进行标[0100]图7为本发明实施例二提供的一种栅格井盖检测装置，所述装置应用于移动机器[0102]分割模块720，用于对各点云数据进行分割，得到地面点云数据以及地下点云数[0103]栅格化处理模块730，用于在所述移动机器人内存储的导航地图中定位所述位置区域存在栅格井盖，指示所述移动机器人按照所述导航地图的在先规划导航路线进行移[0113]点云数据标记子模块，用于获取所述地面点云数据的横轴坐标值以及纵轴坐标[0115]地下栅格确定模块，用于当各所述地下点云数据落入的[0123]根据实时获取到的点云数据，对实时确定的栅格数据中未被标记的栅格进行标[0124]本发明实施例所提供的一种栅格井盖检测装置可实现本发明实施例一所提供的[0126]图8示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设[0129]处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的一种栅格井盖检测方法的一个或多个机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器[0132]用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务[0135]可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端