CN115319748B 一种关节机器人的数字孪生系统及方法 （绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院）_第1页
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文档简介

道江西路2288号浙大网新科技园A1楼A,2020.09.08A,2020.06.19A,2021.05.25A,2019.05.21本文提出了一种基于关节机器人的数字孪2其中，所述关节机器人基础实体系统包括机器人所述物理孪生系统用于连接所述关节机器人基础实体系统和关节机器人仿真系统并实现所述关节机器人基础实体系统和关节机器人仿所述关节机器人虚拟仿真系统包括关节机器人3D模型、虚拟控制器以及虚拟应用界所述关节机器人3D模型包括机器人实体模型以及周边障碍物环境，根所述的虚拟控制器，基于物理孪生系统采用的关节角路径规划运动函数所述的虚拟应用界面包括虚拟人机交互界面、虚拟数据监控界面和虚所述虚拟历史数据读取界面，根据输入的时间段，在历史数据库中传感器数据采集处理模块，采集传感器报文数据并解码成所需数据，36.根据权利要求15任一项所述的关节机器人数字孪生系统的关节机器人的数字孪生步骤二：基于关节机器人编码器采集关节角报文数据步骤三：基于激光跟踪仪进行测量得到关节机器人末端步骤五：基于最优化的关节机器人3D虚拟模型以及处步骤八：基于关节机器人3D虚拟模型对机器人机械状态进行虚拟监控以及远程控制，7.根据权利要求6所述的一种关节机器人的数字孪生方法，其特征在于，所述步骤四4型的动态特征的高度保真性，通过对实物数据以及虚拟模型产生的虚拟空间的行为与数步的保证了虚拟模型与实物模型的一致性，使得在虚拟空间中的测量值具有一定的意义，[0008]所述物理孪生系统用于连接所述关节机器人基础实体系统和关节机器人仿真系统并实现所述关节机器人基础实体系统和关节机器人仿真5理后的数据以及采取数据的时间，并按照时间序列从上之下一次写入所述历史数据库中，6[0029]步骤二：基于关节机器人编码器采集关节角报文数据并7位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，述术语在本申请中的具体含义。[0048]所述物理孪生系统用于连接所述关节机器人基础实体系统和关节机器人仿真系统并实现所述关节机器人基础实体系统和关节机器人仿真8[0060]所述的虚拟应用界面包括人机交互界面、虚拟数据监控界面和历史数据读取界[0063]人机交互界面主要用于给机器人发送指令，实现机器人9很容易的得到。碰撞预警信息利用Unity3D的Collider组件合理设置周围环境对应组件尺[0070]步骤二：基于关节机器人编码器采集关节角报文数据并集的关节角末端执行器坐标数据对的数据集，利用最小二乘法多次迭代得到最优的DH参即连杆与连杆偏移量的误差值。然后将其补偿到修正前的运动学数学模型对应的DH参数其单位(防止模型发生尺寸

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