CN115328144B 多无人车协同载运系统轨迹跟踪控制方法、系统及介质 （江西科骏实业有限公司）

多无人车协同载运系统轨迹跟踪控制方法、本发明公开了一种多无人车协同载运系统求解得到引导无人车和跟随无人车的控制力矩2S102，将矩阵形式的系统总约束方程嵌入到无约束人车的控制力矩以实现多无人车协同载运系步骤S101中针对引导无人车建立的无约束动力g变量q的一阶导数，表示引导无人车的质量/惯性矩阵，表示引导无人gg平面上的质心坐标，为引导无人车的质心坐标x轴分量x的二阶导数，为引导无人车gx轴分量x的一阶导数，为质心坐标y轴分量y步骤S101中针对负载建立的无约束动力3的一阶导数，M.a,0表示负载的质量/惯性矩阵，表示负载的广义力矩阵，阶导数，为负载的质心坐标y轴分量yc的二阶导数，为负载的方位角θc的二阶导数，人车的广义力矩阵，表示跟随无人车的广义约束力矩42.根据权利要求1所述的多无人车协同载运系得到的引导无人车和跟随无人车之间的完整约束的5g其中，为引导无人车的质心坐标x轴分量x的二阶导数，为引导无人车的质心坐标gab为椭圆轨迹短半轴。骤S101中引入零阶形式和一阶形式的轨迹误差的约ixai-pe-024）迹与理想轨迹之间的误差e的一阶形式，为实际轨迹与理想轨迹之间的误差e的二阶形骤S101中建立矩阵形式的系统总约束方程的函数表6质心坐标x轴分量x的二阶导数，为引导无人车的质心坐标y轴分量y的二阶导数，引导无人车的方位角θ的二阶导数，为质心坐标x轴分量x的一阶导数，为质心坐标y骤S102中得到的多无人车协同载运系统整个系统的约束动力学模型的函数表7S102中对约束动力学模型求解得到引导无人车上式中，为引导无人车右前轮的驱动力矩，"sy为引导无人车8.一种多无人车协同载运系统轨迹跟踪控制系统，包括相互连接的微处理器和存储9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存8行自主协同地行驶，但是多无人车协同载运系统在载运较长的梁结构或类似部件的时候，随无人车的控制力矩以实现多无人车协同载运系统的轨迹9g在二维平面上的质心坐标，为引导无人车的质心坐标x轴分量x的二阶导数，为引导无g人车的质心坐标y轴分量y的二阶导数，为引导无人车的方位角θ的二阶导数，为质心坐标x轴分量x的一阶导数，为质心坐标y轴分量yc的二阶导数，为负载的质心坐标y轴分量yc的二阶导数，为负载的方位角θc的二阶导cc)为负载在二维平面上的质心坐标；步骤S101中针对跟随无人车建立的无约束动角θf的一阶导数，ufrf为跟随无人车右前gg坐标y轴分量y的二阶导数，为质心坐标x轴分量xa车的质心坐标x轴分量x的二阶导数，为引导无人车的质心坐标y轴分量y的二阶导数，为引导无人车的方位角θ的二阶导数，为质心坐标分量xc的二阶导数，为负载的质心坐标y轴分量yc的二阶导数，为负载的方位角θc的二(qc,t)，Mf为跟随无人车的质量/惯性矩阵Mf(qf,t)，Qg为引导无人车的广义力矩阵Q,(q,s,1),Qc为负载的广义力矩阵Q(a.a,1),Qf为跟随无人车的广义力矩阵对约束动力学模型求解得到引导无人车和跟随无人车的控制力矩以实现多无人车协同载运系统的轨迹跟踪。本发明能够克服多无人车协同载运系统的现有控制方法存在的复杂、随无人车的控制力矩以实现多无人车协同载运系统的轨迹g在二维平面上的质心坐标，为引导无人车的质心坐标x轴分量x的二阶导数，为引导无g人车的质心坐标y轴分量y的二阶导数，为引导无人车的方位角θ坐标x轴分量x的一阶导数，为质心坐标y轴分量yc的二阶导数，为负载的质心坐标y轴分量yc的二阶导数，为负载的方位角θc的二阶导cc)为负载在二维平面上的质心坐标；步骤S101中针对跟随无人车建立的无约束动位角θf的一阶导数，ufrf为跟随无人车[0110]步骤S101中针对多无人车协同载运系统建立的约束方程包括运动约束、几何约本实施例步骤S101中针对多无人车协同载运系统建立的约束方程包括引导无人车轨迹约无人车质心位置和跟随无人车质心位置的中间位置)的函数表达式如[0120]=-r,cost,j=-r,sint,(10)gg坐标y轴分量y的二阶导数，为质心坐标x轴分量x的一阶导数，a车的质心坐标x轴分量x的二阶导数，为引导无人车的质心坐标y轴分量y的二阶导数，为引导无人车的方位角θ的二阶导数，为质心坐标x轴分量x的一阶导数，为质心坐标y轴分量y的一阶导数，为引导无人车的方位角θ的一阶导数，为质心坐标y轴分量yf的一阶导数，i,为跟随无人车的方位角θf的一阶导c,t)，Mf为跟随无人车的质量/惯性矩阵Mf(qf,t)，Qg为引导无人车的广义力矩阵Qc为负载的广义力矩阵Q.(a.4.,0),Qf为跟随无人车的广义力矩阵约束方程嵌入到整个协同载运系统的无约束动力学模型中建立整个系统的约束动力学模型的基础上，利用Udwadia_Kalaba理论即可求解得到无人车的控制力矩，利用Udwadia_Kalaba理论求解得到无人车的控制力矩为现有方法，具体可参见引用文献：Kalaba,