CN115344041B 一种自移动装置的控制方法、自移动装置及自移动设备 （科沃斯机器人股份有限公司）

202010071752.22020.01.21本发明实施例提供一种自移动装置的控制据控制指令控制自移动装置和/或可拆卸件对第清洁。改变第一连接件与第二连接件的连接状2接收控制指令，根据所述控制指令控制自移动装置对第一区域若是，则根据所述第一检测信号改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为永磁体，控制所控制所述电磁铁通电，使得所述电磁铁产生与所述永磁体的接触端磁性相同的磁极，所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为导磁材料制成，控制所述3将所述可拆卸件脱离后的所在位置发送至提示单元，以便所述提示单元提所述主体还设置有检测单元及控制单元，所述控制单元分别与所所述控制单元用于接收控制指令，根据所述控制指令控制自移动装所述线圈与所述控制单元耦接，所述控制单元根据所述检测单元的检所述线圈通电时，所述线圈使得所述铁芯产生与所述永磁体的接触端磁性相同的磁14.根据权利要求12所述的自移动装置，其特征在于，所述第二连接件为导磁材料制所述线圈通电时，所述线圈使得所述铁芯产生磁性，所述铁芯可与所所述控制单元还用于根据所述第一检测信号控制移动单元移动，以便4所述提示单元与所述控制单元耦接，用于接收所述控制单元发若是，则根据所述第三检测信号改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为永磁体，控制所控制所述电磁铁断电，使得所述电磁铁的与所述永磁体的接触端磁性相同的磁极消控制所述电磁铁通电，使得所述电磁铁产生与所述永磁体的接触端磁性相反的磁极，所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为导磁材料制成，控制所述5根据所述连接指令，控制所述主体移动至所述连接位置后，控制所所述主体还设置有检测单元及控制单元，所述控制单元分别与所所述控制单元用于接收控制指令，根据所述控制指令控制所述主体对第一连接件与所述第二连接件的连接状态，并控制所述自移动装置对所述第一区域进行清主体，所述主体上设置有第一连接件，所述第一连接件用于和第所述主体还设置有检测单元及控制单元，所述控制单元分别与所所述控制单元用于接收控制指令，根据所述控制指令控制所述自移动设6述可拆卸件通过第二连接件可拆卸连接在所述主体上的第一78[0064]接收控制指令，根据所述控制指令控制所述主体对第一区域和第二区域进行清9[0089]图2为本发明实施例提供的自移动装置的结构示意图，第一连接件与第二连接件[0090]图3为本发明实施例提供的自移动装置的结构示意图，第一连接件与第二连接件[0091]图4为本发明实施例提供的自移动装置的结构示意图，第一连接件与第二连接件变第一连接件与第二连接件的连接状态，以便实现自移动装置的不同工作模式的自动转自移动装置包含主体10和可拆卸件20，控制单元设置在主体10上，控制单元在图2中未示控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面的目的在于避免自移动装置通过第二连[0114]下面以改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态为控制第一连接件11与第感器和室内地图配合，预先将自移动装置带可拆卸件20时可以通过的区域划分为第一区自移动装置后，自移动装置先带着抹布对可以通过的第一区域进行扫地和抹地等清洁作后，线圈111使得铁芯112产生与永磁体的接触端磁性相同的磁极，永磁体可与铁芯112脱[0127]第一连接件11及第二连接件21的另一种可实现的方式是，第一连接件11为电磁[0139]下面以改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态为控制第一连接件11带动件11与第二连接件21的连接状态的方式是控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁连接件11带动第二连接件21远离清洁面的方式可分别单独实现，也可以组合在一起实现。[0147]在实施例1的基础上，本发明实施例提出实施例2，实施例2提供了一种自移动装[0153]下面以改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态为控制第一连接件11与第令可以是通过自移动装置上的控制面板发出的，或者由自移动装置的控制终端远程发出置需要预先对要清洁的待清洁区域进行划分。为防止在地毯等吸附性强的材质上工作时，感器和室内地图配合，预先将自移动装置带可拆卸件20时可以通过的区域划分为第一区时，线圈111使得铁芯112产生与永磁体的接触端磁性相同的磁极，永磁体可与铁芯112脱[0165]第一连接件11及第二连接件21的另一种可实现的方式是，第一连接件11为电磁[0176]下面以改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态为控制第一连接件11带动第一连接件11与第二连接件21的连接状态的方式是控制第一连接件11带动第二连接件21施例2中的装置经过调整控制模式之后即可执行实施例3中所述的方法。在不冲突的情况[0182]举例来说，可将实施例1中方法及实施例3中的方法理解为是实施例2中装置的不控制第一连接件11带动第二连接件21靠近清洁面的目的在于自移动装置通过第二连接件[0198]下面以改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态为控制第一连接件11与第[0202]第一连接件11及第二连接件21的另一种可实现的方式是，第一连接件11为电磁卸件20与主体10的连接，即电磁铁与第二连接件21吸附在一起,以将主体10与抹布支架连[0208]下面以改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态为控制第一连接件11带动[0222]启动清洁机器人后,若控制单元没有接域分为自移动装置带可拆卸件时可通过的区域(第一区域)和自移动装置带可拆卸件时需[0231]启动清洁机器人后,若控制单元没有接