CN115408851B 碰撞预警方法、装置、存储介质及计算机设备 （广州文远知行科技有限公司）

际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场DE102009012226A1,2010备当前仿真帧的仿真数据和当次碰撞检测所对应2获取障碍物最大加速度、路测数据和仿真过程中采集的仿真在当前仿真帧的当次碰撞检测过程中，确定当次碰撞检测所对根据所述障碍物最大加速度、所述障碍物运动数据、所述当前根据所述当前仿真帧所对应的仿真数据，确定主车在所述检测时刻下的主车预测位基于所述障碍物预测位置和所述主车预测位置，预测所述障碍物与若所述障碍物与所述主车在所述检测时刻下会发生碰撞，则若更新后的碰撞检测次数小于预设次数阈值，则进入所述当前所述在当前仿真帧的当次碰撞检测过程中，确定当次碰撞检测所对应的根据所述第一目标障碍物实时速度确定当次碰撞检测所对应的时若所述当前仿真帧的当次碰撞检测为所述当前仿真帧的首次前次检测时刻为所述当前仿真帧的前次碰撞检测所对式中，Δt为当次碰撞检测所对应的时间调整间隔，vobs为所述第一目标障碍物实时速3第二目标障碍物实时速度为路测过程中所述障碍物在所述当前仿真帧对应的仿真时刻下所述根据所述障碍物最大加速度、所述障碍物运动数据、所述当前计算所述第一目标障碍物实时速度与所述第二目标障碍物据所述第一比值与所述障碍物最大加速度确定所述当前仿真帧所对应的障碍物预测加速根据所述第一目标障碍物实时速度、所述目标障碍物实时位置、所述根据所述当前仿真帧所对应的仿真数据，确定主车在所述检测时将所述当前仿真帧所对应的仿真时刻作为加速度计算时段的结束时从所述仿真数据中分别提取目标主车实时位置以及在所述加速度计算时段内采集的根据所述目标主车实时位置、所述当前仿真帧所对应的第一主车将所述当前仿真帧所对应的第一主车预测加速度和预设的避让减速度之差作为所述根据所述目标主车实时位置、所述当前仿真帧所对应的第二主车所述基于所述障碍物预测位置和所述主车预测位置，预测所述障碍物基于所述障碍物预测位置和所述主车无避让预测位置，判断所述障碍物基于所述障碍物预测位置和所述主车避让预测位置，判断所述障4所述根据所述加速度计算时段内采集的主车实际加速度确定所述当前仿真帧所对应对所述加速度计算时段内采集的各个主车实际加速度进行加权平均，从所述地图数据中获取当前行驶道路的最高限速，以及从所述仿真数据计算所述目标主车实时速度与所述最高限速之间的第二述主车最大加速度之间的乘积作为所述当前仿真帧所对应的最大若所述当前仿真帧所对应的平均加速度大于零，则将所述当前速度与所述当前仿真帧所对应的最大加速度中的较小值作为所述当前仿真帧所对应的第获取所述主车的轮廓和所述障碍物的朝向角，并根若所述障碍物与所述主车在所述检测时刻下会发生碰撞，则若存在至少一个所述车头轮廓点所对应的射线与所述主车获取所述障碍物的车体轮廓点集合和障碍物对于所述车体轮廓点集合中的每个车体轮廓点，根据该碍物中心点的坐标值和所述障碍物的朝向角，计算朝向直线与轮廓直线之间的夹角余弦对于所述车头轮廓点集合中每两个坐标相邻的车头轮廓点，若该所述路测数据包括路测过程中采集的障碍物运5检测时刻确定模块，用于在当前仿真帧的当次碰撞检测过程中，确主车位置预测模块，用于根据所述当前仿真帧所对应的仿真数碰撞判断模块，用于基于所述障碍物预测位置和所述主车预测位置，输出及更新模块，用于若所述障碍物与所述主车在所述检测时刻下检测次数比较模块，用于若更新后的碰撞检测次数小于预设次数阈所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述6[0003]然而，仿真过程所运行的自动驾驶算法可能不同于路测时所运行的自动驾驶算素所带来的，且自动驾驶算法较难避免该碰撞[0004]仿真算法在识别到障碍物与主车发生碰撞时，即会输出仿真不通过的仿真结[0008]在所述当前仿真帧的当次碰撞检测过程中，确定当次碰撞检测所对应的检测时7[0020]输出及更新模块，用于若所述障碍物与所述主车在所述8碍物的车辆类型和/或障碍物的行为轨迹等)从预先确定的映9整间隔为当次碰撞检测所对应的检测时刻相较于当前仿真帧所对应的仿真时刻的时间调间隔为当次碰撞检测所对应的检测时刻相较于前次碰撞检测所对应的检测时刻的时间调块和/或预测模块中提取。智能体可以基于当前仿真帧对应的预测规划数据确定检测时刻[0050]具体而言，若确定障碍物与主车在当次碰撞检测所对应的检测时刻下会发生碰输出当次碰撞检测所对应的主车预测位置相较于当前仿真帧所对应的主车实际位置的运动距离stcs以便于工程师后续控制障碍物的运动轨迹，使得障的各次碰撞检测中，障碍物与主车在当前仿真帧所对应的各个检测时刻下均不会发生碰测障碍物与主车之间是否会在将来发生碰撞。在对当前仿真帧的当次碰撞检测碰撞预测[0058]在一个实施例中，所述当前仿真帧对应的仿真数据包括第一目标障碍物实时速述时间调整间隔与所述第一目标障碍物实时速度成时间调整间隔与所述当前仿真帧对应的仿真时刻之和作为当次碰撞检测所对应的检测时所述前次检测时刻为所述当前仿真帧的前次碰撞检测所对应检测时测所设置的检测时刻数量可以小于第二轮碰撞检测所设置的检测一目标障碍物实时速度)来确定当次碰撞检测所对应的时间调整间隔，第一目标障碍物实的时间调整间隔后，智能体可依据该时间调整间隔确定当次碰撞检测所对应的检测时刻。过程中的实时速度动态选择不同密度的检测时刻，以满足高低速运行状态的碰撞检测需[0080]在一个实施例中，所述当前仿真帧对应的仿真数据还包所述目标障碍物实时位置为仿真过程中所述障碍物在所述当前仿真帧对应的仿真时刻下时速度为路测过程中所述障碍物在所述当前仿真帧对应的仿真时刻下的实[0082]计算所述第一目标障碍物实时速度与所述第二目标障碍并根据所述第一比值与所述障碍物最大加速度确定所述当前仿真帧所对应的障碍物预测[0090]式中，sobs(t+Δt)为障碍物在当次碰撞检测所对应的时间调整间隔内的相对运动距离，该时间调整间隔为当次碰撞检测所对应的检测时刻相较于起始预测时刻的时间调整obs(0)为起始预测时刻下的障碍物速度。Δt为当次碰撞检测所对应的时间调整间隔，为当前仿真帧所对应的障碍物预测加速度。预测时刻为当前仿真帧所对应的仿真时刻。若当次碰撞检测非当前仿真帧的首次碰撞检当前仿真帧的下次碰撞检测过程中所使用的的起始预测时刻下的障碍物速度vobs(t+Δ)：(M_1)次碰撞检测所对应的vobs(0)代入至上式，计算所得结果为第M次碰撞检测所对应的[0098]从所述仿真数据中分别提取目标主车实时位置以及在所述加速度计算时段内采[0100]将所述当前仿真帧所对应的第一主车预测加速度和预设的避让减速度之差作为[0105]若在所述主车无避让及做出避让的情况下，所述障碍物与所述主车均会发生碰际加速度。智能体可以将当前仿真帧所对应的仿真时刻作为加速度计算时段的结束时刻，[0114]本实施例中，通过结合主车避让预测位置和主车无避让[0116]所述根据所述加速度计算时段内采集的主车实际加速度确定所述当前仿真帧所均加速度与所述当前仿真帧所对应的最大加速度中的较小值作为所述当前仿真帧所对应a(to,tn)>0,则表明智能体会以主车加速作为预测时的主车行驶状态，为使ic为当前仿真帧所对应的第一主车预测加速度。真帧对应的第一主车预测加速度，以便于后续基于第一主车预测加速度确定主车预测位智能体可以计算由障碍物中心点和该车体轮廓点所构成的直线(即轮廓直线)与障碍物中cos(c,p2)=(xn,-x)×cos8+(y,-y)xsin6,其中，θ为障碍物的朝向角。若据所述填充点个数和该两个坐标相邻的车头轮廓点的坐标值分别确定各个填充点的坐标。[0157]障碍物位置预测模块230，用于根据所述障碍物最大加速度、所述障碍物运动数[0160]输出及更新模块260，用于若所述障碍物与所述主车在所述检测时刻下会发生碰[0162]在一个实施例中，所述当前仿真帧对应的仿真数据包括第一目标障碍物实时速隔确定单元用于根据所述第一目标障碍物实时速度确定当次碰撞检测所对应的时间调整测时刻为所述当前仿真帧的前次碰撞检测所对应检测时[0167]在一个实施例中，所述当前仿真帧对应的仿真数据还包所述目标障碍物实时位置为仿真过程中所述障碍物在所述当前仿真帧对应的仿真时刻下的实时位置；所述障碍物运动数据包括第二目标障碍物实时速度和目标障碍物实时位置，所述第二目标障碍物实时速度为路测过程中所述障碍物在所述当前仿真帧对应的仿真时[0168]障碍物位置预测模块230包括障碍物加速度计算单元和障碍物位置确定单元。障碍物加速度计算单元用于计算所述第一目标障碍物实时速度与所述第二目标障碍物实时[0171]时段确定单元用于将所述当前仿真帧所对应的仿真时刻作为加速度计算时段的[0172]第一主车加速度确定单元用于从所述仿真数据中分别提取目标主车实时位置以物与所述主车均会发生碰撞，则确定所述障碍物与所述主车在所述检测时刻下会发生碰当前仿真帧所对应的平均加速度与所述当前仿真帧所对应的最大加速度中的较小值作为包括一个或多个处理器，以及由存储器901所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件[0180]计算机设备900还可以包括一个电源组件903被配置