计算机控制系统（第2版）

第1章绪论1.1计算机控制系统概述1.2计算机控制系统的组成1.3计算机控制系统的典型应用形式1.4计算机控制系统的发展概况1.5计算机控制系统的理论与设计问题1.1计算机控制系统概述一、

计算机控制系统的一般概念

自动控制系统a.开环控制系统b.闭环控制系统计算机控制系统所谓计算机控制系统，就是由计算机去取代了传统控制系统中控制器的相关功能。

a.开环控制结构b.闭环控制结构实时数据采集对被控参数进行实时检测，并输入计算机；实时决策对采集到的数据进行处理、分析，并按事先确定的控制规律，决定需要采取的控制策略与控制信号；实时控制根据控制决策，实时地向执行器发出控制信号。

以上三个步骤按顺序执行，并不断循环。计算机控制系统的控制过程

上述三个步骤每个步骤均需要一定的计算机处理时间，这样从信号的输入到控制作用的产生就会有一定的延迟时间，为了达到期望的控制效果，这个延迟时间必须足够小，即要求“实时”。所谓“实时”，就是指信号的输入、分析与处理和输出控制都要在一定的时间范围内完成，即计算机对信号的采样与处理要有足够快的处理速度，并在一定时间内作出反应或实施控制，超出这个时间，就会失去控制的有效时机，控制也就失去了意义。实时“在线”与“离线”

计算机直接与生产过程的设备相联，并进行相应的输入输出及决策操作，称为“在线”方式或“联机”方式；计算机不直接控制生产过程设备，而是通过中间记录介质，靠人工进行联系并进行相应操作的方式，称为“离线”方式或“脱机”方式。二计算机控制系统的主要特点

计算机控制系统通常为模拟与数字部件的混合系统；存在多种信号形式；一台计算机可以采用分时控制的方式，同时控制多个回路，；具有较好的灵活性与适应性；能够较为方便地实现常规控制器难以实现的复杂控制规律；可以将整个生产过程的各个部分有效地联结成一个有机的整体，以实现整个生产过程的综合自动化。系统一般具有较好的可维护性。硬件组成

主要由计算机系统（包括主机和外部设备）和过程输入输出通道、检测与执行装置、人机交互设备和被控对象等。1.2计算机控制系统的组成计算机控制系统由硬件和软件两部分组成。硬件一般组成框图软件组成

一般由系统软件与应用软件两大部分组成。

在计算机控制系统中，硬件和软件不是独立存在的，在设计时必须注意两者相互间的有机配合和协调，只有这样才能研制出满足生产要求的高质量的控制系统。1数据采集与操作指导系统

计算机不直接参与过程控制，主要用于对被控过程的现场状态进行实时数据采集和处理，进行必要的集中记录、显示、报警或打印输出，对现场状况的集中监视，并为操作人员提供操作指导信息。1.3计算机控制系统的典型应用形式

2直接数字控制系统——DDC

计算机通过检测单元对过程参数进行巡回检测，并经过输入通道将检测数据输入计算机，计算机按照一定的控制规律进行运算，得到相应的控制信息，并通过输出通道去控制执行机构，从而使系统的被控参数达到期望的要求。

3监督计算机控制系统SCC

DDC的不足：控制参数与控制规律需预先设定，且在控制过程中不能被修改，因而对变化较大的过程来说，其适应性较差。SCC特点：两级计算机控制，由DDC完成对生产过程的直接控制，SCC计算机则根据过程工况，进行优化分析，自动产生最优设定值，并传给DDC系统，从而使被控过程处于最优工况。SCC系统有两种不同的结构形式：

SCC＋模拟调节器SCC＋DDC4计算机分级分布式控制系统

计算机分级分布式控制系统采用分级分散型控制原理、集中操作、分级管理、分散控制、综合协调的设计原则，将系统由下至上可分为现场分布式控制级、过程控制集中监控级、生产管理级以及企业经营管理级等，各级之间通过高速通讯通道相互连接，传递信息，协调工作。其典型形式为集散控制系统，也称分布式控制系统（DCS）。

分级分布式控制系统一般结构5数据采集与监督控制系统SCADA

SCADA系统是对分布距离远、生产单位分散的生产系统进行数据采集、集中监视和分散控制的一种计算机控制系统，它可以实现远程数据采集、设备控制、测量、参数调节以及各类信号报警等各项功能，其核心是对现场信息进行远程检测与采集，并集中监视，同时进行必要的远程控制或报警处理。SCADA系统的一般组成6现场总线控制系统

现场总线控制系统（FCS）是在DCS基础上发展起来的一种高级形式，其核心是引入了现场总线。现场总线是连接过程控制现场各种智能设备与中央监控室之间的全数字、开放式双向通信网络，是一种专门面向工业控制现场的实时、高可靠性数据传输网络。FCS主要改变了现场控制层的结构，摒弃了传统DCS中的相对集中现场控制站，而将其化整为零，分散于各种现场仪表与现场设备，并通过现场总线构成相应的控制回路，实现了真正的分散控制。现场控制系统一般结构一计算机控制系统的发展历程20世纪50年代初至60年代中期，计算机控制开创与试验阶段。50年代初，自动测量与数据处理；50年代中期至60年代中期，DDC产生与发展；60年代中期至70年代初期，以DDC为主的计算机控制进入逐步推广应用阶段。随着1972年微型计算机的出现，以微型计算机为核心的DDC系统逐渐得到普遍应用。1.4计算机控制系统的发展概况70年代中期，随着微处理器技术的发展，促使了以微控制器为基础的分散型计算机控制系统的诞生，将这些分散的控制器通过数据网络实现集中管理，即发展为集散控制系统（即DCS）。

80年代中后期到90年代，DCS得到了更为广泛的应用，并占据了工业控制领域的主导地位。20世纪80年代逐渐兴起的计算机集成制造系统（CIMS）技术，对现代制造技术产生了重要的影响。20世纪70年代开始出现的可编程逻辑控制器（PLC）技术在工业控制中获得了巨大的成功，并得到飞速发展，成为现代工业控制系统中的主要控制器；计算机数值控制（CNC）系统——数控机床中重要支撑技术基于网络的控制系统

二、计算机控制系统的发展趋势

嵌入式控制系统普遍应用可编程逻辑控制器的功能更为精细与强大现场总线控制系统趋于标准化网络控制系统日臻成熟1.计算机控制系统的理论问题控制系统理论采样系统理论z变换理论数字系统理论1.5计算机控制系统的理论与设计问题

2.计算机控制系统的设计问题

基于连续系统理论的设计方法

把计算机控制系统看作是一个连续系统，基于连续控制系统理论设计与数字控制器价的连续控制器，再采用相应的一些离散化的方法将该等价连续控制器离散化。离散域直接设计方法把计算机控制系统看作一种离散时间信号系统，先将系统中所有连续部分离散化，然后直接在离散域进行设计，得到相应的数字控制器，并在计算机中实现。两种方法比较基于连续系统理论的设计方法是一种近似方法，与采样周期及离散化方法有关，但理论较为成熟；直接设计方法是一种较为准确的设计方法，无须再对控制器进行近似离散化。第2章计算机控制系统的信号变换2.1模/数变换与数/模变换2.2采样过程的数学描述及特性分析2.3信号的恢复与重构2.4信号的量化一、模/数变换与数/模变换 计算机控制系统是包含模拟部件和数字部件的一个混合系统，因此信号的种类较多。

1、信号类型

从时间上区分：连续时间信号——在任何时刻都可取值的信号离散时间信号——仅在离散断续时刻出现的信号从幅值上区分：模拟信号——信号幅值连续变化离散信号——信号幅值只能取离散值数字信号——信号幅值用一定位数的二进制编码形

式表示的信号2、A/D转换器功能：连续的模拟信号变换成数字信号。 包括采样－保持、量化、编码三个过程量化

采样/保持编码模拟信号数字信号采样－保持采样是抽取连续时间信号在离散时刻瞬时值序列的过程，对连续的模拟输入信号，按一定的时间间隔T（即采样周期）进行采样，从而变成时间上离散、幅值上等于采样时刻输入信号值的脉冲序列，即离散时间模拟信号;保持是对每个采样时刻的采样值保持一定的时间h

，以便A/D变换。由于A/D变换总需要一定的时间，为了减少在变换过程中信号变化带来的影响，采样后的信号应保持一定的时间，直至A/D变换完成。

A/D转换过程的信号变化

量化用最小量化单位q的整数倍来表示f(kT)的幅值，这个过程称为量化过程。编码编码是将整量化后的分层信号变换为一定位数的二进制数码形式，即表示成数字信号形式。3、D/A转换器

D/A变换器是将数字编码信号转换为相应的时间上连续的模拟信号的变换装置。从能够的角度看，可将D/A变换器看作是解码器与保持器的组合。

D/A变换过程框图◆解码

将数字信号转换为幅值等于该数字量的模拟脉冲信号 解码后的信号在时间上仍是离散的，幅值上为模拟量（电流或电压）◆保持

将解码后的时间离散的模拟脉冲信号保持规定时间，变成时间上连续的模拟信号

保持时间通常为一个采样周期，这样的保持器称为零阶保持器（ZOH）▲D/A变换过程，只是信号形式的变换，可看作无误差的等效变换▲根据D/A转换器的不同结构，可以是先解码后保持（称为模拟量保持），也可以是先保持后解码（称为数字量保持）在A/D变换与D/A变换中，最重要的是采样、量化和保持3个变换过程。编码与解码只是信号表现形式的改变，其变换过程可看作无误差的等效变换；采样将连续时间信号变换为离散时间信号，保持将离散时间信号恢复成连续时间信号，这是涉及采样间隔中信号的有、无问题，是影响系统传递特性的问题，因而是本质问题；量化是将模拟信号按最小量化单位进行整量化，量化将使信号产生误差并影响系统的特性。当量化单位q

很小时，信号量化特性的影响也很小，4、A/D变换与D/A变换对系统性能的影响◆功能：把时间上连续的模拟信号，按一定的时间间隔T进行采样，变成时间上不连续（离散）的、幅值等于采样时刻输入值的脉冲序列信号，即采样信号。二、采样过程的数学描述及特性分析1、采样过程的一般描述2、采样开关的数学描述理想采样开关闭合又瞬时断开一次，相当于在该时刻作用一个单位脉冲，而采样开关周期性通断，相当于作用一系列的单位脉冲，因此，理想采样开关用δ函数可表示为：理想采样开关特性3、采样信号的时域描述采样信号的时域描述

采样的脉冲调制过程

4、采样信号的频域描述与频域特性

理想采样信号的频谱表达式

周期函数

T(t)展开为傅氏级数的复数形式，有其中即有

理想采样信号可表示为 对上式作傅氏变换若令n=－k，上式可写成

即理想采样信号的频谱表达式

理想采样信号的频域特性原连续信号频谱结论当n＝0时，F

*(j

)＝F(j)/T，称为采样信号的基本频谱，它正比与原连续信号的频谱，幅值为原频谱的1/T；当n

0时，将派生处以

s为周期的高频频谱分量，称为旁带

；若连续信号的频谱带宽有限，最高频率为

m，而采样频率

s2

m

，则采样后派生出的高频频谱和基本频谱不会重叠；反之，当频率

s<2

m时，则各频谱之间就会出现混叠现象。

频率混叠采样信号的频谱包含基本频谱

及派生的高频频谱分量，如果这些频谱分量是相互分离的，则可通过一个理想滤波器去掉所有的高频频谱，保留基本频谱，并放大T倍，即可获得与连续信号的频谱；如果周期性频谱分量互相交叠，则采样信号的频谱与原连续信号的频谱发生很大的差别，以致无法从采样信号中获得原连续信号的频谱，这就是所谓频率混叠现象

；5、采样定理采样定理：若连续信号是有限带宽的，且它所含的频率分量的最大值为

m，当采样频率

s2

m

原连续信号完全可以用其采样信号来表征，即采样信号可以不失真地恢复原连续信号。假频现象当采样频率不满足采样定理时，采样信号就不可能无失真地反映原连续信号的特性，如果采样间隔内丢失的信息太多，采样的结果看起来就像一个低频信号，即产生假频现象。一般地，幅值相同、频率分别为

和n

s－

（或n

s＋

）的低频信号与高频信号，以

s采样后，所得的采样信号的幅值将是一样的，即

是n

s－

和n

s＋

的假频。前置滤波器如不满足采样定理，一个高频信号采样后将产生频率混叠

；若对应的是高频干扰信号，此时就无法滤除。在采样开关之前，加入一个低通滤波器（即前置滤波），以滤除包括高频干扰在内所有高于

s/2的高频分量，避免发生频率混叠现象。前置滤波器指的是在

s/2处具有锐截止的低通滤波器，即一个理想的低通滤波器，但这在物理上是难以实现的。采样信号的恢复过程从时域来说，就是要通过离散的采样值求出连续的时间函数；而从频域来说，就是要除去采样信号中的旁带，保留基频分量。理想恢复过程，即将有限带宽的采样信号通过一个理想的低通滤波器，使被采样信号得到不失真地恢复。三、信号的恢复与重构1、信号的理想恢复过程理想恢复过程必须具备的3个条件

：原连续信号的频谱必须是有限带宽；满足采样定理，即

s2

m

；具有理想的低通滤波器，其特性为其中，

c为理想滤波器的截止频率。上述理想滤波器，F

*(j

)中只有基频分量才能通过理想滤波器，所有旁带均被滤去，即理想滤波器的输出可以无失真地恢复出原连续信号。但理想滤波器在物理上是不可实现的。物理上可实现的信号恢复只能以现在

及过去时刻的采样值为基础；相邻两个采样时刻之间的信号，必须用当前及过去的采样值来估计。在数学上，两点之间的函数可用幂级数展开式表示2、信号的非理想重构过程以上幂级数中各项的系数，可采用当前及过去时刻的采样值来估计，如一阶导数可用一阶差分来估计二阶导数可表示为

高阶导数以此类推导数的阶次越高，所需的延迟

脉冲数目越多，而时间延迟增多对反馈系统的稳定性有严重影响；通常利用其幂级数展开式的第一项来重构信号，称为零阶外推插值，也称为零阶保持器；若采用前两项来估计信号，则称为一阶外推插值（或一阶保持）；在实际物理系统中，常用的是零阶保持器实际的数字系统中，通常采用采样间隔内保持信号不变的方法来重构信号，即零阶保持器方法；利用这种方法可以将离散的模拟信号恢复成阶梯形的连续信号。3、零阶保持器零阶保持器的时域表达式

零阶保持器的脉冲过渡函数可表示为其中us(t)为单位阶跃函数零阶保持器的传递函数零阶保持器的频率特性幅频特性其幅频特性类似于低通滤波器，但有无限多个截止频率，

c＝ns，即仍允许高频分量通过，不过幅值是逐渐大幅衰减的。相频特性可见，零阶保持器是一个相位滞后环节.零阶保持器在一定程度上允许高频分量通过，从信号恢复的角度看，应尽可能地只取出其低频部分，才能使重构的信号更接近原连续信号；若恢复信号中高频噪声的幅值大，而执行机构及被控对象地惯性又偏小，会引起执行机构的高频抖动，造成机械磨损；基于以上原因，通常在保持器后面串入一个模拟低通滤波器，即后置滤波器，用来消除高频干扰。4、后置滤波【说明】低通滤波器的引入会产生新的相位滞后，这通常可在系统中串入超前环节或改变控制器参数加以补偿；如执行机构及被控对象的惯性较大，而高频噪声相对较小，则依靠对象本身即可起到滤波作用，不需另加后置滤波器。

◆量化

采样信号的量化是将幅值上可连续取值的模拟量以最小量化单位q

的整数倍的形式表示成离散量，所以也称为整量化。

对于A/D变换器，其量化过程中使用的量化单位由A/D变换器的二进制位数决定，量化单位为其最低有效位所代表的物理量。

或四、信号的量化

◆量化尾数处理尾数截断

尾数小于q，忽略不计尾数舍入尾数小于q/2，忽略不计，大于等于q/2，作q

处理◆量化特性与量化误差

截尾取整量化

舍入取整量化

截尾量化误差

舍入量化误差

第3章计算机控制系统的数学描述3.1z变换理论3.2差分方程3.3

z传递函数3.4离散状态空间描述1、z变换的定义z变换定义：3.1z变换理论

在z变换的定义式中，若取T=1，则有：【注】：实际上是对而非的z变换。

为什么？可以看出：若，则有可以得到：即反之亦然

下面的式子成立吗？常见z变换举例（1）（3）（2）（5）（4）2、z

变换的方法（1）级数求和法（按照z变换定义求）（2）部分分式法（经常使用）（3）留数计算法（2）部分分式法例1已知，求它对应的z

变换式例2求的z

变换（3）留数计算法3、z

变换的性质和定理（1）

线性性质（2）

滞后定理(3)超前定理(4)初值定理(5)终值定理(6)复位移定理(7)偏微分定理4、z反变换反变换（1）直接除法（2）部分分式展开法54（3）留数计算法

对计算机控制系统，其输出y(k)不仅取决于当前的输入r(k)，还取决于过去的输入r(k-1)，r(k-2)，…以及过去的输出y(k-1)，y(k-2)，…。其后向差分方程的一般形式为： 其前向差分方程一般形式为： 其中，a1,a2,…,an;b0,b1,…,bm为常系数，且n

m3.2

差分方程1、差分方程的一般形式2、差分方程的解

差分方程的解法有多种，其中，常用的包括迭代法与z

变换法等。(1)差分方程的迭代解法

根据差分方程的初始条件或边界条件，逐步求出后面的未知项。由此得出的解为非闭合解。

例3已知差分方程为

【解】：（2）z变换法

利用z

变换将线性定常的差分方程变换成以z

为变量的代数方程，求此代数方程的解，再取z反变换，即为差分方程的解。 例4差分方程同例3解：对差分方程求z

变换此时，需要求得y(－1)，令原方程中k=0，则可得因此有即验证：查表可得因此有将其展开为部分分式有查表求z

反变换

离散系统z传递函数定义为：在零初始条件下，离散系统输出量的z

变换与输入量的z变换之比，即

对于采样系统，其输入为采样信号，但输出一般仍为连续信号，此时便假想在输出端虚设一个采样开关，从而变成离散系统。3.3

z传递函数1、z

传递函数的概念

a实际采样系统b等价的离散系统2、z传递函数与差分方程的关系

反之，通过对z传递函数取z反变换，则可得差分方程。差分方程与z传递函数之间可以相互转换差分方程为设初始条件为零，两端取Z变换，得由此可得z传递函数（1）串联环节的z传递函数3、开环z传递函数串联环节间无采样开关

系统输出的拉式变换式为对应的z传递函数为串联环节间有采样开关(2)含零阶保持器的开环z传递函数（3）并联环节的z传递函数4.闭环z传递函数独立环节

在采样系统或计算机控制系统中，两个相邻采样开关之间的环节只称为一个独立环节。若闭环系统的输入信号未被采样，则闭环z传递函数将写不出来。

由此可得闭环z传递函数如果误差通道有采样开关，即输入与反馈信号均被采样由以上闭环z传递函数的推导结果可知，系统输出的Z

变换的分子是前向通道（包括输入R(s)）所有独立环节的Z

变换的乘积，分母是闭环回路所有独立环节的Z变换加1；在计算采样系统的z传递函数时，必须以独立环节为计算传递函数的最小单位。闭环系统的输出Z

变换的一般表达式【结论】：式中，输入R(s)也被看作一个连续环节；若R(z)存在，则可写出闭环z传递函数，否则，不能写出。例6

如图，设

r(t)=1(t),e－10T=0.5，求系统闭环响应5.计算机控制系统的输出响应计算求Y(z)的z反变换，则系统的闭环响应为或写成：【解】3.4离散状态空间描述1、线性定常离散系统的状态空间模型的建立(1)由差分方程建立离散状态方程a)差分方程不含输入函数的高阶差分，即差分方程的形式为选择状态变量，可得

写成矩阵形式的状态空间描述为b)差分方程包含输入函数的高阶差分选择状态变量且有

可得

其中即有

设

分别用串行法、并行法、直接法等建立其相应的状态方程。1）串行法

将G(z)写成(2)．由z传递函数建立离散状态方程由上式可得状态方程框图可得状态方程

：输出方程

：写成矩阵形式2)并行法将G(z)

展开为部分分式则有状态空间描述为矩阵形式为3）直接法将G(z)

写成令进一步可得：选取状态变量则有即矩阵形式为4）嵌套法则选择状态变量，令因此有进一步可得

对应的框图所对应的差分方程为输出方程为写成矩阵形式为(1)连续对象的离散状态方程

设连续过程的状态方程为 在输入端加零阶保持器，即2、连续状态方程的离散化

对连续状态方程求解可得

令t0=kT,t=(k+1)T,此时有u(

)≡u(kT)（即ZOH）,可得 对于定常系统，可写为

作变量代换可得其中（2）状态转移矩阵A(T)的求解◆级数展开法

其中L可由计算精度确定。 为便于计算机实现，将上式改写为嵌套形式◆拉氏变换法已知从而可得由拉普拉斯反变换得

所以◆方法：分别求得系统的数字部分、广义对象部分以及反馈部分

的状态方程，消去中间变量，整理得到闭环状态方程。例7

闭环系统如图所示，T=0.1s,，连续对象为，求其状态方程3、计算机控制系统的闭环状态方程

【解】

◆数字部分

由直接法，令选取状态变量◆广义对象部分 被控对象 相应的连续状态方程为由拉氏变换求A(T)与B(T)

因此

广义对象的离散状态方程为◆反馈部分◆将三部分综合起来，消去中间变量，可得闭环系统状态方程第4章计算机控制系统的经典分析方法4.1计算机控制系统的稳定性分析4.2计算机控制系统稳态误差分析4.3计算机控制系统的响应特性分析4.4

z平面根轨迹分析法4.5线性离散系统的频率特性分析4.1计算机控制系统的稳定性分析离散系统稳定性的概念与连续系统一样稳定性是指系统扰动作用下偏离原平衡点，当扰动作用消失以后，系统恢复到原平衡状态的性能。若系统能恢复平衡状态，称系统是稳定的；若系统在扰动作用消失以后，不能恢复平衡状态，则称系统是不稳定的。系统的稳定性是系统的固有特性，它与扰动的形式无关，只取决于系统本身的结构参数。1、S平面和Z平面的相互关系复变量z和s之间的关系令s=

＋j，则

由此可得S

平面和Z

平面的基本对应关系：

S

平面虚轴映射为Z

平面的单位圆，

S左半平面映射在Z平面的单位圆内，右半平面则映射在单位圆外。角频率

与Z平面相角的关系

当S

平面的点沿虚轴由－∞变化到＋∞时，Z平面的相角也从－∞变化到＋∞，且

每变化一个

s，Z

平面的相角就变化2，即转了一周。

S平面可分为许多宽度为

s

的平行带，其中的带称为主带，其余均为旁带。

S

平面上的主带与旁带，将重复映射在整个Z

平面上。

s平面中的周期带与z平面中相对应的单位圆等

线（等衰减）映射

s平面上的等

垂线，映射到z平面上的轨迹，是以原点为圆心、以为半径的圆等

线（等频率）映射

在采样周期T确定的情况下，s平面上的等

水平线，映射到

z平面上的轨迹，是一簇从原点出发的射线，其相角，以实轴正方向为基准等阻尼线映射s平面上的等阻尼线可用式描述映射到z平面为【解】

S平面实部相同而虚部相差

s

的整数倍的点均映射为Z平面同一点－110－10j

O[S]ORe[Z]Im0.533

若

s

＝10，试求它们映射在Z平面上的点。例1如图所示，在S平面有三个点，分别为：2、离散系统的稳定条件离散系统稳定的充要条件

离散系统对应的特征方程的解必须全部位于单位圆内，只要有一个根在单位圆外，系统就不稳定。若系统的根位于单位圆上，系统处于稳定边界，亦称为不稳定。（1）直接求特征方程的根来判别稳定性（2）修正的Routh稳定性判则

劳斯－古尔维茨判据为连续系统的稳定判据，可以通过一种变换（双线性变换）将离散系统特征方程对应的单位圆内的根映射位为左半平面的根，这样就可用Routh判据来分析离散系统的稳定性。

3、计算机控制系统稳定性的判断设离散系统的特征多项式为【证】引入双线性变换可以将转化为，然后就可借助劳斯判据判断稳定性。

例2设采样系统的特征方程为根据劳斯判据

在w右半平面有两个根，故该采样系统有两个根在单位圆外，因此系统不稳定

例3

如图所示的系统，为保证系统闭环稳定，放大系数的倍数K的取值范围。该系统的广义对象为（3）Jury稳定性判据

这是一个在数学上直接判断离散系统特征方程的根的模值是否小于1（即在单位圆内）的判据。

设离散系统的特征方程为

构造Jury表：朱利表：

从第3行开始，所有奇数行n用以下公式计算：第(n－2)行系数－第(n－1)行系数×上两行末列系数之商Jury判据

若特征方程式中a0>0，则只有当Jury表中所有奇数行第一列系数均大于零时，该方程的全部特征根才位于单位圆内。即

若其中有小于零的系数，则其个数等于特征根在z平面单位圆外的个数。【注】如第一列出现零元素或有全零行，则需要作特殊处理

例4已知系统的特征方程为

【解】

构造Jury表

试判断其稳定性。

其奇数行首列系数有两个小于零，故系统不稳定，且有2个根位于单位圆外。离散系统特征方程的解均位于单位圆内的必要条件是：判断系统稳定性可用如下步骤：判断必要条件是否成立，若不成立，系统不稳定；若必要条件成立，再构造朱利表进一步判断。【注】若必要条件满足，且前面奇数行首列元素均大于零，则Jury表中的最后一行系数必大于零。例5已知系统特征方程为试判断其稳定性。【解】检验必要条件系统满足必要条件构造Jury表

可见奇数行首列系数均大于零，故系统稳定

构造Jury表：

（最后一行不必再判断）（4）二阶离散系统的稳定判据

设系统特征方程为 系统稳定的必要条件为

为使系统稳定，须满足由此可推得

即

这等价于

由此可得二阶离散系统稳定充要条件的简便形式：例6

已知采样系统如图所示：

其中，T=1秒，试求使系统稳定的k值范围。【解】开环传函闭环特征方程：

综合起来有

为使系统稳定，须满足二阶系统稳定的充要条件：4、采样周期对稳定性的影响

【解】系统开环传函为

例7已知如图所示采样统，，试讨论试判断采样周期为1s或4s

时，闭环系统的稳定性。系统闭环特征方程为：将采样周期代入上式，得到特征方程为求得采样周期时系统的闭环极点为闭环极点的模为

显然，极点和均位于z平面的单位圆内，所以闭环系统是稳定的。将采样周期代入上式，得到特征方程为求得采样周期时系统的闭环极点为闭环极点的模为

显然，极点位于z平面的单位圆内，所以闭环系统是不稳定的。

采样周期T是影响稳定性的重要参数，一般来说，T减小，稳定性增强连续系统的误差信号定义

稳态误差为上述误差的终值，即采样系统的误差信号定义为采样时刻的误差，即

稳态误差：4.2计算机控制系统稳态误差分析

1、离散系统稳态误差的定义2、线性定常系统稳态误差的计算系统的分类

连续系统通常按系统开环传函所含积分环节的个数来分类，根据映射关系，s域的积分环节，即

s=0处的极点，映射至z域为z=1处的极点，所以采样系统则按其开环脉冲传函在z=1处的极点个数来分类，分别有

0型、I型、II型…系统。

如图所示的单位反馈系统闭环误差传函由此可得(1)终值定理法根据终值定理，系统在采样时刻的稳态误差为

稳态误差与输入信号及系统结构的特性均有关。

则稳态误差可表示为 其中为稳态位置误差系数输入信号为单位阶跃函数

其Z变换为显然，Kp

增大，稳态误差将减小。(2)静态误差系数法对“0”型系统，开环传函D(z)G(z)

在z=1

处无极点，即不含积分环节，Kp

为有限值，所以稳态误差为有限值；对“I”型系统，开环传函D(z)G(z)

在z=1

处有一个极点，即含有一个积分环节，Kp

为无穷大，所以稳态误差为0；对于高于“I”型的系统，开环传函D(z)G(z)

在z=1

处有多个极点，即含有多个积分环节，Kp

为无穷大，所以稳态误差为0；【结论】

若输入信号为阶跃函数，对单位反馈系统，采样时刻无稳态误差的条件是系统前向通道中至少含有一个积分环节，这样的系统也称为位置无差系统。 其中 为速度误差系数输入信号为单位斜坡函数r(t)=t

其Z

变换为稳态误差

为使系统对斜坡输入的稳态误差为零，则前向通道中至少含有两个积分环节。其中

为加速度误差系数输入信号为单位抛物线函数

其Z

变换为稳态误差

输入为加速度函数时，对“II”型以下的系统稳态误差为无穷大。离散系统稳态误差小结误差系数0型系统I型系统II型系统000稳态误差例8计算机控制系统的如下图所示。设采样周期秒，试确定系统分别在单位阶跃、单位斜坡和单位抛物线函数输入信号作用下的稳态误差。解系统的开环z传递函数为

系统闭环特征方程为令代入上式，求得由于系数均大于零，所以系统是稳定的。先求出静态误差系数：静态速度误差系数为静态加速度误差系数为单位阶跃输入信号作用下：

单位斜坡输入信号作用下：

单位抛物线输入信号作用下：

3、干扰作用下的稳态误差令r(t)=0

，此时误差完全由扰动信号n(t)

引起，即由终值定理可求得扰动作用下的稳态误差设扰动作用点在被控对象上，则有4、A/D变换器对稳态误差的影响8位A/D转换器（单极性），其分辨率为 当A/D

输入小于0.0039时，A/D

则处于非灵敏区而输出为零。 对单位反馈系统，若r(t)=1,由于A/D的死区，当输出x>0.9961

时，其误差信号e将进入A/D的死区，从而e的转换结果为零，此时存在稳态误差

这不是由系统原理引起的误差，而是系统部件的非灵敏区造成的。5、采样周期对稳态误差的影响 如图所示连续系统与其相应的采样系统，分析其稳态误差。0III000系统类型系统类型与误差系数的关系为连续部分传函的一般形式采样系统的开环传函对“0”型系统，v=0误差系数对“I”型系统，v=1误差系数类似地也可求得“II”型系统的误差系数 与连续系统的误差系数比较，二者完全一致，而与T

无关。

尽管采样系统的稳态误差系数的计算公式中包含了T，但实际计算中公式中的T

与系统开环脉冲传函的T

相对消，因此稳态误差与采样周期T

无关。【注】以上结论只对含零阶保持器的采样系统成立，其它情况不一定能完全对消T。4.3计算机控制系统的响应特性分析计算机控制系统的响应特性分析也包括动态响应和稳态响应的分析通常动态性能指标包括延迟时间td、上升时间tr、峰值时间tp、调节时间ts、最大超调量

％等，其定义均与连续系统一致。稳态响应是时间时系统的输出状态。一般认为输出进入稳态值附近±5％或±3％的范围内就可以表明动态过程已经结束。

尽管动态性能指标的定义与连续系统相同，但在Z域分析时，只能针对采样时刻的值，而在采样间隔内，系统的状态并不能被表示出来，因此不能精确描述和表达采样系统的真实特性。在采样周期较大时，尤其如此。例9已知计算机控制系统如下图所示，设采样周期T=1s，试分析系统的单位阶跃响应特性。解

广义z传递函数为闭环z传递函数为系统闭环极点为，模为，因此系统是稳定的系统的输出的z变换为系统的输出的终值为

系统在单位阶跃输入作用下的过渡过程具有衰减振荡的形式，系统是稳定的。其超调量为40%，且峰值出现在第三、四个采样周期之间，约经过12个采样周期结束过渡过程，系统稳态值为1。s平面绘制闭环系统根轨迹的特征方程：形式完全相同！

s平面绘制根轨迹的所有规则z平面都适用，绘制方法完全相同。z平面绘制闭环系统根轨迹的特征方程：4.4z平面根轨迹分析法但应注意:

z平面上的稳定边界是单位圆而不是一条直线例10系统如下图所示，设采样周期T=1s,且试绘制系统的根轨迹，并确定系统临界稳定时的K值。解

系统的开环传递函数为系统的根轨迹如下图所示。Z平面的临界放大系数由根轨迹与单位圆的交点求得，为。。

离散系统频率特性定义 连续系统的频域特性——在正弦信号作用下，系统的稳态输出与输入的复数比随正弦信号频率变化的特性。此定义同样适用于离散系统，只是对应的输入输出信号均为离散值。4.5线性离散系统的频率特性分析

即离散系统频率特性相当于考察脉冲传函当z

沿单位圆变化时的特性。线性计算机控制系统的频率特性可按下式计算1计算机控制系统频率特性绘制方法(1)数值计算法例11已知连续传递函数，相应的z传递函数为，设采样周期为T=1s，试求其频率特性。，

解

连续环节频率特性为离散环节的频率特性为因此，可以得到幅值为例11系统的的幅频特性与相频特性将脉冲传函写成零极点形式设m=1，n=2，即(2)几何作图法相应的幅频特性为 相频特性为

可见，幅频特性是由零点指向ejT

点的向量幅值来确定，相频特性由这些向量的相角确定。当

从0增到

s时，向量ejT将沿单位圆转一周。 所谓几何作图法就是，当

移动时，根据图中矢量幅值与相角的变化估算频率特性。2计算机控制系统频率特性分析方法(1)极坐标法将计算机控制系统频率特性写成实部加虚部的形式：可在平面直角坐标上绘制频率特性曲线，然后应用奈氏稳定判据，进行计算机控制系统稳定性的分析。例12设单位反馈系统开环传函为采样周期T＝0.1，试绘制系统的奈氏图，并分析系统的稳定性。解绘制奈氏图

由图可知，当k=0.198，曲线不包围(-1，j0)点，故闭环是稳定的，并可由图求得增益、相角裕度和截止频率；当k=0.758，曲线穿过(-1，j0)点，故闭环处于临界稳定；当k=1，曲线包围了(-1，j0)点，故闭环不稳定。系统稳定时的开环增益范围为(2)对数频率特性法已知计算机控制系统的开环脉冲传递函数，对其作双线性变换，即得到开环w传递函数

开环频率特性为根据计算机控制系统的伯德图，判断系统稳定性的判据。

例13计算机控制系统同例12，试绘制系统在时的Bode图，并分析系统的稳定性。解

因为系统的开环传递函数为令得到例13系统伯德图相位裕量增益裕量为11.7dB相位裕量约为53.8°第5章基于连续系统理论的数字控制器设计5.1设计原理5.2连续控制器的离散化方法5.3数字PID控制5.4数字PID控制改进算法5.5数字PID控制参数整定5.6史密斯预测补偿控制5.1设计原理

1.基本思想◆计算机控制系统是由计算机及相应的信号变换装置取代了常规的模拟控制器，基于此，将原来的模拟控制规律离散化，变为数字算法，并由计算机实现，便可完成计算机控制系统的设计，即所谓连续域－离散化设计。◆连续域－离散化设计是一种间接设计法，其实质是将数字控制器部分看作一个整体，并等效为连续传函De(s)，从而用连续系统理论来设计De(s)，再将其离散化而得到D(z)。典型的计算机控制系统图计算机控制系统的简化结构图2、等效控制器的数学描述A/D转换器

若不计量化效应，A/D

本质上可看作一个理想的采样开关，其输入输出关系表示为 当系统具有低通特性，且时，可取基频来近似即A/D

的传函可近似为

D/A的频率特性

D/A可抽象为一个零阶保持器，由于采样频率远大于闭环带宽，零阶保持器也只工作在低频段，其频率特性可近似表示为即幅频可近似为常值T，相频近似为一个纯滞后环节。

数字控制算法D(z)设待设计的数字控制算法为D(z)，其相应频率特性可用来表示。■等效控制器De(s) 综合起来可得等效控制器De(s)

的频率特性其中，Ddc(s)为数字算法D(z)的等效传函，即设计对象；滞后环节为A/D和D/A的近似，反映了ZOH相位滞后特性。考虑到采样对系统的影响，一般需加前置滤波器，其等效结构图为G(s)是将被控对象、执行机构、传感器、前置滤波器等合在一起构成的广义对象传函实际设计时，e－sT/2

有时也可取为如下的一阶或二阶近似：3、数字控制器的设计步骤

经过以上对De(s)

的分析可知，数字控制器的设计归结为：根据系统性能指标的要求，用连续系统理论设计等效控制器Ddc(s)，然后再离散化。

将原模拟调节器D(s)直接离散化得到D(z)，设频率特性完全等效，即D(jw)=D(ejwT)，则计算机控制系统比原连续系统性能差。 比原控制器多了一个相位滞后环节，频率特性会下降。 在采样周期很小时，滞后环节的影响也较小，此时也可直接近似等效。

因为，数控系统的等效控制器为连续域－离散化设计步骤根据系统的性能指标要求，选择采样频率，并设计抗混叠的前置滤波器；考虑ZOH

的相位滞后，根据性能指标的要求和连续域设计方法，设计数字控制算法的等效传递函数Ddc(s)；选择合适的离散化方法，将Ddc(s)离散化，得到D(z)，并使二者尽量等效；检验系统闭环性能，如指标满足，进行下一步；否则重新改进设计，包括：选择更合适的离散化方法提高采样频率修正连续域设计将D(z)变为数字算法，并用计算机编程实现。5.2连续控制器的离散化方法假设已设计出Ddc(s)，以下用D

(s)

来表示1.脉冲响应不变法（z变换法）

该方法要求离散环节的脉冲响应等于连续环节脉冲响应的采样值，即在采样时刻二者的脉冲响应等效。 脉冲函数(t)

经采样后仍为(t)

，因此只要即能保证二者脉冲响应在采样时刻相等。特点

Z

变换法工程使用意义不大。由于Z

变换是多对一的映射，将会产生严重的频率混叠；同时，Z

变换不具备串联性质，即 处理起来不方便。2.阶跃响应不变法该方法要求离散环节和连续环节的阶跃响应的采样值保持不变 将连续传函做带零阶保持器的Z变换，即 则能保证D

(s)

和D

(z)

的阶跃响应在采样时刻保持不变。例1设，试用阶跃响应不变法求D

(z)

，设采样周期T=1。解特点：若连续环节D

(s)稳定，则离散后的D

(z)也一定稳定；带ZOH的Z变换同样无串联特性；由于ZOH具有低通作用，频率混叠现象较单纯的Z变换法能显著减轻，离散前后频率特性畸变较小；离散前后稳态增益保持不变，即 以上两种方法均要做Z变换，且无串联特性，工程应用并不方便3.前向差分法

用一阶前向差分近似代替微分 设连续环节传函为 可得其对应的微分方程为以一阶前向差分代替微分如令n=k+1，则由此可得一阶前向差分法离散化的一般公式对上式做Z

变换比较D

(s)

与D

(z)

，可得s

与z的关系为★前向差分法的物理意义

对于r(t)

的积分，相当于用矩形面积的和来近似代替r(t)

曲线下的面积。

显然，当采样周期较小时，矩形面积之和能较好地近似等于曲线下的面积；反之，采样周期越大，等效精度越差。★前向差分法s平面与z平面的映射关系

由，并令 可得 取模 令（即对应单位圆），则有

z

平面的单位圆映射为s

平面左半平面以点（－1/T，0）为圆心，以1/T

为半径的圆。前向差分法s平面与z平面的映射关系(图）

由此可见，只有当连续环节D

(s)的所有极点均位于s

左半平面以点（－1/T，0）为圆心，以1/T为半径的圆内，才能将离散化后D

(z)

的极点映射到z

平面的单位圆内。★前向差分法的特点置换公式简单，且有串联性（与采样开关无关），应用方便；当采样周期T

较大时，等效精度较差；稳态增益维持不变，即

只能将s

左半平面一个半径为1/T

的圆映射到z

平面单位圆，所以D

(s)稳定，经置换后，D

(z)不一定稳定。4.后向差分法

设连续环节为 以一阶后向差分近似代替微分，有 对上式做Z变换，可得 由此可得离散化公式为★后向差分法的物理意义

用矩形面积的和来近似代替r(t)曲线下的面积。★后向差分法s平面与z平面的映射关系由可得移项后，取模的平方，有当=0（s平面虚轴），映射为（对应于圆）当<0（s

左半平面），映射为 （对应于圆内）当>0（s

右半平面），映射为 （对应于圆外）映射关系后向差分法的主要特点与前向差分法相同，仅映射关系不同，且

D

(s)稳定，D

(z)一定稳定。后向差分法比前向差分法更具使用价值，在工业控制中常有应用。

后向差分法将s左半平面映射为

z

平面单位园内以（1/2，0）为圆心，以1/2为半径的一个小圆内。显然，D

(s)稳定，D

(z)一定稳定。

5、双线性变换法基本思想：用梯形面积近似表示数值积分值离散化公式所以有

与积分环节D(s)作比较，得到双线性变换的离散化公式为★双线性变换映射关系两边取模的平方以 代入置换公式，得由上式可得如下映射关系：

=0（s

平面虚轴），映射为（对应于单位圆）；

<0（s

左半平面），映射为 （对应于单位圆内）；

>0（s

右半平面），映射为 （对应于单位圆外）。★双线性变换为一对一映射

考虑频率变换，即令 可得 相应的幅角为

可知，s平面

沿虚轴从－到＋变化，将一对一地映射为z平面的整个单位圆周，从而不致产生频率混叠现象。

★频率畸变

由双线性变换后的幅角可求得其在z

域的角频率 可见，s域角频率和z

域角频率是非线性关系，且将s

域0～频段压缩到z

域的有限频段0～/T。

当采样频率较高时，s

域和z

域的频率在低频段近似线性关系，具有较好的保真度；而在高频段频率则发生了较大变化（频率畸变）。★双线性变换的特点s

域虚轴映射为z域单位圆，s左半平面映射到单位圆内，s

右半平面映射到单位圆外，且为一对一的映射；D

(s)稳定，双线性变换所得D

(z)一定稳定；具有串联性，若有数个连续环节相串联，可分别对每个环节作双线性变换再相乘；稳态增益维持不变，即双线性变换后的阶次不变，且分子、分母具有相同的阶次；双线性变换无频率混叠现象，但是频率轴产生了畸变。6.预畸变双线性变换法

采用双线性变换，D

(s)和D

(z)的频率特性在低频段十分相近，而高频段则相差较大；且经双线性变换后，z域幅频特性在

=

s/2处必为零。 双线性变换由于频率轴的畸变导致了频率特性畸变，如要保证变换前后某个特征频率不变，则需要预先进行频率修正。修正步骤：选取特征频率

1，要求在这一频率处，离散前后幅值相同，即计算预修正频率大小。如要求离散后特征频率仍为

1，则s

域频率应预先修正到将原连续传函D

(s)

修正为D

(s/

1*)；对修正后的连续传函作双线性变换，即按稳态增益相等的原则确定D

(z)的增益。例2对连续传函【解】依题意，选

n＝1rad/s为特征频率

1，计算预修正频率

进行双线性变换，要求离散后在自然频率

n＝1rad/s处有相同的幅值响应。将连续传函修正为进行增益匹配对D

(s/

1*)进行双线性变换7.零极点匹配法 系统的零极点位置决定了系统的性能，前面的离散化方法中，s

平面与z

平面的零极点并未完全按z=esT

的关系一一对应。基本思想 将D

(s)

的零点和极点均按z=esT

的关系一一对应地映射到Z平面，又称匹配Z变换法。离散化公式上式中，若原D

(s)

的分子阶次小于分母阶次，则在D

(z)的分子上加上(z+1)n-m

因子；D

(z)

的增益K

按稳态增益相等来匹配，即若D

(s)

的分子有s

因子，则可选某关键频率处的幅频特性相等，即来确定D

(z)

的增益K

。其幅频特性如图所示

零极点匹配法的特点要求对D

(s)

分解零极点，并进行增益匹配，应用不够方便；D

(s)

稳定，D

(z)

一定稳定；频率特性的保真度较好。P

比例控制，即由偏差的比例形成控制作用，一般情况下存在稳态误差（即静差）；PI

比例－积分控制，通过对偏差的比例和积分作用形成控制量，因此，加入积分环节，有助于消除静差；PID

比例－积分－微分控制，通过对偏差的比例、积分及微分共同作用产生控制量，微分项的加入有助于提高快速性，改善系统动态性能。5.3数字PID控制控制器基本算式传函为1、PID控制的基本形式及数字化连续PID规律离散化 将连续PID基本算式，以一定的离散化方法离散后，即可得到对应的数字PID算法。 这里采用后向差分变换法。 即

对于时域算式，令并将kT

简记为k

则有 代入PID基本算式，可得 即数字PID基本算法上述算式输出为u(k)，一般直接对应执行机构的某一位置或执行状态，所以也称为位置式算法；位置式算法在算法本身或计算机发生故障时，存在不安全因素；直接用z

域的向后差分离散化方法，所得结果与上述算式完全相同。2、数字PID控制算法增量式PID算法利用位置式算式可写出k-1

时刻的控制量u(k-1)用u(k)减去u(k-1)，并令 可得

上式中令 即积分系数 即微分系数，则有增量式算法每次输出的只是一个控制增量，可以克服位置式算法由于算法或计算机故障引起的不足；如采用具有位置记忆功能（即积分作用）的环节作为控制量输出部件，则可避免由于控制量的突变对系统的影响。

输出控制量为1.抗积分饱和算法饱和效应

在实际控制系统中，控制变量因受执行元件机械和物理性能的约束，其实际取值有一定的限制，即有时还要求其变化率满足5.4数字PID控制改进算法

饱和效应：

当计算机算法给出的u(k)的计算值超出上述约束范围时，实际作用的控制量将取边界值，并非计算值，即产生所谓“饱和效应”。位置式算法中的积分饱和现象

位置式算法中引起计算饱和的主要是积分运算，故称为“积分饱和”。积分饱和对系统的影响

可见，在系统响应开始较长一段时间内，由于积分作用，u

一直处于饱和状态，使得响应缓慢，相应的退饱和也延迟，出现了较大的超调量，有时还会引起振荡。改进算法（1）积分分离式PID算法基本思想：当被控量与设定值的偏差较大时，不进行积分，以避免饱和及超调量过大；当被控量接近设定值时，才投入积分作用，以消除静差，提高控制精度。控制算式：（2）遇限削弱积分算法基本思想：

一旦控制量u(k)

的计算值进入饱和区，将削弱积分项的运算，使之向退饱和方向计算。控制算法：

依据上次的控制量

u(k-1)所处位置（上限、正常还是下限）和当前的偏差e(k)，共同确定积分项的运算，以使

u(k)

向退饱和的方向发展。标准PID算法中微分作用的局限性对于偏差e(k)的阶跃变化，微分作用仅限于第一个采样周期，并容易引起振荡 因为

对于e(k)的阶跃变化，有2、微分算法的改进当偏差e(k)变化较大时，微分作用项ud

将很大，容易导致输出饱和，即微分饱和；纯微分环节对噪声信号具有放大作用，即对噪声也很敏感，容易引进高频干扰。不完全微分PID算法：基本思想

对微分环节和整个PID环节串入一个惯性环节（低通滤波器），以平滑微分作用产生的瞬时脉动，加强微分作用对全过程的影响，同时还可以抑制高频噪声。算法推导

不完全微分PID算法具有两种形式：a.惯性环节只加在微分项上

b.惯性环节串联在整个PID调节器之后

对于第一种结构，有其中UP(s)与UI(s)与标准算法中形式一样用向后差分法离散化，可得对于第二种结构，有离散化之后可得★控制效果

仅讨论微分部分▲完全微分PID算法▲不完全微分PID算法

对于偏差e(k)的阶跃变化，不完全微分算法有控制效果（图）不完全微分项的控制信号比较均匀、平缓微分先行PID算法

★基本思想 将微分运算放在最前面，再对微分运算的结果进行比例和积分运算，有助于克服噪声及其它突变信号对控制器输出量带来的冲击。★结构1

对偏差值e(k)进行微分，即对给定值和输出量（反馈量）均有微分作用，适用于串级控制的副控回路。 其中0<

<1，一般可取0.03～0.1算法推导

将微分部分用一阶向后差分离散化，可得写成增量形式总的增量输出为则总的控制量输出为比例通道输出积分通道输出★结构2

只对输出量进行微分，而不对给定值进行微分运算.

在给定值频繁提降的场合，该结构可避免因输入突变导致输出的跃变。

包括理论设计整定法与实验整定法。 工程上通常采用实验经验法。 如果采样周期远远小于被控过程的时间常数，原则上模拟PID调节器的参数整定方法均可扩充到数字PID算法的参数整定中。5.5数字PID控制参数整定1、扩充临界比例系数法◆整定步骤：▲选取一个足够小的采样周期Tmin▲去掉积分和微分控制作用，采用纯比例控制，逐步增大Kp，直至出现等幅振荡，记下临界比例系数Kr和临界振荡周期Tr；▲选择控制度，即数字控制器相对于模拟控制器的一个评价函数：通常认为，当控制度为1.05时，二者控制效果相当。▲根据测得的Kr、Tr和选定的控制度查表。计算采样周期T和PID参数Kp、Ti、Td；▲按计算所得的参数投入在线运行，检验效果，并进一步微调，直到满意为止。2、扩充响应曲线法主要步骤：▲在系统开环情况下，给对象施加一阶跃输入，测得被控量的响应曲线；▲在对象响应曲线上的拐点处作一切线，求得等效滞后时间

和等效时间常数Tm，并计算它们的比值Tm/

。▲选择适当的控制度；▲查表，计算求得采样周期T和PID参数Kp、Ti、Td；▲投入实际运行，观察控制效果，适当修正参数。3、试凑法在试凑调整时，需观察系统的响应曲线，然后根据各参数对系统的影响，反复试凑参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。通常，对参数试凑的原则是：先比例，再积分，最后微分。

1.史密斯补偿原理

设对象传函为系统闭环传函为

特征方程为 即特征方程中包含了纯滞后环节，这将导致控制作用的延迟，使系统稳定性下降。5.6史密斯预测补偿控制

★纯滞后补偿

在系统中引入一个与对象并联的补偿器DB(s)

，使补偿后的等效对象不再包含纯滞后特性，达到提前产生控制信号的目的。 其中 从而有 该补偿器也称为Smith补偿器或Smith预估器，即通过该补偿器可以预估未来时刻的输出，从而提前作出反应。★

纯滞后补偿控制的等效结构等效结构1等效结构2由上述两种结构可得补偿后的闭环特征方程不再包含滞后环节，从而可保证闭环稳定性。纯滞后补偿闭环控制系统输出特性

◆对带纯滞后的一阶惯性对象2、纯滞后补偿的数字实现由此可推导补偿器的差分形式令可得补偿器的差分实现◆对带纯滞后的二阶惯性对象 纯